FR

Fd
m
Vibraciones Libres Amortiguadas: Definición
 El analisís de las Vibraciones Libres NO Amortiguadas
es solo una idealización (no toma en cuenta las
perdidas de energia).

 En un sistema amortiguado si se toma en cuenta las

perdidas de energia causadas por diferentes motivos:

 Rozamiento Fluido: Cuando los cuerpos se mueven a

traves de fluidos viscosos.
 Rozamiento Seco: Cuando un cuerpo se desliza sobre una
superficie seca.
 Rozamiento Interno: Cuando se deforma un cuerpo
solido.
Amortiguador Viscoso Lineal
 Tiene lugar de manera natural cuando
sistemas mecanicos oscilan en el aire o
agua.
 Se añaden a proposito en sistemas
mecanicos para reducir el efecto de la
vibración.
 Consiste en un embolo que se mueve en el
interior de un cilindro que contiene algun
tipo de liquido viscoso, con lo cual se logra
que el liquido ejerza una fuerza contraria al
movimiento.
 Estos amortiguadores se consideran
lineales, es decir la fuerza ejercida por el
liquido es DP a la velocidad del embolo
dentro del cilindro.
 FR

Fd

P. E.
𝑥

Utilizando la 2da ley de Newton, para vibraciones pequeñas:

𝐹𝑥 = 𝑚𝑥

−𝐹𝑅 − 𝐹𝑑 = 𝑚𝑥

−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥 = 𝑚𝑥

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0 Ec. dif. de la V.L.A.

Utilizando el concepto de Transformada de Laplace, hallamos la ecuación
característica de la solución de la ecuación diferencial:

𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 … 1

Cuyas raíces son:

𝑐 𝑘 𝑐2
𝑆1,2 = − ± −1
2𝑚 𝑚 4𝑚𝑘

Introduciendo el concepto de factor de amortiguamiento 𝜉 (xi) o razón o

índice de amortiguamiento:

𝑐
𝜉=
2 𝑘𝑚
𝑐2
𝜉2 =
4𝑘𝑚
 𝑘
Reemplazando en la ecuación característica: (Considerando ωn = )
𝑚
𝑐
𝑆1,2 = − ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
2𝑚

𝑐 𝑘
𝑆1,2 = − . ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
2𝑚 𝑘

𝑐 𝑘
𝑆1,2 = − . ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
2 𝑚 𝑘 𝑚

𝑆1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1

Sea: 𝑖 = −1

𝑆1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑖
La que tiene soluciones reales y complejas, donde:
Si 𝜉 > 1
Vibración sobreamortiguada

Si 𝜉 = 1
Estado crítico de la vibración

Si 𝜉 < 1
Vibración subamortiguada
La solución de la ecuación diferencial se escribe:

𝑥 𝑡 = 𝑐1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑠2 𝑡
Cuando la oscilación es sobreamortiguada s1 y s2 son reales y negativos.
Cuando es subamortiguada existe solución llamada COMPLEMENTARIA,
donde x →0 con el paso del tiempo.

ωd = ωn 1 − 𝜉 2 (rad/s)

Entonces:
𝑆1,2 = 𝜉𝜔𝑛 ± ωd 𝑖
𝑘 𝐶 2 𝐶 2
También: ωd = ωn − ωd = ωn 1 −
𝑚 2𝑚 𝐶𝑐𝑟𝑖𝑡
 Ecuación general

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0 , 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 > 0

Sabemos:

𝐶 𝑘
𝛿= 𝜔𝑂 2 =
2𝑚 𝑚
 = razón de amortiguamiento
𝛿 𝑐
= =
𝜔0 𝑐 𝑐𝑟𝑖𝑡
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

El sistema no oscila pero

retorna a su posición de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.
Raíces de la ecuación: Donde:

𝜆1,2 = −𝛿 ± 𝛽 , 𝛽𝜖ℛ + 𝜔𝑑 = 𝜔𝑂 1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = frecuencia natural de
amortiguamiento del sistema

𝜔𝑂 = frecuencia natural del

sistema
c

2m    2  n2  n  2  1

(    t )  (   t )
x(t )  A1e  A2 e
En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posición de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posición de equilibrio
cuando se acerca a esta.
 SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Del análisis general haremos un análisis matemático
mas exhaustivo para llegar a la solución x(t) de la k c
vibración libre  n  0  , 
sub-amortiguada: m 2m
𝐹 = 𝑚𝑎

− 𝑘𝑥 − 𝑐𝑣 = 𝑚𝑎
− 𝑘𝑥 − 𝑐𝑥 = 𝑚𝑥
𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0
Usando las equivalencias:

𝑥 + 2𝛿𝑥 + 𝜔𝑂 2 𝑥 = 0
La solución matemática de la ecuación es:

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆𝑡
Reemplazando la solución y sus derivadas en la ecuación:

𝜆2 + 2𝛿𝜆 + 𝜔𝑂 2 = 0
Las raíces de la ecuación:

− 2𝛿 ± 4𝛿 2 − 4𝜔𝑂 2
𝜆1,2 =
2

𝜆1,2 = − 𝛿 ± 𝛿 2 − 𝜔O 2

Los casos que se presentan:

- Movimiento subamortiguado:

Δ = 𝛿 2 − 𝜔𝑂 2 < 0 → Δ < 0
- Movimiento críticamente amortiguado:

Δ = 𝛿 2 − 𝜔𝑂 2 = 0 → Δ= 0
- Movimiento sobreamortiguado:

Δ = 𝛿 2 − 𝜔𝑂 2 > 0 → Δ> 0
 Algunos detalles: 𝑘 𝑐 𝛿 𝑐
𝜔𝑂 = , 𝛿= 𝑦 = =
𝑚 2𝑚 𝜔𝑂 2 𝑘𝑚

Partiendo de la siguiente ecuación de movimiento:

𝜆2 + 2𝛿𝜆 + 𝜔𝑂 2 = 0 𝜁 : Grado o razón de amortiguamiento

− 2𝛿 ± 4𝛿 2 − 4𝜔𝑂 2
𝜆1,2 =
2
𝜆1,2 = − 𝛿 ± 𝛿 2 − 𝜔O 2

CASO SUBAMORTIGUADO:
Δ<0 → 𝛿 2 − 𝜔𝑂 2 < 0
Como el discriminante es negativo, lo que resulta es un par de raíces complejas conjugadas:

𝜆1,2 = − 𝛿 ± −1. 𝜔O 2 − 𝛿 2

𝜆1,2 = − 𝛿 ± 𝑖. 𝜔O 2 − 𝛿 2
𝜆1,2 = − 𝛿 ± 𝑖. 𝜔𝑑 ..... (1) ωd : frecuencia angular del sistema amortiguado

𝛿 2
𝜆1,2 = − 𝛿 ± 𝑖. 𝜔O 1– ( )
𝜔O

𝜆1,2 = − 𝜁. 𝜔𝑂 ± 𝑖. 𝜔O 1 – 𝜁 2
𝑐 1
𝜆1,2 = − ± 𝑐 2 – 4𝑘𝑚
2𝑚 2𝑚

De la ecuación (1) se deriva otra equivalencia:

2 𝑘 𝑐 2
𝜔𝑑 = 𝜔O − 𝛿2 = − ( )
𝑚 2𝑚
La solución matemática de la ecuación (1) es:

−𝛿𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐴 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙

2𝜋
𝜏𝑑 =
El periodo del movimiento: 𝜔𝑑

1 𝜔𝑑
La frecuencia del movimiento: fd = =
𝜏𝑑 2𝜋
 VIBRACION SUBAMORTIGUADA
La solución de la vibración sub-amortiguada será:

𝑥 𝑡 = 𝑐1 𝑒 −𝜉1 ω𝑛 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑖ω𝑑 𝑡
Usando las ecuaciones de Euler relativo a las exponenciales complejas:
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉ω𝑛 𝑡 𝐴1 𝑐𝑜𝑠ω𝑑 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛ω𝑑 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜉ω𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 ω𝑑 𝑡 + 𝜑
𝐴1
Donde: 𝐴 = 𝐴1 2 + 𝐴2 2 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝐴2
Cuya gráfica sería:
La gráfica que describe el movimiento de la vibración sub-amortiguada es:
 𝜏𝑑 = 𝑡2 − 𝑡1 = 𝑡3 − 𝑡2 = 𝑡4 − 𝑡3 = 𝑡5 − 𝑡4 = ⋯ = 𝑐𝑡𝑒.
Conceptualmente: 2𝜋
𝜏𝑑 = 𝑠
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
ω𝑑
(ciclos/s)
1 ω𝑑
𝑓𝑑 = = 𝐻𝑧
𝜏𝑑 2𝜋
La amortiguación es crítica cuando 𝜉 = 1

𝑐2 𝑐𝑐𝑟í𝑡 2
Por lo cual en 𝜉2 = 2
1 = 4𝑘𝑚
4𝑘𝑚

∴ ∴ 𝐶𝑐𝑟í𝑡 = 2 𝑘. 𝑚

En este caso: S1 = S2 = ω𝑛

Cuya solución será:

𝑥 𝑡 = 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 𝑒 −ω𝑛𝑡
 𝑥1 𝐴.𝑒 −𝜉ω𝑛 𝑡1 .𝑠𝑒𝑛 ω𝑑 𝑡1 +𝜑
Sea: =
𝑥2 𝐴.𝑒 −𝜉ω𝑛 𝑡2 .𝑠𝑒𝑛 ω𝑑 𝑡2 +𝜑
𝑡2 = 𝑡1 + 𝜏𝑑

𝑥1
= 𝑒 −𝜉ω𝑛 𝑡1 −𝑡2 = 𝑒 𝜉ω𝑛 𝜏𝑑
𝑥2
𝑥1
D𝐿 = ln = 𝜉ω𝑛 𝜏𝑑
𝑥2

D𝐿 = 𝜉ω𝑛 𝜏𝑑
También:
2𝜋𝜉 𝐷𝐿
D𝐿 = 𝜉=
1 − 𝜉2
2𝜋 2 + 𝐷𝐿 2
PROBLEMA (3 puntos)
Dos barras esbeltas y uniformes están soldadas según se indica en la figura. La
barra ABC pesa 10 N y en la posición de equilibrio esta horizontal: la barra BD pesa
15 N y en la posición de equilibrio esta vertical; el pivote B está exento de
rozamiento Determine:
a.- El índice de amortiguamiento.
b.- Que tipo de vibración sucede (subamortiguado, amortiguamiento critico o
sobreamortiguado).
c. La frecuencia del movimiento (si procede).(rad/s)
Problema
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
según se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha 375
mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda en el
instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crítico, determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento C.(N.s/m)
b.- ¿El carrito superará la posición de equilibrio antes de quedar en
reposo?
Solucion
 En la figura puede observarse el
diagrama del cuerpo libre del
carrito para una posición
arbitraria.
−cx − kx = mx

100/9.81x + cx + 667x = 0

 Luego la pulsación propia sera:

667
ωn = = 8.089 rad/s
100 9.81

 Y la razon de amortiguamiento:
𝑐𝑐𝑟
ζ=
100
=1 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 = 164.9 N. s/m
2 8.089
9.81
,
 En el caso crítico, el desplazamiento y la velocidad
del carrito vienen dados por:
𝑥 𝑡 = 𝐵 + 𝐶𝑡 𝑒 −𝜔 𝑛 𝑡 = (𝐵 + 𝐶𝑡)𝑒 −8.089𝑡

𝑥 𝑡 = 𝐶 − 8.089(𝐵 + 𝐶𝑡) 𝑒 −8.089𝑡

 Pero conocemos los siguientes datos:

𝑡=0

𝐵 = 375𝑚𝑚

𝐶 = −1466.6 𝑚𝑚/𝑠

𝑥 𝑡 = 375 − 1466.6𝑡 𝑒 −8.089𝑡

 Si analizamos dicha ecuacion habra un instante
𝑡1 = 375 1466.6 s

donde el cuerpo pasara por la posicion de equilibrio

(x = 0)
 Es decir: El cuerpo superara la posicion de
equilibrio, luego seguira moviendose hasta que,
eventualmente, su posicion tienda a 0.
Problema
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y
esta en equilibrio en la posición horizontal que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta se observa que la
amplitud de cada pico de la oscilaciones es un 90% de la amplitud
del pico anterior. Si la constante del resorte es K = 400 N/m,
determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento
b.- El periodo amortiguado, la frecuencia amortiguada y la pulsación
amortiguada de la vibración resultante.
Solución
 Se determina el decremento logarítmico a partir del
cociente entre amplitudes sucesivas:
x1 1
δ = ln = 𝑙𝑛 = 0.10536
x2 0.9

 Luego la razón de amortiguamiento será:

𝛿 𝑐𝑒𝑞
ζ= = 0.01677 = … (𝑎)
2𝜋 2 + 𝛿 2 2 𝑚𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞

Coeficientes de la
ecuación
diferencial del
movimiento
 Para el estado de equilibrio tendríamos lo siguiente:
↺+ 𝑀𝐵 = 0

−0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 − 0.025𝑚𝑔 = 0

→ 𝛿𝑒𝑞 = −24.53mm

 Cuando se gira la barra en sentido anti horario el

alargamiento del resorte sería:
𝛿𝑒𝑞 + 𝛿𝐷 𝛿𝐷 ≅ 0.075𝜃
 Análogamente el amortiguador se comprimirá a
razón:
𝛿𝐴 ≅ 0.050𝜃

 Por tanto, la ecuación del movimiento seria la

siguiente: −0.025𝑚𝑔 − 0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 + 𝛿𝐷 − 0.050𝑐𝛿𝐴 = 𝐼𝐵 𝜃

𝐼𝐵 𝜃 + (0.050)2 𝑐𝜃 + (0.075)2 𝑘𝜃 = −0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 − 0.025𝑚𝑔

1
𝐼𝐵 = . 3. (0.15)2 + 3. (0.025)2 = 7.5 10−3 kg. m2
12
 Donde:

𝜃 + 0.0333𝑐𝜃 + 300𝜃 = 0
 Sustituyendo en la ecuación “a” los valores de los
coeficientes de la ecuación diferencial, obtenemos:

0.01677
𝑐= 2 300 = 1.743N. s/m
0.3333

 Entonces la pulsación propia, la frecuencia

amortiguada y la pulsación amortiguada serán:

ωn = 300 = 17.321 rad/s

ωd = ωn 1 − ζ2 = 17.318rad/s

fd = ωd 2π = 2.756Hz

τ𝑑 = 1 fd = 0.363s
Ejemplo:
Hallar la ecuación diferencial del movimiento de la varilla que se muestra