NOMBRE Y APELLIDO: JOSE LUIS MEDINA TORRES

COD: 090636H

SOLUCIONARIO DE LA PRACTICA CALIFICADA 3 DE CONTROL DIGITAL Problema 01.-considere el sistema discreto

( ) Disear un sistema regulador, empleando realimentacin de estados para compensarlo si tiene los polos realizar los clculos empleados los mtodos que se han presentado en clase para calcular la matriz de ganancia de realimentacin de estados, suponer que el periodo de muestreo es T=0.1s. A.-METODO PRCTICO 1.-Verificar Controlabilidad del proceso discreto

( )

)( )

Si Rango

, entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego Proseguir con el siguiente paso.

2.- Elegir polos deseados de lazo cerrado

3.- Determinar la ecuacin caracterstica deseada =( )( )

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4.- Determinar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado | | (( |( |( ) ) ( )| ( ) | | ) ( )| )

5.- Determinar la matriz ganancia del regulador Igualando los coeficientes de las ecuaciones (I) y (II):

B.-METODO ACKERMANN 1.-Verificar Controlabilidad del proceso discreto

( )

)( )

Si Rango

, entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego Proseguir con el siguiente paso. 2.- Elegir polos deseados de lazo cerrado

3.- Determinar la ecuacin caracterstica deseada =( )( )

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4.-Determinar la ecuacin caracterstica matricial

( (

) ) (

( ( )

) ) (

) )

5.- Determinar la matriz ganancia K del regulador:

( ( )(

) )

Problema 02.-Dado el sistema discreto definido mediante las siguientes ecuaciones de problema 01 se pide disear el sistema de seguimiento en el espacio de estado discreto, para una entrada escaln empleando una compensacin de ganancia de lazo abierto y tambin empleando un integrador, tomar un periodo de muestreo de T=0.1s y las siguientes especificaciones para el sistema compensado.

Se pide realizar los clculos a.-K

Reemplazamos valores

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Elegir polos deseados de lazo cerrado

Determinar la ecuacin caracterstica deseada ( )( )

Determinar la ecuacin caracterstica matricial

( (

) ) (

( ( )

) ) (

) )

Determinar la matriz ganancia K del regulador:

( Reemplazando valores ( )(

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b.-

ganancia en lazo abierto o fuera de bucle ( ( ) (( ) ) ( ) )

((

( )

(( ( (

( ) )

))

( Reemplazando en

)(

)(

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C.-Hacer el diagrama de bloques del sistema explicando su funcionamiento Un esquema ms sencillo de disear e implementar, es el correspondiente al regulador con una ganancia fuera del bucle de control, con la cual podr lograrse obtener error estacionario nulo, es decir, la salida ser igual a la referencia en tiempo estacionario. El diagrama de bloques del sistema

Las ecuaciones de estado y de salida de la planta viene dada por:

Se puede obtener la siguiente ley de control:

Reemplazamos (III) en (I)

Aplicando la transformada z ala ecuacin (III)

( Aplicando la transformada z ala ecuacin (II)

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Reemplazamos en la ecuacin (IV) en (V) ( )

Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escaln unitario, aplicamos el teorema del valor final.