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Modelo Matematico de Sistemas Dinamicos PDF
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CAPITULO II
MODELOS MATEMÁTICOS DINÁMICOS
Introducción.
Enseguida se estudiarán los modelados de sistemas mecánicos. Como puede resultar obvio, la
ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a cualquier
sistema mecánico. Un método sistemático para obtener ecuaciones de arreglos como los presentes
es el siguiente:
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las fuerzas
que actúan sobre ellas en términos de posiciones de masa
b m
1
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
d2y ⎛ dy du ⎞
m 2
= − b⎜ − ⎟ − k ( y − u )
dt ⎝ dt dt ⎠
d2y dy du
O bien m 2
+ b + ky = b + ku
dt dt dt
Sin embargo, en control nos interesa representar nuestros modelados mediante una función de
d
transferencia. Si tomamos como D en la ecuación anterior, tenemos
dt
Y (s) bs + k
Función de transferencia = G(s) = =
U ( s ) ms + bs + k
2
2
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Un sismógrafo.
Como segundo caso, consideremos un sistema detector de vibraciones del suelo, el cual se
representa a continuación.
xo
k b
El resto son las constantes consideradas anteriormente (k, b, m), del resorte, el amortiguador y
la masa.
Ahora, tomando la notación del operador D, del ejemplo antecedente, obtenemos el modelado
del sistema; así tenemos:
Aplicando la transformada de Laplace y despejando Y(s) con respecto a X(s), nos queda
finalmente:
3
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Y ( s) − ms 2
=
X ( s ) ms 2 + bs + k
Análisis de circuitos.
Tal vez ya se esté familiarizado con el estudio de los componentes eléctricos básicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano del análisis
de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de Kirchhoff. La primera
de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la misma ley se puede enunciar de esta
manera: La suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que
salen del mismo.
La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito eléctrico el cero; también es usual
representar la segunda ley de este modo: La suma de las caídas de tensión a lo largo de una malla
del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensión en la misma malla. El sistema para
encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta con encontrar las ecuaciones de
malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las corrientes y voltajes de cada elemento se
escriben según su definición en cada caso.
Considérese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una
corriente de malla, y el voltaje de salida es el voltaje del capacitor
L R
i vo
C
vi
4
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
di 1
L + Ri + ∫ i dt = vi
dt C
1
C∫
i dt = vo
De nuevo, nos interesa más obtener la función de transferencia, y para ello aplicamos la
transformada de Laplace a la ecuación anterior, sin olvidar que las derivadas obtenidas se
eliminan por ser iguales a cero, esto tomado de la definición de Función de Transferencia. Para
ello tomamos como entrada el voltaje de la fuente vi y como salida el voltaje vo y despejamos las
dos ecuaciones. De esta manera nos quedan las ecuaciones así
I (s)
LsI ( s ) + RI ( s ) + = Vi ( s )
Cs
I ( s)
= Vo ( s )
Cs
Vo ( s ) 1
=
Vi ( s ) LCs + RCs + 1
2
R1 R2
vi i1 i2 vo
C1 C2
En el presente caso, la carga la produce la sección de C2R2 sobre la primera etapa del circuito
R1C1. Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado matemático en
las siguientes ecuaciones integro-diferenciales:
1
C1 ∫
(i1 − i2 )dt + R1i1 = v1
5
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
1 1
y
C1 ∫ (i2 − i1 )dt + R2i2 = − ∫ i2 dt = −vo
C2
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta que las
condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene
1
[I1 (s) − I 2 ( s)] + R1I1 ( s) = Vi ( s)
C1s
1
[I 2 (s) − I1 (s)] + R2 I 2 ( s) = − 1 I 2 ( s) = Vo ( s)
C1s C2 s
Eliminando I1(s) e I2(s) de las ecuaciones anteriores encontramos finalmente nuestra función de
transferencia entre Ei(s) y Eo(s), que resulta ser
Vo ( s ) 1 1
= =
Vi ( s ) ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s R1C1R2C2 s + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
2
El presente análisis indica que si dos circuitos RC están conectados en cascada, o sea, la salida de
uno es la entrada del otro, la función de transferencia, no es, como pudiera pensarse, el producto
de las funciones de transferencia que se obtendrían al analizar cada porción del circuito total en
forma independiente. Esto se debe a que al hacer el modelado de forma independiente, se supone
que no hay efectos de carga en la salida, que es lo mismo que decir que no se toma potencia
alguna de la salida.
Definición.
Dos sistemas físicamente diferentes, pero que se comportan de manera semejante, y por
ende sus modelados matemáticos son semejantes, se dice que son sistemas análogos. Esto implica
que una misma ecuación puede describir a más de un sistema.
Esta propiedad nos permite ciertas ventajas en el estudio de sistemas físicos, entre las que
podemos contar:
1. La solución de la ecuación o ecuaciones, que describe a un sistema se puede aplicar a
otros sistemas de áreas distintas, que estén descritos por la misma ecuación o ecuaciones.
2. Esto nos permite manejar el estudio más fácilmente, puesto que hay sistemas más simples
para implementar en el laboratorio (como el eléctrico), que otros más complicados y
costosos (como puede ser un sistema mecánico o hidráulico).
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Por ser los más comunes en nuestro curso de control, presentaremos primordialmente las
analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos, teniendo presente que las analogías no se aplican
exclusivamente a estos dos sistemas. Se debe recalcar la importancia que tiene el análisis de
circuitos en el modelado de sistemas, y en la conversión de analogías entre un sistema y otro
diferente físicamente. Es por ello que se debe hacer un repaso de las técnicas de análisis de nodos
y mallas, cuando se tienen elementos almacenadores de energía (capacitores y bobinas).
R L
k
f(t)
m C
i
x e(t)
b
d 2x dx
m +b + kx = f (t ) . (a)
dt 2 dt
Para la red eléctrica RCL en serie de la derecha, al aplicar LVK obtenemos la ecuación de malla
escrita debajo:
di 1
L + Ri + ∫ idt = e(t ) .
dt C
d 2q dq 1
L 2
+R + q = e(t ) . (b)
dt dt C
Se observará que las ecuaciones (a) y (b) tienen exactamente la misma forma, por lo que
podemos concluir que son sistemas análogos.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Ahora comparemos la misma masa del dibujo anterior con una red eléctrica RCL en
paralelo, como la que aparece en la figura mostrada enseguida. En esta ocasión aplicaremos la ley
de corriente de Kirchhoff (LCK), lo que nos lleva a las siguientes expresiones
k
f(t)
iR iL iC
m
x i(t) R L C
b
iL + iR + iC = is .
Cada corriente de la ecuación de nodos anterior se expresa, según el elemento eléctrico de que se
trate, de la siguiente forma
1 e de
L∫
iL = edt , iR = , iC = C .
R dt
1 e de
L ∫ edt + + C
R dt
= i (t ) s .
El flujo magnético se relaciona con el voltaje mediante la expresión. Sustituyendo nos queda, nos
queda finalmente la ecuación siguiente.
d 2ψ 1 dψ 1
C + + ψ = i (t ) . (c)
dt 2 R dt L
Esta nueva ecuación (c) también es idéntica en cuanto a la forma, a la ecuación (a), por lo que
concluimos nuevamente que el circuito paralelo RCL también es análogo al sistema amortiguador
– masa – resorte.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Haciendo análisis similares a los anteriores nos queda que, excepto las variables usadas,
los sistemas de ecuaciones son idénticos, lo que nos indica que estos cada uno de estos pares de
ecuaciones es análogos. Los términos semejantes en cada ecuación se denominan magnitudes
análogas. En la primera serie de ecuaciones la analogía indicada se denomina fuerza – voltaje (o
analogía masa - inductancia). En el segundo caso, la analogía se denomina fuerza – corriente, o
analogía masa – capacitancia. Las relaciones ya encontradas se pueden resumir en la siguiente
tabla.
Esta tabla de identidades nos permitirá convertir un sistema de fuerzas en otro eléctrico de
voltajes o corrientes; o viceversa, un sistema eléctrico en uno mecánico
Para entender mejor cómo se usa esta tabla de conversiones, consideremos el siguiente arreglo de
dos masas suspendidas y conectadas entre sí por sistemas de resorte – amortiguador.
k1 b1
m1
x1
k2 b2
m2
x2
k
3
9
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Primero, comenzaremos encontrando el modelado del sistema. De nueva cuenta usamos la
notación D para representar. Luego entonces, tenemos:
Ahora procederemos a aplicar la analogía para convertir este sistema mecánico en uno
eléctrico, más fácil de analizar. Primero usaremos la analogía fuerza – voltaje; refiriéndonos a la
primera y segunda columnas de la tabla anterior, tenemos las siguientes ecuaciones
q1 1
0 = L1Di1 + R1i1 + + R2 (i1 − i2 ) + (q1 − q2 ) (1)
C1 C2
q2 1
0 = L2 Di2 + + R2 (i2 − i1 ) + (q2 − q1 ) (2)
C3 C2
Sin embargo, como nos indica el nombre de esta analogía, nos interesa indicar todos los
elementos de esta ecuación en términos de voltajes. Por lo que podemos tomar las relaciones
eléctricas entre capacitancia y carga eléctrica para obtener:
1 t 1 t
0 = L1Di1 + R1i1 + ∫
C1 0
i1dt + R2 (i1 − i2 ) +
C2 ∫0
(i1 − i2 )dt (1)
1 t 1 t
0 = L2 Di2 + ∫
C3 0
i2 dt + R2 (i2 − i1 ) +
C2 ∫0
(i2 − i1 )dt (2)
Una vez que tenemos las ecuaciones del sistema, podemos representarla con su respectivo
diagrama eléctrico. Los siguientes son los diagramas de las ecuaciones de mallas encontradas
anteriormente.
C1 C3
R1
R2 R2
i1 i2 i2
L1 i1 L2
C2 C2
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
R1 C1 C3
R2
i2
L1 i1 L2
C2
e1 ψ 1 1 1
0 = C1D e1 + + + (e1 − e2 ) + (ψ 1 − ψ 2 )
R1 L1 R2 L2
dψ
aplicando la misma relación entre flujo y el voltaje ( = e ), nos queda la ecuación
dt
e 1 t 1 1 t
0 = C1D e1 + 1 + ∫ e1dt + (e1 − e2 ) + ∫ (e1 − e2 )dt (1) .
R1 L1 0 R2 L2 0
De la misma forma, la ecuación (2) del sistema mecánico tiene como equivalente
1 t 1 1 t
0 = C2 De2 +
L3 ∫0
e2 dt + (e2 − e1 ) + ∫ (e2 − e1 )
R2 L2 0
(2)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
L2 L2
e1 e1 e2
e2
R2 R2
L1 C2 L3
C1 R1
Gnd Gnd
Ecuación (1) Ecuación (2)
L2
e1 e2
R2
C1 R1 L1 C2 L3
Gnd
Circuito resultante de dos nodos
Servomotor de cd.
Se conoce como servosistema (o servomecanismo) al grupo general de sistemas de
control en los que se integran los elementos reguladores automáticos y los servomecanismos. Un
servomotor es por tanto, cualquier sistema físico en el que una o más magnitudes de entrada
(mando) controlan, por medio de una función de transferencia determinada, una o más
magnitudes de salida, las cuales pueden poseer un nivel de potencia superior al de entrada.
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con la
armadura, o separados (o sea, con el circuito magnético construido en forma independiente). En
este último caso, cuando el campo es excitado por separado, el flujo magnético es independiente
de la corriente de la armadura. En algunos servomotores de cd, el campo magnético es producido
por un imán permanente, y por lo tanto, el flujo magnético es constante; estos servomotores se
denominan de imán permanente. Los servomotores de cd con campo magnético excitado de
manera independiente, así como los de imán permanente, pueden ser controlados por la corriente
de la armadura. Tal esquema de control de salida se llama control de armadura de los
servomotores de cd.
La Ra
ia eb
ea T J
If = constante
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Ra = resistencia de la armadura, en ohmios (Ω)
La = inductancia de la armadura, en henrios (H)
ia = corriente de la armadura (amperios, A)
if = corriente del campo (A)
ea = tensión aplicada en la armadura, en voltios (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
Θ= desplazamiento angular del eje del motor, en radianes (rad)
T= par desarrollado por el motor, en Newton-metro (N-m)
J= momento de inercia del motor y carga con referencia al eje del motor, en kg-m2
B= coeficiente de viscosidad del motor, con carga referida al eje del motor, en N-m/rad/seg
T = KfifKlia
T = Kia
Donde K es una constante del par motriz. Nótese que si el signo de la corriente se invierte ,
también se invierte el signo del par T, los que se manifiesta en la inversión del sentido rotación
del eje del motor.
Cuando la armadura está girando, se induce en ella una tensión proporcional al producto del flujo
por la velocidad angular. Para un flujo constante, la tensión inducida eb es directamente
dθ
proporcional a la velocidad angular ,o
dt
dθ
eb = Kb
dt
dia
La + Raia + eb = ea
dt
La corriente de la armadura produce un torque que se aplica a la inercia y la fricción
d 2θ dθ
J + = T = Kia
dt 2 dt
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
K b s Θ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js 2 + bs ) Θ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a Θ(s) como la salida, construimos un diagrama
de bloques como el siguiente
Θ ( s) K
=
Ea ( s ) La Js + ( Lab + Ra J ) s 2 + ( Rab + KK b ) s
2
Θ (s) Km Km
= =
Eb ( s ) s (Tm s + 1) s (Tm s + 1)
Ea(s) Km
s (Tm s + 1)
Θ(s)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Control electrónico de movimiento de servomotores de cd.
Hay muchos tipos diferentes de controladores de movimiento electrónicos, o
servopropulsores, para servomotores. La mayor parte de los servopropulsores se diseñan para
controlar la velocidad del servomotor. Con ello se mejora la eficiencia de operación. En la figura
se presenta el esquema de un diagrama de bloques de un servoposicionador de alta precisión con
control de velocidad que combina un servomotor y un servopropulsor. El servopropulsor está
diseñado para lograr una velocidad del servomotor proporcional al voltaje E1.
. Los elementos de los extremos son potenciómetros conectados a fuentes de voltaje, y un enlace
entre la salida del servomotor y la entrada al potenciómetro c. Vamos a deducir su función de
transferencia de la misma forma como se hizo con el servomotor..
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
e = (r − c) K p E ( s ) = ( R( s ) − C ( s )) K p
ea = eK a Ea ( s ) = E ( s ) K a
R(s) E(s)
kp
C(s)
E(s) Va(s)
ka
Θ (s) K
=
E a ( s ) La Js + ( La b + Ra J ) s 2 + ( Ra b + KK b )
3
Θ(s)n = C(s)
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
C(s) K Ka Kp n
=
R(s) 3 2
LaJs + (Lab RaJ)s (Ra +b +KKb)s
Para simplificar el análisis de sistemas de nivel de líquido, haremos uso de los conceptos
eléctricos de resistencia y capacitancia – obviamente con su respectiva analogía – para poder
describir las características dinámicas de esos sistemas en forma simple. Esto nos hará ver otra
similitud entre un sistema hidráulico y uno eléctrico.
Q = KH
Válvula de control
Q + qi
H +h Válvula de carga
Q +qo
Capacitancia C Resistencia R
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Esta ley que rige el flujo laminar es análoga a la ley de Coulomb, que establece que la
corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial, por lo que la resistencia se
define también como sigue
dH H
R1 = =
dQ Q
Q=K H
dH
Rt =
dQ
K
dQ = dH
2 H
y también
dH 2 H 2 H H 2 H
= = =
dQ K Q Q
2H
Rt =
Q
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
El valor de la resistencia de flujo turbulento depende del gasto y de la presión hidrostática.
Sin embargo, su valor se puede considerar constante si las variaciones de la presión y del gasto
son pequeñas, respecto al estado estacionario
Hay que hacer notar que en la práctica casi nunca se conoce el valor del coeficiente K, el
cual depende del coeficiente del flujo y del área de restricción. En esos casos, la resistencia se
obtiene trazando la representación hidrostática de la presión hidrostática en función del gasto,
basándose en valores experimentales, y midiendo la pendiente de la curva en la condición de
operación.
Se notará que la capacitancia (m2) es diferente a la capacidad (m3), ya que la primera representa el
área de la sección de corte. Si ésta es constante, la capacitancia es constante para cualquier carga
hidrostática.
Si el flujo se considera lineal, el sistema se considera lineal, de otro modo, tendría que
linealizarse. Sin embargo, la ecuación diferencial se puede obtener del siguiente modo. El gasto
de entrada menos el gasto de salida durante el intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad de
liquido acumulada en el tanque, lo que nos produce que
dh
C = (qi − qo )
dt
h
qo =
R
20
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Y la ecuación diferencial del sistema es, para un valor constante de R,
dh
RC + h = Rqi
dt
( RCs + 1) H ( s ) = RQ1 ( s ) .
H (s) R
= .
Qi ( s ) RCs + 1
Por otro lado, si consideramos a qo como la salida, la función de transferencia queda así
Qo ( s ) 1 H ( s)
= , tomando en cuenta que Qo ( s ) =
Qi ( s ) RCs + 1 R
Con los resultados obtenidos del análisis de un sistema de nivel de líquido de un solo tanque,
obtendremos la función de transferencia de un sistema similar, con dos tanques con interacción.
O sea, la salida del primer tanque es la entrada del segundo. En todo el análisis subsecuente se
supondrá que se tiene un flujo laminar en el sistema. Las ecuaciones para este sistema son,
entonces las siguientes
Tanque 1
Q +q
Tanque 2
H1 +h1 H2 +h2
R1 R2
C1 C2 Q + q2
Q + q1
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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
dh1
C1 = (qi − q1 ) → C1sH1 ( s ) = Qi ( s ) − Q1 ( s )
dt
Qi (s ) H1 ( s )
1
C1s
Q1 ( s )
(h1 − h2 ) H1 ( s ) − H 2 ( s )
R1 = → R1 =
q1 Q1 ( s )
H1 (s) Q1 ( s)
1
R1
H 2 ( s)
Los grupos de ecuaciones anteriores nos dan la relación de la capacitancia y la resistencia para el
primer tanque, así como su interacción con el tanque 2. en la extrema derecha se pueden apreciar
sus respectivos diagramas de bloques.
Q1 ( s) 1
H 2 (s)
C2 s
dh2 Qo (s )
C2 = (q1 − q0 ) → C2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s ) − Q2 ( s )
dt
H 2 ( s) 1 Qo (s)
h2 H 2 ( s) R2
R2 = → R2 =
qo Qo (s )
22
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.
Al simplificar, por el álgebra de bloques, tenemos finalmente la función de transferencia, esta vez
representada en un diagrama de bloques.
Adviértase la semejanza entre esta última función encontrada y la que se dedujo del análisis de
circuito eléctricos en cascada. Comparando ambos arreglos, se ve que el presente sistema es
análogo al eléctrico en cascada. En el sistema de nivel, la salida del tanque 1 a través de la
primera válvula de carga (R1), es la entrada del segundo sistema del tanque 2.
Bibliografía
Hostetter, G.; Savant C.; Stefani, R. SISTEMAS DE CONTROL. Capítulo 1. Edit Mc Graw- Hill
Hispanoamericana de México, S.A. de C. V. México 1990
Johnson, D., Hilburn, J., Johnson, J., Scott, P., ANÁLISIS BÁSICO DE CIRCUITOS
ELÉCTRICOS. Quinta edición. Capítulos 4, 5 y 6. editorial Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A. México 1996.
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