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Analisis de sistemas de

control en el espacio de
estados

Cuevas, Hernández, Valderrama


Indice
• Representación de Funciones de transferencia en el Espacio de
Estados
– Representaciones canónicas en el espacio de estados
• Forma Canónica controlable
• Forma Canónica Observable
• Forma Canónica Diagonal
• Forma Canónica de Jordan
– Eigenvalores de una matriz A de nxn
– Diagonalización de una matriz de nxn
– Invarianza de EigenValores
– No-unicidad de un conjunto de variables de estado
• Solución de una ecuación de estado invarante en el tiempo
– Solución de ecuaciones de estado homogéneas
– Matriz Exponencial
– Acercamiento por la transformada de Laplace para la solución de una
ecuación de estado homogénea
– Matriz de transición de estado
– Propiedades de la matriz de transición de estado
– Solución de ecuaciones de estado no homogéneas
– Acercamiento por la transformada de Laplace para la solución de una
ecuación de estado no homogénea
Un sistema cualquiera se
puede representar asi:
Forma canónica controlable
Forma canónica observable
Forma canónica diagonal
Forma canónica de Jordan
Ejemplo de representaciones
Sea:

Representese en espacio de estados en la forma canónica


controlable, observable y de Jordan

Forma canónica controlable


Forma canónica observable

Forma canónica diagonal


Eigenvalores de una matriz A
de nxn

Los eigenvalores son las raices de la siguiente


ecuación característica
Por ejemplo, considerese:

Los eigenvalores son entonces -1, -2 y -3


Diagonalización de una matriz
nxn
Sea una matriz con eigenvalores distintos:
La transformación x=Pz, donde P es

Donde λn son distintos eigenvalores de A

Transformará P-1AP en la matriz diagonal:


Ejemplo
Considerese la siguiente representacion en espacio de estado de un sistema

Donde:

o de forma estándar:
Los eigenvalores de A son:

Se tienen pues tres eigenvalores distintos. Si se define una variable de estado z


mediante la transformacion:

donde:

entonces al sustituir en la ecuacion de espacios de estados original se tiene:

y al multiplicar por P-1


simplificando da

La ecuación de salida se modifica asi:


Invarianza de Eigenvalores

Para comprobar que los eigenvalores son identicos aun despues de una
transformacion lineal se demostrará que se mantiene la relacion:
=
Puesto que la determinante de un producto es el producto de las
determinantes, se tiene:
La no unicidad de un conjunto
de variables de estado
Se comprobará que un conjunto de variables de estado no es unico para un sistema
dado. Sean x1, x2, …, x3 un conjunto de variables de estado. Entonces se pueden tomar
como otro conjunto de variables de estado cualquier conjunto de funciones:

Siempre que para cada conjunto de valores corresponda un conjunto


único de valores x1, x2, …, xn, y viceversa. Por lo cual, si x es un vector de estado,
entonces , donde

Es también un vector de estado, mientras que P sea no singular. Se puede obtener la


misma información sobre el comportamiento de un sistema de diferentes vectores de
estado.
Solución de ecuación de
estado homogenea
Matriz Exponencial
Es convergente para cualquier t
finita, la cual la hace apropiada
para ser calculada por metodos
computacionales

Y tiene las propiedades


Acercamiento a la solución de una ecuación de
estado homogénea por medio de la
transformada de Laplace
Matriz de transición de estado

Donde es una solución de

y se verifica de la siguiente manera

La matriz de
transición contiene
toda la información
acerca del
movimiento libre del
sistema que
describe
Si los eigenvalores de la matriz de coeficientes A, entonces la matriz de
transición contendrá los n exponenciales

Si la matriz A es diagonal, se tiene que

Si hay multiplicidad en los eigenvalores, si por ejemplo los eigenvalores de A son:

Entonces la matriz de transición contendrá ademas de los exponenciales


terminos como y
Propiedades de la matriz de
transición de estado
Para el sistema invariante en el tiempo

para el cual

se tienen las siguientes propiedades


Ejemplo
Sea un sistema descrito por la ecuación de estado descrita por la matriz

Obtengase la matriz de transición de estado y su inversa

Para este sistema:

La matriz de transición esta dada por:

Puesto que
la inversa de sI-A esta dada por

Por lo cual
Puesto que
Solución de una ecuación de
estado no homogénea
Considerando el
caso escalar
Considerando el caso para la ecuación de estado no homogenea descrita por:
Empleo de la transformada de Laplace
para la solución de una ecuación de
estado no homogénea
Ejemplo
Obtener la respuesta en el tiempo del siguiente sistema

Donde u es el escalón unitario que ocurre en t=0

Para este sistema se tiene que:

Se había obtenido previamente la matriz de transición para este sistema:


Asumiendo la condición inicial x(0) = 0, se tiene:

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