UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Control de Sistemas Etapa 3: Proyecto 2

“Circuito de control de un sistema de

comunicación a distancia”

Felipe del Río

Luis Díaz
Moisés Pinto
Luis Ponce
Diego Tapia
Francisco Yáñez

Profesor: Karina Acosta

Cristofer Mellado
Ayudante: Camila Romero

Santiago – Chile

18 de Enero de 2019

1
 Contenido

ABSTRACT ........................................................................................................................................................ 4

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................... 4

1. ANÁLISIS DE LA PLANTA EN RESPUESTA EN FRECUENCIA ............................................................. 5

1.1 OBTENCIÓN DE DIAGRAMA DE BODE EN LAZO ABIERTO ......................................................... 5

1.2 RESPUESTA DEL SISTEMA CON ENTRADA SINUSOIDAL A FRECUENCIA DE RESONANCIA 7

1.3 ANÁLISIS DE DIAGRAMA DE BODE ............................................................................................... 8

1.4 EFECTO EN EL TRAZADO DE BODE DEBIDO A LA ADICIÓN DE POLOS O CEROS ................. 9

1.5 ESTABILIDAD RELATIVA DEL SISTEMA ...................................................................................... 10

2. DIAGRAMA DE NYQUIST CON CONTROLADOR PROPORCIONAL .................................................. 11

3. DISEÑO DE COMPENSADOR ADELANTO-ATRASO MEDIANTE RESPUESTA EN FRECUENCIA .. 15

4. DISEÑO DE CONTROLADOR PARA PERTURBACIONES EXTERNAS AL SISTEMA ........................ 18

4.1 PERTURBACIÓN TIPO ESCALÓN DEL 11% DE SET-POINT EN UN TIEMPO DE 8 SEG ......... 18

4.2 EFECTO GENERADO EN LA RESPUESTA EN FRECUENCIA (SET-POINT 11%). .................... 20

4.3 ACCIÓN DE CONTROL QUE MINIMICE EL EFECTO (SET-POINT 11%) .................................... 21

4.4 EFECTO GENERADO EN LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL NUEVO CONTROLADOR . 21

4.5 PERTURBACIÓN TIPO ESCALÓN DE 40% DEL SET-POINT EN UN TIEMPO DE 8 SEG ......... 22

4.6 PERTURBACIÓN DE LA FORMA 0.15SIN(18T) ............................................................................ 23

5. ANÁLISIS EN FRECUENCIA DE PROBLEMAS DE CONTROL DEL PROYECTO ............................... 25

5.1 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC ........................................................................... 25

5.1.1 SISTEMA EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA .............................................................................. 25

5.1.2 DISEÑO DE CONTROLADOR ........................................................................................................ 26

5.1.3 COMPARACIONES ......................................................................................................................... 27

5.2 CONTROL DE NIVEL DE ESTANQUES ......................................................................................... 29

5.2.1 SISTEMA EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA .............................................................................. 29

5.2.2 DISEÑO DE CONTROLADOR ........................................................................................................ 30

2
 5.2.3 COMPARACIONES ......................................................................................................................... 31

6. ANÁLISIS EN ESPACIO DE ESTADOS DEL SISTEMA......................................................................... 33

6.1 DIAGRAMA DE SIMULACIÓN DEL SISTEMA EN SIMULINK ....................................................... 33

6.2 DISEÑO DE CONTROLADOR POR MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS ................................ 33

6.3 COMPARACIÓN DE LA RESPUESTA CON Y SIN CONTROLADOR ........................................... 34

6.4 FINALIDAD DE INCORPORAR UN OBSERVADOR DE ESTADO EN EL SISTEMA .................... 36

6.5 VENTAJAS DE CONTROLAR EL SISTEMA MEDIANTE REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE

ESTADOS .................................................................................................................................................... 36

7. INCORPORACIÓN DE RETARDO AL SISTEMA ................................................................................... 37

7.1 INFLUENCIA DEL TIEMPO DE RETRASO EN LA RESPUESTA DEL SISTEMA ......................... 37

7.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO ......................................................................................... 38

7.1.2 RESPUESTA A ENTRADA SINUSOIDAL ....................................................................................... 39

7.2 ESTUDIO DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA RETARDADO .......................................................... 39

8. IMPLEMENTACIÓN DIGITAL DE CONTROLADORES PROPORCIONAL Y COMPENSADOR DE

ADELANTO-ATRASO ...................................................................................................................................... 41

8.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA CON CONTROLADOR DIGITAL ............................... 41

8.2 REPRESENTACIÓN DE LA PLANTA EN TIEMPO DISCRETO, VARIABLES DE ESTADO Y

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN TIEMPO DISCRETO....................................................................... 42

8.3 PARÁMETROS RELEVANTES EN EL PROCESO DE DISCRETIZACIÓN DE UN CONTROLADOR

O PLANTA ................................................................................................................................................... 42

8.4 SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL CON COMPENSADOR DE ADELANTO-ATRASO

DIGITAL ....................................................................................................................................................... 42

CONCLUSIONES ............................................................................................................................................ 45

REFERENCIAS................................................................................................................................................ 49

ANEXOS .......................................................................................................................................................... 49

3
 Abstract

The main objective of this article is to study an equivalent electrical circuit of a remote
communication system in the frequency domain. It will be used the Bode plot of the system in
order to design compensators to fulfill certain requirements and the Nyquist stability criterion to
study the stability of the system. Also, it will be used the state space control method applied to the
system, it will be studied the effect of the incorporation of perturbations signals and delays on the
system, and finally the implementation of digital controllers.

Introducción

En esta tercera y final etapa del análisis de un sistema de comunicación a distancia, se

estudiará principalmente el análisis a través de la respuesta en el dominio de la frecuencia del
sistema.

En primer lugar, se estudiará la dinámica de la planta en el dominio de la frecuencia,

observando sus características propias del análisis de respuesta en frecuencia, como los
márgenes de fase y ganancia o el ancho de banda del sistema. Luego, se aplicará el criterio de
Nyquist para analizar la estabilidad del sistema. Además, se realizará el proceso de diseño de
compensadores para satisfacer algunos requerimientos propuestos para la respuesta de la planta
en el dominio de la frecuencia. Adicionalmente, se analizará el efecto que tienen ciertas
perturbaciones sobre él. sistema, y cómo se pueden atenuar a través de distintos tipos de
compensadores. También se estudiarán ciertos problemas planteados en la Etapa 2 del proyecto,
esta vez en el dominio de la frecuencia.

Además de realizar estudios en el dominio de la frecuencia, se utilizará la representación en

espacio de estados del sistema y se diseñarán controladores a través de este método mediante
la aproximación de segundo orden de la planta obtenida en la Etapa 1. Se verá también la
incidencia de retrasos sobre el comportamiento de la planta. Finalmente, se estudiará la
implementación de un compensador de manera digital, la forma de discretizar los sistemas, los
parámetros relevantes en la implementación del compensador digital, y los efectos de dichos
parámetros sobre la respuesta del sistema al variarlos.

4
 1. Análisis de la Planta en Respuesta en Frecuencia

El circuito de la Figura 1.1 representa un circuito equivalente utilizado en un sistema de

comunicación a distancia, donde a partir de una entrada de voltaje 𝑣𝑣 (𝑣) se quiere mantener bajo
control el voltaje de la resistencia 4 [Ω]. En el circuito, los interruptores, luego de permanecer
largo tiempo en la posición "𝑣", en 𝑣 = 0 ambos conmutan a la posición "𝑣".

Fig. 1.1. Circuito RLC con doble conmutación.

El modelo encontrado en la Etapa 1 para la planta es el siguiente:

𝑣0 (𝑣) 8
𝑣(𝑣) = = (1.1)
𝑣𝑣 (𝑣) 𝑣 3 + 8𝑣 2 + 20𝑣 + 16

1.1 Obtención de Diagrama de Bode en Lazo Abierto

En esta sección se busca obtener el Diagrama de Bode en lao abierto identificando el pico de
resonancia, frecuencia de resonancia, ancho de banda, la frecuencia de cruce de fase y de
ganancia.
A través de MATLAB es posible obtener el diagrama de bode de magnitud y fase de la planta
(1.1) en lazo abierto.

5
 Fig. 2.2. Diagrama de bode en lazo abierto de la planta.

Como se puede observar gráficamente en la Fig 1.2., el sistema no posee un pico de

resonancia, por lo que tampoco existe una frecuencia de resonancia. Por otra parte, el ancho de
banda se puede obtener al observar el punto donde la magnitud decae en -3 [dB] del valor
máximo, el cual es -6,05 [dB], por lo que el ancho de banda se encuentra donde la magnitud es -
9,05 [dB], y eso corresponde a una frecuencia de 1,2 [rad/s]. Además, se observa que la magnitud
nunca cruza el cero, por lo que no existe una frecuencia de cruce de ganancia. Finalmente, la
frecuencia de cruce de fase es 4,47 [rad/s], y corresponde al punto donde el diagrama de la fase
cruza el -180.

Tabla. 3.1. Especificaciones diagrama de Bode.

𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
− − 1,2 − 4,47

6
 1.2 Respuesta del Sistema con entrada Sinusoidal a frecuencia de Resonancia

A partir de la entrada sinusoidal 𝑣(𝑣) = 𝑣𝑣𝑣𝑣(𝑣𝑣𝑣), frecuencia 𝑣0 igual a la frecuencia de

resonancia, se busca caracterizar la salida del sistema.
Tal como se vio en el apartado anterior, el sistema no presenta una frecuencia de
resonancia, debido a que no presenta un pico de resonancia. Como el valor máximo de la
magnitud del sistema se encuentra en la frecuencia cero, se puede tomar un valor cercano a cero
para realizar el análisis solicitado. En este caso, se escoge 𝑣0 igual a 0,01 [rad/s]. De esta forma,
en la Fig. 1.3. se aprecia la respuesta del sistema ante distintos valores de 𝑣0.
Se puede observar que a medida que la frecuencia se aleja de la frecuencia de resonancia
(o en este caso, la frecuencia en donde la magnitud en el diagrama de Bode alcanza su mayor
valor), la salida disminuye su amplitud. De esta forma, se puede afirmar que, si la entrada posee
una frecuencia cercana a la frecuencia de resonancia, entonces la salida alcanzará el mayor valor
que permite el sistema.

(a) (b)

(c) (d)
Fig. 4.3. Respuesta del sistema ante entrada con frecuencia 0,01 [rad/s] (a), 0,5 [rad/s] (b), 1 [rad/s] (c) y 5 [rad/s].

7
 1.3 Análisis de Diagrama de Bode

Se pide encontrar distintas especificaciones para el sistema en lazo abierto, las cuales son:

i. El valor de K de manera que el sistema sea estable en lazo cerrado (asumiendo

que hay un controlador proporcional en serie con la planta)
ii. Porcentaje de sobrepico si el valor de K es un tercio del valor encontrado
previamente.
iii. Tiempo pico para el punto ii.
iv. Tiempo de asentamiento y de levantamiento para el punto ii.

Para encontrar dichos valores, se encuentra el margen de fase del sistema mediante la
herramienta Sisotool, el cual corresponde a 25,1 [dB]. Este margen de fase, teóricamente, se
puede encontrar a través de la ecuación (1.2), donde 𝑣𝑣 corresponde a la frecuencia de cruce de
fase.
𝑣𝑣 = 0 − 20 log|𝑣(𝑣𝑣𝑣 )| [𝑣𝑣] (1.2)
El margen de ganancia es 25,1 [dB], lo que quiere decir que es posible agregar una ganancia de
25,1 [dB] al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. 25,1 [dB]
corresponde a 18, valor para K donde el sistema es marginalmente estable. Luego:
0 < 𝑣 ≤ 18
Si K tiene un tercio del valor encontrado previamente, es decir, 6, el porcentaje de
sobrepico es de un 39,5 % y ocurre a un tiempo de pico de 1,19 [seg]. Además, el tiempo de
asentamiento (2%) es de 4,61 [seg] y el tiempo de levantamiento es de 0,759 [seg].
En la Fig. 1.3. se tiene la respuesta a entrada escalón en el tiempo para K igual a 18 (Fig.
1.3.a) y para K igual a 6 (Fig. 1.3.b)

(a) (b)
Fig. 5.3. Respuesta en el tiempo para K=18 (a) y K=6 (b).

8
 Tabla. 6.2. Especificaciones solicitadas
𝑣 𝑣𝑣 𝑣𝑣𝑣 𝑣𝑣
𝑣𝑣 = 0,76 [𝑣]
𝑣 = 18 𝑣𝑣 = 39,5% 𝑣𝑣 = 1,19 [𝑣]
𝑣𝑣(2%) = 4,61 [𝑣]

1.4 Efecto en el Trazado de Bode debido a la adición de Polos o Ceros

A continuación, se analizará el efecto que ocurre sobre el diagrama de bode al agregar ceros
o polos en serie en la trayectoria directa. Para esto, se tabularán las especificaciones de la
respuesta en frecuencia para los distintos polos o ceros agregados.
Tabla. 7.3. Especificaciones de la respuesta en frecuencia para distintos polos y ceros en la trayectoria directa.
Polo Polo Polo Cero Cero Cero
Especificación Original en en en en - en en
-0,1 -1 -10 0,1 -1 -10
𝑣𝑣 [𝑣𝑣] - - - - -6,86 -5,19 -
𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] - - - - 1,64 1,14 -
𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 1,19 0,10 0,72 1,18 14,63 3,33 1,20
𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] - 0,46 - - - - 3,46
𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 4,47 1,48 2,01 3,46 ∞ ∞ 9,50
𝑣𝑣 [𝑣𝑣] 25,1 13,9 20,0 41 +∞ +∞ 19.1
𝑣𝑣 [°] +∞ 60,7 +∞ +∞ +∞ +∞ 38.2

Se puede observar que el efecto general de añadir un cero a la trayectoria directa de la

planta fue aumentar el ancho de banda del sistema en lazo cerrado. Se puede notar que mientras
más cercano el cero se encuentra del origen, mayor es el aumento del ancho de banda. Por otra
parte, la adición de un polo surte el efecto contrario, ya que el ancho de banda disminuye. En
este caso, mientras más cercano al origen se encuentra el polo, más pequeño se hace el ancho
de banda. Un aumento en el ancho de banda se traduce en un menor tiempo de asentamiento en
el dominio del tiempo.
Además, se puede notar que, al agregar polos cercanos al origen, la estabilidad del
sistema en lazo cerrado disminuye (debido a que los valores del margen de fase y margen de
ganancia disminuyeron). Por otra parte, la disminución de la estabilidad ocurre al agregar ceros
más lejanos al origen.

9
 1.5 Estabilidad Relativa del Sistema

Para analizar la estabilidad del sistema, se analizará su margen de fase y margen de

ganancia en lazo abierto. En la Fig.1.4. se encuentra el diagrama de bode de magnitud y fase
obtenido a través de Sisotool. En él, están indicados los márgenes de fase y ganancia. Como se
puede observar, el margen de fase para el sistema tiende a infinito, mientras que el margen de
ganancia tiene un valor de 25,1 [dB]. Para que un sistema sea estable en lazo cerrado, se tiene
que cumplir que en lazo abierto tanto el margen de fase como el margen de ganancia sean
positivos, lo cual ocurre efectivamente en este caso, por lo que se puede garantizar que la planta
es estable en lazo cerrado y no requiere ninguna acción de control para su estabilización.

Fig. 8.4. Diagrama de bode del sistema.

10
 2. Diagrama de Nyquist Con Controlador Proporcional

El criterio de Nyquist es un criterio que se usa para evaluar la estabilidad de un sistema con
retroalimentación, este criterio fue formulado en 1932 por Harry Nyquist, ingeniero de los Bell
Telephone Laboratories, este criterio toma gran importancia en la utilidad práctica, debido a que
muchas veces no es posible determinar el modelo matemático, sin embargo, a través de
mediciones senoidales de rutina en un laboratorio es posible aplicar el método.
Tal criterio toma en cuenta el análisis de lazo abierto parametrizando la función G(s)H(s) tal que
el eje X representa la parte real y el eje Y la parte imaginaria recorriéndolas en función de la
frecuencia. Los criterios de estabilidad son los siguientes:

 Si la trayectoria parametrizada no encierra el punto -1+j0, el sistema es estable solo si no

hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho de S; en caso contrario, el sistema es
inestable.
 Existe uno o varios rodeos antihorario del punto -1 + j0, en tal caso el sistema es estable
si la cantidad de rodeos es igual a la cantidad de polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho; caso contrario es inestable.
 Hay uno o varios rodeos del punto -1 + j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es
inestable.
Se incorpora un controlador proporcional (K) en serie con la planta (Ver Figura 2.1) y se busca
trazar el diagrama de Nyquist para 3 diferentes ganancias.

Figura N° 2.1 – Diagrama de Bloques con controlador Proporcional K.

El análisis se efectúa mediante el software Matlab (el código fuente utilizado se encuentra
en Anexos – Códigos Fuentes Matlab – 2.1).

11
 Para determinar las gráficas de Nyquist del sistema estudiado en este informe a distintas
ganancias primero se determina el margen de ganancia con ayuda de análisis de Bode de la
función G(s)H(s) de la misma forma que en la Parte 1 de este informe. (Ver Figura 2.2).

Figura N° 2.2 – Diagrama de Magnitud en Bode

Como se puede observar el margen de magnitud es de 25.1[dB] equivalentes a

aproximadamente 18 veces, por lo que se analiza el criterio de Nyquist generado el gráfico para
una ganancia proporcional de 0, 5, 10 y 20 veces (curva azul, roja y amarilla respectivamente).
(Ver Figura 2.3).

Figura N° 2.3 – Diagrama de Nyquist a 0, 5, 10 y 20 veces de proporcionalidad

Como era de esperar el sistema sin ganancia es estable debido a que la curva de Nyquist
no envuelve al punto -1 + j0 al igual que el sistema con una ganancia proporcional de 5 y 10
veces, sin embargo, al aplicar una ganancia proporcional de 20 veces la curva de Nyquist rodea
una vez el punto -1 + j0 en sentido horario por lo que, según el criterio, el sistema es inestable
para una ganancia proporcional de 20 veces concordando con lo dicho en estabilidad de
márgenes en Bode.
A continuación, se muestran las respuestas en el tiempo para las distintas ganancias del
sistema a entradas escalón unitario y señal sinusoidal. (Ver Figuras 2.4, 2.5, 2.6, 2.7).

12
 Graficas de respuesta a entrada escalón unitario a ganancias proporcionales de 0, 5 y 10
veces (curva azul, roja y amarilla respectivamente):

Figura N°2.4 – Respuesta del sistema a entrada escalón y ganancias proporcionales de 0, 5 y10 veces.

Grafica de respuesta a entrada escalón unitario a ganancia proporcional de 20 veces:

Figura N°2.5 – Respuesta del sistema a entrada escalón y ganancia proporcional de 20 veces.

Como era de esperar se observa que la respuesta al sistema para una ganancia
proporcional de 20 veces es inestable, sin embargo, al mantenerse con una ganancia
proporcional menor a 17 veces, el sistema es estable sin embargo a la respuesta al escalón, al
aumentar la ganancia aumenta demás el sobrepico, el tiempo de asentamiento y la cantidad de
oscilaciones.
Grafica de respuesta a entrada sinusoidal de 0.2[Hz] – 2 [Vpp] a ganancias proporcionales de 0
,5 y 10 veces (curva azul, roja y amarilla respectivamente):

13
 Figura N°2.6 – Respuesta del sistema entrada escalón y ganancias proporcionales de 0 y 5 veces.

Grafica de respuesta a entrada sinusoidal de 0.2[Hz] – 2[Vpp] a ganancia proporcional de

20 veces:

Figura N°2.7 – Respuesta del sistema a entrada

Similar a la respuesta escalón, al mantenerse dentro de un rango de ganancia menor a 17,

la respuesta del sistema a entrada sinusoidal es perfectamente estable, sin embargo, al aumentar
la ganancia proporcional a 20 veces se observa que la respuesta es inestable.

14
 3. Diseño de Compensador Adelanto-Atraso mediante Respuesta en
Frecuencia

Se busca diseñar un compensador de Adelanto-Atraso cuya respuesta en lazo cerrado

presente las siguientes características:
a) Un margen de fase de por lo menos 38°.
b) Un máximo de 21% de error en estado estable en lazo cerrado para la respuesta frente
a un escalón unitario.
c) Un ancho de banda de por lo menos 35 [rad/s].

Para cumplir con los requerimientos, se escoge un compensador de adelanto, pues este
tipo de controlador es el que permite aumentar más el ancho de banda del sistema. El controlador
de adelanto tiene la forma:
(𝑣𝑣 + 1)
𝑣𝑣 (𝑣) = 𝑣𝑣 𝑣 (3.1)
(𝑣𝑣 + 1)
Para satisfacer el requisito de error, basta con ajustar la ganancia proporcional 𝑣𝑣 𝑣 del
controlador. Como el sistema es de tipo 0, se puede obtener la constante de error proporcional
del sistema para un error de 21% a través de (3.2), la cual resulta ser 𝑣𝑣 = 3,76
1
𝑣𝑣𝑣 = (3.2)
1+𝑣
𝑣

𝑣𝑣 = lim 𝑣(𝑣)𝑣𝑣 (𝑣) (3.3)

𝑣→0

Luego, aplicando el límite de (3.3), se puede determinar que 𝑣𝑣 𝑣 es igual a 7,52.

A continuación, se procede a elegir los valores de 𝑣 y 𝑣 para cumplir el requerimiento del
margen de fase. Para esto, calcula el margen de fase para el sistema original en serie con la
constante 𝑣𝑣 𝑣 en serie a través de (3.5). Primero se obtiene la frecuencia de corte de ganancia
a través de la condición de (3.4), la cual resulta ser de 2,87 [rad/s]. Obtenida la frecuencia, se
calcula el margen de fase del sistema, el cual resulta ser 30,25°
|𝑣𝑣 𝑣𝑣(𝑣)| = 1 (3.4)
𝑣𝑣 = 𝑣(𝑣𝑣 ) − (−180) (3.5)
Obtenido el margen de fase, se puede determinar el ángulo que se necesita para llevar
el margen de fase a 38° a través de (3.6), el cual resulta ser de 12,75°. Con este ángulo, se puede
obtener el parámetro 𝑣 del compensador, a través de (3.7).
𝑣𝑣 = 𝑣𝑣𝑣𝑣 − 𝑣𝑣𝑣𝑣 + ∆𝑣 (3.6)

15
 1 −𝑣
sin(𝑣𝑣) = (3.7)
1 +𝑣
Luego, se calcula la frecuencia para la cual la magnitud de 𝑣𝑣 𝑣𝑣(𝑣) cumple la condición
establecida en (3.8).
−1
20𝑣𝑣𝑣|𝑣𝑣 𝑣𝑣(𝑣)| = (3.8)
√𝑣
La frecuencia encontrada se utiliza como la nueva frecuencia de corte de ganancia, y es
igual a 3,115 [rad/s]. Luego, mediante (3.9) se puede obtener el parámetro 𝑣 del compensador,
el cual es 0,402.
1
𝑣𝑣 = (3.9)
𝑣√ 𝑣
Por lo tanto, el compensador de adelanto encontrado es:
(0,402𝑣 + 1)
𝑣𝑣 (𝑣) = 7,52 (3.10)
(0,256𝑣 + 1)
Utilizando este compensador, se obtiene un error en estado estacionario de un 21%, tal
como se observa en la Fig.3.1. (valor final es 0,79, es decir, un 21% menor a la entrada), por lo
que efectivamente se cumple dicho requerimiento.

Fig. 3.1. Respuesta en el tiempo del sistema con compensador.

En margen de fase obtenido es cercano a 38°, exactamente 35,6°. Se intentó agregar

más compensadores en adelanto en serie para mejorar el margen de fase, pero con los nuevos
compensadores sólo se pudo aumentar ligeramente el margen de fase. Es por esto que sólo se
considerará el primer compensador en adelanto obtenido, ya que es suficiente para acercarse al
valor requerido.

16
 Fig. 3.2. Respuesta en frecuencia del sistema con compensador.

Finalmente, con el compensador seleccionado, el ancho de banda se logra aumentar

desde 1,2 [rad/s] a 1,32 [rad/s]. Este valor es muy lejano al requerimiento de 35 [rad/s], pero no
es posible alcanzar este ancho de banda con compensadores. Los compensadores de adelanto
son los que permiten aumentar el ancho de banda de un sistema, ya que su cero se encuentra
más lejano al origen que su polo (y ya se vio en la sección 1.d que un cero lejano al origen permite
aumentar el ancho de banda en gran medida, mientras que un polo lo disminuye levemente), y
aun agregando un compensador en adelanto, sólo fue posible aumentar el ancho de banda en
0,2 [rad/s], por lo que no es posible cumplir el requerimiento. Esto se puede deber a las
características físicas del sistema. A mayor ancho de banda, más rápida es la respuesta del
sistema, y es posible que con los parámetros propios de la planta (resistencias, inductancias,
capacitores), sea físicamente imposible alcanzar tal nivel de rapidez de respuesta.

17
 4. Diseño de Controlador para Perturbaciones externas al Sistema

4.1 Perturbación tipo escalón del 11% de set-point en un tiempo de 8 seg

Al sistema con un control proporcional en lazo cerrado se le incorpora una perturbación del
11% del set-point a los 8 seg, el cual afecta la señal de salida de la planta. En la figura 4.1 se
muestra la configuración de los sistemas haciendo uso de la herramienta Simulink de Matlab. En
la figura 4.2 se muestra la respuesta en el tiempo del sistema con y sin presencia de dicha
perturbación.

Figura 4.1 – configuración del sistema en Simulink

18
Figura 4.2 – respuesta del sistema con y sin perturbación (set-point de 10%)

19
 Cabe señalar que se hace uso de un controlador proporcional de valor K=5 y que la planta
no alcanza el set-point (valor de 1) debido a la estructura de la planta (presenta error en estado
estacionario), el valor alcanzado por la respuesta es de 0.3327 [v].
El set-point es igual a 1, por tanto, el valor de la perturbación corresponde a 0.11.

Para este sistema y este tipo de perturbación, el cual, afecta la etapa transiente y el valor
final, se recomienda hacer uso de un controlador proporcional, ya que, sólo se indica hacer
mejoras en el valor final de la respuesta (es decir, que se asemeje lo más posible a la planta sin
perturbación), no señala indicaciones con respecto al error en estado estacionario, es por ello,
que lo más sencillo a realizar es tal controlador.

4.2 Efecto generado en la respuesta en frecuencia (set-point 11%).

Al hacer el análisis de respuesta en frecuencia con ayuda de la herramienta Linear Analysis

tool de Matlab, en ambos casos (con y sin perturbación) se tiene la misma configuración del
diagrama de bode, como se observa en la figura 4.3. es decir, no se observan cambios ni efectos
en la magnitud y en la fase para el sistema. En la figura 4.3 se observa sólo una curva debido a
que al ser las mismas quedan superpuestas.

Figura 4.3 – Diagrama de Bode para un sistema con y sin perturbación.

20
 4.3 Acción de control que minimice el efecto (set-point 11%)

La acción de control que es capaz de minimizar la perturbación es la acción de control

proporcional, debido a que se relaciona directamente con el valor de salida del sistema. De esta
forma, asignando la ganancia correspondiente se puede volver a obtener el valor de salida inicial
del sistema. Procediendo como se indica, se obtiene la respuesta que se observa en la figura 4.4.
Cabe señalar que el valor asignado al controlador para alcanzar la salida es de K = 4.2295.

Figura 4.4 – respuesta del sistema con controlador proporcional

4.4 Efecto generado en la respuesta en frecuencia del nuevo controlador

Al igual que el punto 4.2), la respuesta en frecuencia del sistema no sufre cambio alguno,
salvo el desplazamiento vertical que se tiene en la curva de magnitud, sin modificar la pendiente.
Esto se debe a la modificación de la ganancia del sistema; sin perturbación el sistema tiene una
ganancia de 5, al añadir la perturbación, se debe disminuir a ganancia a modo de obtener la
misma salida, es por ello por lo que la gráfica del sistema con perturbación se desplaza hacia
abajo. Esto se visualiza en la figura 4.5.

21
 Figura 4.5 – diagrama de bode para distintas ganancias del controlador.

4.5 Perturbación tipo escalón de 40% del set-point en un tiempo de 8 seg

Se modifica las características del sistema, ingresando una perturbación con un set-point del
40% a los 8 seg, se observa la respuesta del sistema en el tiempo, con y sin perturbación en la
figura 4.6.

Figura 4.6 – respuesta del sistema con y sin perturbación (set-point de 40%).

Se tiene que el controlador diseñado anteriormente no cumple con las necesidades de este
nuevo sistema debido a que fue configurado para el set-point de 10%, para cada set-point se
tendrá un distinto K que logre mantener la salida inicial del sistema. Frente a esto se debe elaborar
22
un nuevo controlador proporcional con un K = 2.2 (menor que el controlador anterior debido a un
mayor set-point), la respuesta del sistema frente a este nuevo diseño se observa en la figura 4.7.

Figura 4.7 – sistema con nuevo controlador proporcional.

4.6 Perturbación de la forma 0.15sin(18t)

Nuevamente se modifican las características del sistema, ahora, se incorpora una

perturbación de la forma 0.15sin(18t) ingresada a los 0 seg. Para poder eliminar o minimizar el
efecto del ruido se decide elaborar un filtro para la perturbación, el cual diseñado en simulink
tendrá la configuración que se muestra en la figura 4.8.

Figura 4.8 – diagrama de bloques del sistema con filtro de ruido

23
 Respecto a su respuesta en el tiempo, si bien no sigue al 100% la salida sin perturbación
se considera bastante aceptable, ya que los sobrepicos generados por el ruido se minimizan
notablemente. Dicha respuesta en el tiempo se muestra en la figura 4.9.

Figura 4.9 – respuesta en el tiempo del sistema con y sin perturbación

24
 5. Análisis en Frecuencia de Problemas de control del Proyecto

5.1 Control de velocidad de un motor DC

Para el primer circuito definido en la etapa 2 problema 4, donde el objetivo de control es mantener
la velocidad constante del motor, la variable de control es la velocidad angular del motor
𝑣 y la variable controlada es el voltaje de entrada 𝑣𝑣 del motor DC. Constante de error estático
−1
de velocidad de 20 [𝑣𝑣𝑣 ] Margen de fase de al menos 50° y el margen de ganancia al menos
10 [dB]. La función de transferencia 𝑣(𝑣) y el controlador en adelanto 𝑣𝑣 (𝑣):
𝑣(𝑣) 𝑣𝑣 143 𝑣𝑣+1
𝑣(𝑣) = = = 𝑣 (𝑣) = 𝑣 (5.1)
𝑣𝑣 (𝑣) 𝑣𝑣 𝑣+1 𝑣(0.115𝑣+1) 𝑣 𝑣 𝑣𝑣𝑣+1

5.1.1 Sistema en dominio de la frecuencia

Mediante MATLAB se obtiene el diagrama de bode de magnitud y fase para (5.1) en lazo abierto

Fig. 5.1. Diagrama de bode en lazo abierto de la planta Motor DC.

Observando la gráfica de la Fig5.1. Se puede observar que el sistema no posee pico de

resonancia (𝑣𝑣 ), tampoco frecuencia de resonancia (𝑣𝑣 ). El sistema cruza el 0 [dB] para una
frecuencia en cruce de ganancia de 34.7 [rad/seg] con fase 166° y con un margen de fase MF
igual a 14°, nunca cruza los -180°, los datos se se pueden observar en la Tabla 5.1.

25
 Tabla. 5.1. Especificaciones diagrama de Bode.
𝑣𝑣° 𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
14 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 -- − 34.7

5.1.2 Diseño de controlador

Se utiliza un controlador de adelanto. Una vez se obtiene el diagrama de bode se procede
a ajustar la ganancia, obteniendo un valor de k=0.1398. Se realiza nuevamente el diagrama de
bode y se obtiene MF y MG además de las nuevas especificaciones.

Tabla. 5.2. Especificaciones diagrama de Bode ganancia.

𝑣𝑣° 𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
36 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 - - 11.8

Al adicionar un compensador de adelanto este modifica la curva de magnitud de bode

desplazando hacia la derecha este adelanto se refleja un desplazamiento de aproximadamente
2° de la frecuencia de cruce de ganancia obteniendo factor de atenuación 𝑣 = 0.508.Para estos
valores se obtiene el valor de la magnitud para dicho punto que corresponde a -2.935 [dB] a una
nueva frecuencia de cruce de ganancia (𝑣𝑣) de 14.5 [rad/seg] y los valores del compensador se
obtienen de
1 1 𝑣𝑣
= 𝑣𝑣√𝑣 = 10.34 , = = 20.328 (5.2)
𝑣 𝑣𝑣 √𝑣
Se obtiene finalmente el compensador de la forma (donde kc=k/𝑣):
𝑣 + 10.34 0.0967𝑣 + 1
𝑣𝑣 (𝑣) = 0.274 = 0.1393 (5.3)
𝑣 + 20.328 0.0491𝑣 + 1

26
 Fig. 5.2. Diagrama de bode en lazo abierto del motor dc con controlador. Tabla.

5.3. Especificaciones diagrama de Bode con compensador.

𝑣𝑣° 𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
93.2 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 14.9 - 340

5.1.3 Comparaciones
El controlador de la etapa 2 corresponde a un PI, se elige este puesto que existe un gran
error en estado estacionario y además aumentar la rapidez del sistema motor DC, tiempo
asentamiento menor a 1 segundo, error de estado estacionario menor al 5% y tiempo pico menor
al 20%.
El controlador encontrado en el dominio de la frecuencia corresponde a un compensador
en Adelanto, se elige este puesto que se deben de cumplir las especificaciones antes
mencionadas.
Para el dominio del tiempo se utiliza el controlador antes obtenido y se grafica su respuesta.

27
Fig. 5.3. Respuesta a escalón y rampa de sistema compensado vs no compensado.

28
 5.2 Control de nivel de estanques

El segundo problema de control corresponde a un sistema de estanques intercomunicados.

El objetivo de control es mantener el nivel de un estanque, donde la variable de control es el nivel
de los tanques del sistema (la altura) y la variable a controlar son los caudales de dichos
estanques.

En este caso los requerimientos para el sistema en el dominio de la frecuencia son

Constante de error estático de velocidad de 20 [𝑣𝑣𝑣−1] Margen de fase de al menos 25° y el
margen de ganancia al menos 10 [dB]. La función de transferencia 𝑣𝑣 (𝑣)y el compensador en
adelanto 𝑣𝑣 (𝑣) de la forma:

𝑣2 (𝑣) 1020 𝑣𝑣+1

𝑣𝑣 (𝑣) = 𝑣(𝑣)
= 9739𝑣 2 +203.6𝑣+1
𝑣𝑣 (𝑣) = 𝑣 𝑣 𝑣𝑣𝑣+1 (5.4)

5.2.1 Sistema en dominio de la frecuencia

Observando la gráfica de la figura 5.4. Se puede observar que el sistema no posee pico
de resonancia ( ), tampoco frecuencia de resonancia (𝑣𝑣 ). El ancho de banda 𝑣𝑣corresponde la
frecuencia 0.00621 [rad/s] a una magnitud de 57.2 [dB] y una máxima de 60.2 [dB]. El sistema
cruza el 0 [dB] para una frecuencia en cruce de ganancia de 0.325 [rad/seg] con un margen de
fase MF igual a 4°, asimismo cruza los -180° para una frecuencia de cruce de fase de 2.42
[rad/seg] y un margen de ganancia MG 35 [dB] los datos se pueden observar en la Tabla 5.4.

Tabla. 5.4. Especificaciones diagrama de Bode.

𝑣𝑣 [𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
− − 0.00621 2.42 0.325

29
 Fig. 5.4. Diagrama de bode en lazo abierto del sistema de estanques.

5.2.2 Diseño de controlador

Se obtiene el diagrama de bode se ajustar la ganancia, obteniendo un valor de k=4. Se
realiza nuevamente el diagrama de bode y se obtiene MF y MG además de las nuevas
especificaciones.

Tabla. 5.5. Especificaciones diagrama de Bode ganancia.

𝑣𝑣° 𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]
2 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 0.00627 2.49 0.648

Al adicionar un compensador de adelanto este modifica la curva de magnitud de bode

desplazando hacia la derecha este adelanto se refleja un desplazamiento de aproximadamente
de 2° de la frecuencia de cruce de ganancia, obteniendo factor de atenuación 𝑣 = 0.3755.Para
estos valores se obtiene el valor de la magnitud para dicho punto que corresponde a -4.5 [dB] a
una nueva frecuencia de cruce de ganancia (𝑣𝑣) de 0.827 [rad/seg] y los valores del
compensador se obtienen de:
1 1 𝑣𝑣
= 𝑣𝑣√𝑣 = 0.51 , = = 1.35 (5.5)
𝑣 𝑣𝑣 √𝑣
Se obtiene finalmente el compensador de la forma (donde kc=k/𝑣):
𝑣 + 0.51 1.96𝑣 + 1
𝑣𝑣 (𝑣) = 10.65 = 1.502 (5.6)
𝑣 + 1.35 0.74𝑣 + 1

30
 Fig. 5.5. Diagrama de bode en lazo abierto del sistema de estanques con controlador.

Tabla. 5.6. Especificaciones diagrama de Bode con compensador.

𝑣𝑣° 𝑣𝑣[𝑣𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣] 𝑣𝑣 [𝑣𝑣𝑣/𝑣]

28 79 0.00621 100 0.826

5.2.3 Comparaciones
El controlador de la etapa 2 corresponde a un PI debido al tiempo de respuesta,
asentamiento menor a 1 segundo, error de estado estacionario menor al 5% y tiempo pico menor
al 20%.
El controlador encontrado en el dominio de la frecuencia corresponde a un compensador
en Adelanto, se elige este puesto que se deben de cumplir las especificaciones antes
mencionadas.
Para el dominio del tiempo se utiliza el controlador en adelanto y se grafica su respuesta.

31
Fig. 5.6. Respuesta a escalón rampa de sistema compensado vs no compensador.

32
 6. Análisis en Espacio de Estados del Sistema

6.1 Diagrama de simulación del sistema en Simulink

En la Etapa 1 del proyecto se encontró una aproximación de segundo orden de la planta, la cual se
utilizará para esta sección, y puede se encuentra indicada en (6.1). La representación en espacio de estados
del sistema aproximado se encuentra expresada de forma matricial en (6.2) y (6.3).
𝑉0 (𝑠) 1,633
𝐺𝑎 (𝑠) = = 2 (6.1.1)
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 3,54𝑠 + 3,266
𝑥̇ −3,540 −3,266 𝑥1 1
( 1) = ( ) ∙ (𝑥 ) + ( ) ∙ 𝑢(𝑡) (6.1.2)
𝑥2̇ 1,000 0,000 2 0
𝑥1
𝑦 = (0,000 1,633) ∙ (𝑥 ) + (0) ∙ 𝑢(𝑡) (6.1.3)
2

A partir de esto, es posible realizar el diagrama de simulación en Simulink, el cual se presenta en la

Fig. 6.1, en donde se indican además las variables de estado relacionadas.

Fig. 6.1. Diagrama de simulación en Simulink.

6.2 Diseño de controlador por método de ubicación de polos

En primera instancia se evalúa la controlabilidad del sistema utilizando el software Matlab y su

herramienta ctrb(A,B) donde evalúa la controlabilidad de las matrices A y B de la ecuación matricial de
estados.
El comando nos arroja la siguiente matriz:

1 −3.54 (6.2.1)
[ ]
0 1
33
 Donde el rango de la matriz 6.2.1 es 2 e igual al numero de variables de estado, por lo que el sistema
es controlable.
Posteriormente se busca el polinomio de polos para utilizar el método de ubicación de polos con una
retroalimentación −𝐾𝑥. Tal polinomio se muestra a continuación:
𝑠 2 + 𝑠(3.54 + 𝑘1) + 3.266 + 𝑘2 (6.2.2)
Se busca un controlador tal que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de asentamiento de
no más de 10 [𝑠] y una sobre elongación máxima no más del 20%.
Se calcula el coeficiente de amortiguación que logre una sobre elongación máxima de 18% para
mantenerse dentro de los rangos del requerimiento.
𝜀𝜋 (6.2.3)
−
0.18 = 𝑒 √1−𝜀2

𝜀 = 0.47911
Se calcula a continuación la frecuencia natural del sistema, tal que utilizando la formula del tiempo de
asentamiento al criterio del 2%, con 𝑡𝑠 = 1.5 [s] se tiene que:
4 (6.2.4)
𝑡𝑠 =
𝜀𝑤𝑛
𝑤𝑛 = 5.56588
Esto nos indica que según la forma de la función de transferencia al utilizar el método de ubicación
de polos con retroalimentación −𝐾𝑥 (ver ecuación 6.2.2) se tiene que:
3.54 + 𝑘1 = 2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛  𝑘1 = 1.79334
3.266 + 𝑘2 = 𝑤𝑛 2 𝑘2 = 27.713
Esto implica que al reemplazar los valores de 𝑘1 y 𝑘2 en la ecuación 6.2.2 obtenemos la siguiente
expresión:
𝑠 2 + 5.333 ∗ 𝑠 + 30.979 (6.2.5)
Esto nos genera los siguientes polos:
𝑠1,2 = −2.665 ± 4.88639𝑗 (6.2.6)

En diferencia a los primeros polos del sistema visto en la ecuación 6.1.1:

𝑠1,2 = −1.77 ± 0.364829 (6.2.7)

6.3 Comparación de la respuesta con y sin controlador

Al compara los dos sistemas, el real y el compensado podemos ver las siguientes diferencias (ver figura
6.1):

34
 Figura N°6.1 – Comparación de los sistemas Compensado y no Compensado.

Como se puede observar en la figura N° 6.1 la sobre elongación es del 19% y el tiempo se
asentamiento es de 1.45[s] (curva roja), esto corresponde a los valores antes designados en el punto 6.2, sin
embargo, la amplitud decrece de sobremanera es por esto que se busca un controlador proporcional que
mejore la respuesta, a partir de la representación en variables de estado de nuestro sistema controlado :
1 (6.3.1)
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = −
𝐶[𝐴 − 𝐵𝐾]−1 𝐵
Así la ganancia calculada es de 18.9706 veces, por lo que, al aplicar esta ganancia al sistema, la
respuesta queda mostrada en la figura 6.2.

Figura N°6.2 – Respuesta del sistema Proporcionado y Controlado

35
Como se puede observar en la figura N°6.2, el sistema proporcionado responde aun mejor a la entrada
escalón que el propio sistema original, con un tiempo de asentamiento de 1.41 [s].

6.4 Finalidad de incorporar un observador de estado en el sistema

Para poder controlar el sistema en espacio de estados es requerido poder medir el estado, sin embargo,
en ocasiones no se pueden medir todos los estados o no se puede acceder a ellos, aun así si el sistema es
observable, los estados se pueden estimar mediante la medición de las variables de salida y de control,
logrando estimar al estado y poder así realizar un control sobre la variable de estado, la importancia del
observador se pone en evidencia entonces debido a que al poder estimar la variable de estado hace posible
que el sistema sea controlable.

6.5 Ventajas de controlar el sistema mediante representación en espacio de estados

La ventaja de utilizar el control mediante espacio de estados es que reduce enormemente el análisis
de los sistemas, especialmente cuando se trabaja sobre sistemas de orden superior o con sistemas que
posean gran cantidad de variables de interés como corriente, voltaje, potencia, tiempo, temperatura, etc. Sólo
se necesita en primera instancia saber si el sistema es controlable y eso se resuelve con una matriz de
controlabilidad, dado que si existe tal matriz y el rango de esta es igual a la cantidad de variables de estado,
entonces el sistema se puede controlar. Otra ventaja es que una vez determinada la controlabilidad del
sistema, los controladores obtenidos con este método proporcionan cada variable de estado por separado,
esto mejora la dinámica del sistema dado que con otros métodos de respuesta en frecuencia se tiene una
proporción para todo el sistema ocasionando una posible inestabilidad, sin embargo como se ha visto en este
punto, la resolución final puede mejorar al sistema enormemente y su trabajo matemático es mas sencillo
debido a que solo se ocupan matrices y aquellas son trabajadas fácilmente por softwares como Matlab.

36
 7. Incorporación de Retardo al Sistema

En muchas áreas industriales, distribución de recursos hídricos o gaseosos incluso en

sistemas de telecontrol y telerobótica, la medición de variables y el control a distancia de estas
es imprescindible para la eficiencia de los sistemas de control moderno, sin embargo, las
extensas distancias entre los sistemas de comunicación, o la lentitud de sensores generan un
retraso inherente en el sistema de control retroalimentado, tales son los casos de transporte de
fluidos a través de largas distancias de cañerías o la lentitud de actuadores como válvulas
pesadas.
En el caso particular de este informe se trabaja sobre un sistema de comunicación a distancia
donde en su equivalente circuital se controla el voltaje en una resistencia específica, es debido a
esto que toma importancia el análisis del atraso al sistema comunicacional y cómo este afecta a
la variable de interés.
En esta sección se agrega un atraso en la trayectoria directa del diagrama de bloques (ver
figura 7.1) de la forma 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 𝑣−𝑣𝑣 donde T corresponde al tiempo de atraso. Se busca estudiar
la influencia que tienen distintos valores de atraso en la respuesta del sistema en dos entradas
distintas; respuesta al escalón unitario y la respuesta a una entrada sinusoidal. Adicionalmente
se busca determinar la mejor técnica de análisis para el sistema y aplicar estudio de estabilidad.

Figura 7.1 – Diagrama de Bloques Sin y Con atraso

Para la realización de los análisis siguientes se utilizó el Software Matlab (Ver – Anexos – Código
Fuente Matlab – Script 7.1).

7.1 Influencia del Tiempo de Retraso en la Respuesta del Sistema

El uso de 𝑒−𝑠𝑇 genera dificultades en el análisis de estabilidad debido al número infinito de

37
polos que añade al sistema en lazo cerrado, es por esto por lo que se recurre a la aproximación
de Padé para aproximar la función 𝑣−𝑣𝑣 a una función racional que agrega polos y ceros finitos al
sistema de control.
Una vez aplicado los arreglos del atraso (o Delay) se procede con la variación en la
respuesta del sistema cuanto T toma valores de 0, 1, 2 y 3 segundos de retraso para dos distintos
tipos de entrada:
7.1.1 Respuesta al Escalón Unitario
Utilizando la herramienta de Matlab – LinearSystemAnalyzer, se grafica la respuesta del
sistema para una entrada de escalón unitario con los tiempos de retraso antes mencionado (Ver
Figura 7.20).

Figura N°7.2 – Respuesta al escalón unitario.

Como se puede observar, la gráfica azul roja y amarilla de la figura 7.2 corresponde a la
respuesta con 0, 1 y 3 segundos de retraso respectivamente, sin embargo, se observa que a
medida que aumenta el tiempo de retraso, tanto el sobrepico, como el tiempo de asentamiento y
numero de oscilaciones varían en cada caso.

38
 7.1.2 Respuesta a Entrada Sinusoidal
De la misma manera se genera una entrada sinusoidal de 0.2[Hz] mediante la
herramienta LinearSystemAnalyzer, la respuesta de los sistemas con distintos retrasos se
muestra a continuación (Ver Figura 7.3).

Figura N° 7.3 – Respuesta a una entrada sinusoidal.

Al igual que en el caso anterior se observa que al aumentar el tiempo de atraso cambia
la amplitud de la respuesta además del atraso inherente en los segundos definidos anteriormente.
Por ende, se establece que el atraso agregado al sistema no solo genera un desplazamiento
lineal, sino que además cambia la dinámica completa de la respuesta, aumentando el tiempo se
asentamiento, el sobrepico y el número de oscilaciones, cabe mencionar que la estabilidad está
directamente relacionada con el tiempo de atraso, tal que para atrasos grandes el sistema puede
responder de una forma inestable.

7.2 Estudio de Estabilidad del Sistema Retardado

Al aplicar el retardo 𝑣−𝑣𝑣, el método más simple de análisis del sistema en lazo abierto por
excelencia es el análisis de respuesta en frecuencia debido a lo didáctico del método utilizando
las gráficas de Bode.
Se generan tres funciones con 0, 1, 2 y 3 segundos de retardo (azul, roja, amarilla y morada
respectivamente) utilizando el método de Padé de orden 5 y se analizan las gráficas de Bode (Ver
figura 7.4) .

39
 Figura N° 7.3 – Diagrama de Bode para 0, 1, 2 y 3 Segundos.

Como es de esperar el retardo 𝑣−𝑣𝑣 sólo genera cambios en el diagrama de fase en el

análisis de Bode, sin embargo, el diagrama de magnitud nunca supera los 0 [dB] por lo que el
margen de fase es infinito, provocando así que la estabilidad del sistema solo dependa del margen
de ganancia, se observa que el MG (margen de ganancia) del sistema sin retraso es de 25.1 [dB]
pero al aumentar el retraso a 1 segundo se observa que el MG es de 10.5[dB] y al retraso de 10
segundos es de 6.21 [dB] por lo que en definitiva los sistemas con retardo son estables sin
embargo, el margen de ganancia es inversamente proporcional al tiempo de retardo causando
disminución de controlabilidad debido a que las frecuencias disponibles son bastante bajas,
siendo 0.045 [Hz] la menor de ellas y la ganancia disponible para un controlador proporcional es
de 17.9 , 3.35, 2.05 veces (respecto a 0,1 ,10 segundos de retraso).

40
 8. Implementación Digital de controladores Proporcional y Compensador
de Adelanto-Atraso

El diseño de controladores digitales puede ser implementado en aquellos sistemas de

control en los cuales el procesador opera a frecuencias altas de muestreo comparado con la
frecuencia natural del lazo de control.
El controlador proporcional digital acciona una salida al error. Este tipo de controlador
puede operar en cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
estable.
Para implementar un compensador de atraso es necesario que exista error para tener
una acción de control distinto a cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre se
obtendrá una acción de control creciente y si fuera negativo la señal de control será decreciente.
Este razonamiento indica que el error en régimen permanente es siempre cero. Un controlador
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden.
Un Sistema de Control Digital se compone principalmente de los siguientes elementos:

Fig. 8.1. Sistema de Control Digital.

8.1 Diagrama de Bloques del sistema con Controlador Digital

Fig. 8.2. Diagrama de bloques del sistema.

41
 8.2 Representación de la Planta en tiempo Discreto, Variables de Estado y Función
de Transferencia en tiempo discreto.

El proceso de discretización consiste en convertir un sistema análogo en un sistema

discreto, para este propósito se puede tomar en cuenta tres técnicas de conversión. Estas
técnicas de conversión pueden ser utilizadas mediante mantenedor de orden cero,
correspondencia de polos y ceros y por último a través de la transformación bilineal. Mediante
este último método se obtendrá la representación en tiempo discreto de la planta.
El proceso de transformación bilineal requiere transformar la función de transferencia en
el dominio “s” al dominio “z”, para ello se utiliza la siguiente relación:
2 (𝑣 − 1)
𝑣= ∙ (8.1)
𝑣 (𝑣 + 1)
Donde “T” corresponde al periodo de muestreo.
A partir de esta relación se obtiene la representación en tiempo discreto de la planta y
posteriormente la transformación del compensador que permitirá llevar a cabo la simulación del
sistema de control con el compensador digital.
8 0,000689 ∙ (𝑣 + 1)3
𝑣(𝑣) = → 𝑣(𝑣) =
𝑣 3 + 8𝑣2 + 20𝑣 + 16 𝑣 3 − 2,30303𝑣2 + 1,76033𝑣 − 0,446281 (8.2)

Por otra parte, la transformación del compensador se obtiene mediante el mismo método,
bajo el siguiente procedimiento:
(0,402𝑣 + 1) 11,108𝑣 − 8,6504
𝑣𝑣 (𝑣) = 7,52 ∙ → 𝑣(𝑣) =
(0,256𝑣 + 1) 𝑣 − 0,673202 (8.3)

8.3 Parámetros relevantes en el proceso de Discretización de un Controlador o

Planta

El proceso de discretización se puede realizar mediante tres procesos, para todos los
casos es relevante el tiempo de muestreo “T”. Este parámetro corresponde al número de
muestras por unidad de tiempo que se toman de una señal continua para producir una señal
discreta, durante el proceso necesario para convertirla de analógica en digital.

8.4 Simulación del Sistema de Control con compensador de Adelanto-Atraso Digital

Para realizar un análisis adecuado, se procede a simular en Simulink las señales de

salida de ambos controladores, por ende, la respuesta del sistema completo. Se obtiene la
simulación del controlador digital y del controlador continuo.

42
 Fig. 8.3. Diagrama de simulación en Simulink.

A partir de esta simulación, se evaluaron diferentes para el parámetro T correspondiente

al tiempo de muestreo. La gráfica azul corresponde al controlador para tiempo discreto y la gráfica
lila para el compensador en tiempo continuo:

(a) (b)
Fig. 8.4. Respuesta en el tiempo para tiempo de muestreo de 0,1 [seg] sin zoom (a) y con zoom (b).

(a) (b)
Fig. 8.5. Respuesta en el tiempo para tiempo de muestreo de 0,2 [seg] sin zoom (a) y con zoom (b).

43
 (a) (b)
Fig. 8.6. Respuesta en el tiempo para tiempo de muestreo de 0,3 [seg] sin zoom (a) y con zoom (b).

Como se puede apreciar, para los distintos valores de tiempo de muestreo, se concluye
que la respuesta del sistema en tiempo continuo (Gráfica lila) presenta más estabilidad que el
sistema en tiempo discreto (Gráfica azul) al variar el valor de tiempo de muestreo. Es decir, en
sistema continuo, el peak y tiempo de asentamiento disminuyen levemente a medida que se
aumenta el tiempo de muestreo. Por otra parte, la respuesta al sistema en tiempo discreto se
vuelve más oscilante cuando aumenta el parámetro de muestreo. Por tanto, es posible concluir
que el sistema discreto presenta mayor inestabilidad en valores altos de tiempo de muestreo.

44
 Conclusiones

Conclusión Felipe del Río

A partir del desarrollo realizado es posible inferir que el análisis en frecuencia resulta ser
una herramienta sumamente útil en algunos casos para verificar el comportamiento de un sistema
bajo una variedad de parámetros permitiendo definir controladores según los requerimientos
deseados. El diagrama de bode es una de estas herramientas que facilitan el análisis en el
dominio de la frecuencia de manera gráfica y a través de una matemática básica. Sin embargo,
al igual que en el estudio en el dominio del tiempo, aquellos compensadores que cumplen con los
requisitos no necesariamente son los únicos que cumplan con estos requisitos, sino que existen
muchos compensadores que pueden cumplir, y en aplicaciones reales se optará por seleccionar
uno por sobre otro, dependiendo de la factibilidad y costos que implica su ejecución.
Posteriormente, se investigó controladores implementados de manera digital en la
actualidad, conociéndose el proceso de discretización para compensadores y utilizando un
método de ellos para nuestro problema inicial de trabajo, con la finalidad de obtener el sistema
discretizado. Se conoció empíricamente mediante la simulación, la importancia del parámetro de
tiempo de muestreo para un sistema de control en lazo cerrado con compensador adelanto –
atraso digital. En él se pudo obtener, las correspondientes respuestas del sistema para diferentes
valores de tiempo de muestreo, obteniéndose como conclusión que la respuesta del sistema en
tiempo continuo presenta una mayor resistencia a la inestabilidad cuando el tiempo de muestreo
al aumentar, por contrario, la respuesta del sistema discreto tiende a presentar oscilaciones
cuando se aumenta el tiempo de muestro, por ende, es más inestable al aumento de este
parámetro.
Por último, se ratifica en este último trabajo de la asignatura, la facilidad y gran ayuda que
ofrece Matlab para trabajos de simulación. Poniendo a disposición las múltiples herramientas y
tareas en el área de la ingeniería, tanto para procesos en el dominio del tiempo como en el
dominio de la frecuencia presentados principalmente en el presente informe de investigación.

Conclusión Luis Díaz

En etapa final del curso, se hace uso de todas las herramientas entregadas por la
asignatura para la elaboración de diversos tipos de controles y requerimientos, es así como es
posible que el estudiante pueda discernir entre que metodología de resolución pueda emplear,
debido a que cada estrategia tiene sus ventajas y desventajas.
45
 En este punto final se le da énfasis al análisis en respuesta en frecuencia, el cual, tiene
la característica de que no es necesario conocer el modelado matemático del sistema, sólo basta
con utilizar los datos obtenidos del sistema físico para establecer las características de la planta.
Otra herramienta o metodología utilizada es el análisis mediante el diagrama de Nyquist el cual
opera en base al análisis de respuesta en frecuencia, tal diagrama nos indica de manera rápida
y sencilla la estabilidad de un sistema. Cabe señalar que estos elementos de estudio, si bien
operan distinto al criterio del lugar geométrico de las raíces, son un complemento y un ingeniero
debe tener conocimiento de ambos.

Conclusión Moisés Pinto

El integrante no participo en la elaboración de la Etapa N°3.

Conclusión Luis Ponce

Después de pasar por varios métodos de análisis de estabilidad y luego de haber

madurado varios contenidos vistos, se puede notar como es importante un análisis exhaustivo de
los parámetros de o los requerimientos de control. En particular notar como el análisis en dominio
de la frecuencia facilita en varios aspectos, tanto de forma visual como matemática la
comprensión de los conceptos de estabilidad mediante diagrama de bode.
Por otro lado, es importante notar como los requerimientos vistos para funciones de
transferencia en dominio del tiempo, pueden ser homologados a dominio de la frecuencia y lograr
los requerimientos particulares de problemas de control.
Asimismo, pero no menos importante resaltar el uso de distintos tipos de controladores,
como un problema de control puede tener diferentes respuestas para un requerimiento en
particular, ya sea usando PID, compensadores, etc.

Conclusión Diego Tapia

En la presente etapa se estudió el análisis de sistemas a través del método de la

respuesta en frecuencia. Se diseñaron compensadores a partir de las características propias del
diagrama de Bode, tales como el margen de fase y ganancia. Se observó cómo se comportan los
sistemas en respuesta en frecuencia frente a perturbaciones y retardos. Además, se comprobó
que, en un sistema en lazo abierto, al aplicar una entrada con una frecuencia cercana a la
frecuencia de resonancia, se puede obtener en la salida la máxima amplitud que permite el
sistema.
Se vieron además dos formas de analizar la estabilidad del sistema; primero a través del
análisis del margen de fase y margen de ganancia del diagrama de Bode, y luego a través del
46
 diagrama de Nyquist. Dichos métodos resultan simples de aplicar y analizar a través de
herramientas computacionales como Matlab.
También se estudió la implementación de un controlador de forma digital, para lo cual se
requirió discretizar el sistema y escoger un tiempo de muestreo apropiado. Se observó que a
medida que se aumenta el tiempo de muestreo, el controlador discretizado tiende a la
inestabilidad, por lo que el tiempo de muestreo es un parámetro muy importante a la hora de
implementar un controlador digital.
Se destaca además que en ciertas ocasiones no se pueden satisfacer los requerimientos
solicitados. En este caso, no se pudo diseñar un compensador que elevara el ancho de banda
del sistema hacia niveles demasiado superiores. Esto se atribuye principalmente a las limitantes
físicas de un sistema, en este caso, al circuito parte de un sistema de comunicación a distancia.

Conclusión Francisco Yañez

La entrega de la etapa 3 pone en evidencia el gran esfuerzo grupal que se hizo para crear
un trabajo final de buen nivel, la exigencia en la materia ayudo con la búsqueda de informacion
en tesis y otros documentos digitales para el mejor entendimiento de los sistemas de control.
Personalmente se pudo mejorar respecto a la entrega de la etapa 2 mejorando la cantidad
de tiempo dedicada y la programación a través del tiempo. A nivel técnico se pudo obtener mayor
conocimiento de herramientas computacionales como la herramienta LinearSystemAnalyzer de
Matlab la que ayudo enormemente en la representación gráfica de los métodos de control la cual
ayudará de gran manera a futuro.

Conclusión Grupal

En la última etapa del proyecto final del curso de análisis de un sistema de comunicación
a distancia, se pudo realizar su análisis a través de la respuesta en el dominio de la frecuencia
del sistema. En primer lugar, se estudió la dinámica de la planta en el dominio de la frecuencia, y
se diseñó un controlador proporcional para satisfacer ciertos requerimientos. Se comprobó
además el efecto de aplicar una entrada sinusoidal con frecuencia cercana a la frecuencia de
resonancia. Además, a través de sus márgenes de fase y ganancia se observó la estabilidad del
sistema en lazo abierto.
Luego, se aplicó el criterio de Nyquist para analizar la estabilidad del sistema, el cual
permite observar la estabilidad del sistema de forma mucha más gráfica y simple de observar.
Con este criterio, se determinaron los rangos de la ganancia proporcional que se puede añadir al
sistema antes de provocar su inestabilidad. Además, se realizó el proceso de diseño de
compensadores para satisfacer algunos requerimientos propuestos para la respuesta de la planta

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en el dominio de la frecuencia, para lo cual se utilizó un compensador en adelanto.
También se determinó que no es posible aumentar ciertas características, como el
ancho de banda, más allá de los límites físicos del sistema.
A distintas perturbaciones se logró evidenciar alguna manera de poder
minimizarlas o eliminarlas, a modo que el sistema pueda responder
satisfactoriamente a estas variantes, cabe señalar que las soluciones pueden ser muy
sencillas o se pueden hacer muy sencillas si se entiende dónde debe ser aplicado el
sistema de control.

También se estudiaron ciertos problemas planteados en la Etapa 2 del

proyecto, en el dominio de la frecuencia. Un problema en LGR también tiene una
solución factible en el dominio de la frecuencia.

Se observó que la adición de retardos no implica sólo un desplazamiento

lineal, sino que modifica la dinámica de la respuesta del sistema, como el aumento
de sobrepico o de tiempo de asentamiento. Esto también se ve reflejado en el
diagrama de bode, donde se pudo observar que el margen de ganancia es
inversamente proporcional al tiempo de retraso.

Finalmente, se estudió la implementación de un compensador de manera

digital. La forma de discretizar los sistemas utilizada fue el método bilineal, en el cual
el parámetro más relevante en la implementación del compensador digital
corresponde al tiempo de muestreo. Se vieron los efectos de variar el tiempo de
muestreo, donde se pudo observar que a medida que se incrementa el tiempo de
muestreo, la salida del compensador digital se vuelve más inestable.

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 Referencias

[1] Ogata, K, Ingeniería de control moderna. Madrid: Pearson Education S.A, 2010.
[2] Kuo, B.C., Sistemas de control automático. México: PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICANA, 1996.
[3] J. L. Rodriguez. “análisis de los efectos de los tiempos de retardo en el
funcionamiento de un control retroalimentado”, tesis de master,instituto politecnico
nacional mexicano, agosto 2004.

Anexos

Códigos Fuente Matlab

Código fuente para el análisis de graficas Nyquist a distintos niveles de ganancia.

Script N° 2.1 – Análisis de Nyquist a diversas

ganancias.
Código fuente para análisis de retraso con entrada escalón unitario y entrada sinusoidal.

Script N° 7.1 – Análisis de Retraso a diversos valores de T y distintas

entradas.

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