UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE

GROHMANN

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL

DE INGENIERÍA MECÁNICA

MECANICA RACIONAL II

Tacna – Perú

2023

1
 Capitulo 8 VIBRACIONES MECANICAS

8.1 INTRODUCCION

Un cuerpo o sistemas de cuerpos rígidos esta en vibración cuando su movimiento incluye

repetidas oscilaciones alrededor de una posición de equilibrio. La oscilación puede repetirse
uniformemente o puede cambiar con el tiempo. Las vibraciones en maquinas y estructuras son
bastante comunes y en la mayoría de los casos no son deseadas. Los efectos negativos de las
vibraciones pueden clasificarse con respecto alas características humanas y al daño ocasionado
en estructuras.

8.2 CLASIFICASION

Figura 8-1 Clasificación de las vibraciones mecánicas

8.3 MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Las características básicas de todos los sistemas vibratorios se introducen utilizando un sistema
simple que consiste en una masa m y un resorte de rigidez k. en la (figura 8-2: a) se muestra
este sistema en equilibrio, donde el resorte no ejerce ninguna fuerza sobre el bloque. Supóngase
que el bloque es desplazado hasta una posición x sobre la superficie sin fricción por una fuerza
perturbadora p (también llamada fuerza vibradota o fuerza excitadora).

2
 a) posición de equilibrio (aquí la fuerza del resorte es cero)

b) desplazamiento

Figura 8-2
(Modelo de sistema vibratorio)

A esta fuerza se opone la llamada fuerza restablecedora F, como se muestra en el diagrama de

cuerpo libre de la (figura 8-2: b) la fuerza establecedora esta siempre dirigida hacia la posición
de equilibrio. Cuando el bloque se libera desde una posición desplazada x, la magnitud de la
fuerza perturbadora P toma el valor de cero y la fuerza restablecedora F acelera el bloque hacia
su posición de equilibrio. La ecuación del movimiento se establece de acuerdo con la segunda
ley de newton, con la dirección positiva tomada hacia la derecha, esto es:

3
 F X
 m aX

 kx  mx
(1)

Esta ecuación que el bloque de la Fig. 8.2: b se acelera hacia la izquierda cuando P = 0, tal y
como se esperaba. A medida q1ue el bloque es arrastrado hacia la izquierda por el resorte
deformado, adquiere energía cinética de tal manera que al llegar ala posición de equilibrio la
sobrepasa, comprimiendo el resorte. Ahora la fuerza restablecedora es hacia la derecha y el
bloque es acelerado en esta dirección. Estos cambios en la dirección de la fuerza
reestablecedora ocasionan que el bloque oscile repetidamente.

Para un análisis detallado del movimiento. La ecuación (1) puede expresarse como:

.. (2)
x  2 x  0

Donde:

k

m (3)

 Se conoce como la frecuencia circular natural de la vibración. Un movimiento para el cual es

valida la ecuación (2) se conoce como movimiento armónico simple. Puede obtenerse la misma
la misma ecuación al considerar una masa suspendida de un resorte y oscilando en la dirección
vertical. En este caso, en la posición de equilibrio el resorte tiene una deformación inicial.

La ecuación (2) es una ecuación de diferencial lineal de segundo orden con coeficientes
constantes. La solución general de esta ecuación es:

x  C1 sent  C2 cost (4)

4
Donde:

t: tiempo, C1 y C2 : son constantes arbitrarias. La velocidad (v) y la aceleración (a) de la

masa vibratoria se obtiene derivando la ecuación (4), eso es:

.
v  x  C1 cost  C 2sent (5)

..
a  x  C1 2 sent  C 2 2 cost (6)

Sustituyendo las ecuaciones (4) y (6) en la ecuación (2) puede probarse que la expresión (4) es
la solución de la ecuación del movimiento. Las constantes C1 y C2 pueden ser calculadas a
partir de las condiciones iniciales de movimiento.

Por conveniencia la ecuación (4) se expresa como una sola función seno introduciendo
nuevas constantes A y  , de tal manera que:

C1  A cos  y C2  Asen
La ecuación (4) toma la siguiente forma:

x  A cossent  Asen cost

Figura 8-3

(Desplazamiento
armónico simple)

5
Esta expresión se simplifica utilizando la identidad trigonométrica

sen (  +  )  sen cos   cos sen , resultando

x  Asen(t   ) (7)

La grafica de esta ecuación en el plano x vs.  t se muestra en la (Figura 8-3) y es una

representación gráfica típica del movimiento vibratorio. El máximo desplazamiento de la masa
de vibración desde su posición de equilibrio (x = 0) es A, es decir la amplitud de la vibración. La
constante  se conoce como Angulo de fase, el cual permite definir el desplazamiento inicial
de la masa Asen en el tiempo t = 0. El tiempo t requerido para efectuar un ciclo completo
de movimiento se conoce como el periodo de la vibración. Un ciclo completo ocurre cuando
t  2 , es decir:

2 m
perioodo     2 (segundo por ciclo) (8)
 k

Habiendo sustituido  por la ecuación (3) una característica importante de un sistema

vibratorio es la razón a la cual se repiten ciclos completos del movimiento. Esta razón se define
como la frecuencia del movimiento, la cual representa el número de ciclos que ocurren en una
unidad de tiempo. La frecuencia f es el reciproco del periodo, esto es:

1  1 m
frecuencia  f    (9)
 2 2 k

8.4 VIBRASIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE PARTICULAS

Los conceptos básicos del análisis de un sistema vibratorio que fueron desarrollados en la
sección 1 son para una clase particular de problemas. La siguiente lista presenta las
características de estos problemas vibratorios y algunas consideraciones prácticas.

6
Un grado de libertad.

El movimiento de una masa m esta definido como función del tiempo por una sola coordenada
(tal como x en las ecuaciones (2) y (7)), se dice que tal sistema tiene un grado de libertad:

Vibración libre

La ecuación (2) es valida cuando una fuerza perturbadora es aplicada solo una vez para
proporcionarle ala masa un desplazamiento inicial (tal como dar un tirón a una cuerda tensa).
La masa esta en vibración libre cuando únicamente dos tipos de fuerzas actúan sobre ella: (a) l
fuerza elástica restablecedora dentro del sistema. (b) fuerzas gravitacionales u otras fuerzas
constantes (tal como la de un campo eléctrico). Que no causan ningún desplazamiento desde la
posición de equilibrio del sistema.

Vibración no amortiguada.

En ausencia de fuerzas disipativas que actúen sobre una masa vibratoria, la amplitud de la
vibración es constante y se dice que el movimiento no esta amortiguado. Esta es una idealización
debido a que todos los sistemas reales o prácticos tienen algunas fuerzas disipativas (por lo
menos existe fricción interna en el material del resorte) Sin embargo, la ecuación (2) es útil para
analizar muchos sistemas que oscilan en el aire.

Frecuencia natural.

Cada sistema masa - resorte vibra con una frecuencia característica cuando se encuentra en
vibración libre. Esta frecuencia se conoce como la frecuencia natural de vibración libre del
sistema, la cual es fácilmente calculada utilizando la ecuación (9) esto es,

1 m
f 
2 k
Parámetros concentrados.
Estrictamente hablando, la ecuación (2) es valida únicamente para una partícula de masa m y un
resorte sin masa de rigidez k. En la práctica esta ecuación es utilizada para otros sistemas de un
grado de libertad. Por ejemplo, la masa de un cuerpo rígido en translación puede suponerse
concentrada como si fuera una partícula, y la masa del resorte (cuyo centro de masa también se
mueve) frecuentemente es ignorada, resultando un error pequeño y despreciable. En algunas
ocasiones varios resortes están conectados a un solo cuerpo en vibración. Generalmente es posible
representar esta situación por un solo resorte de rigidez equivalente.

7
8.5 VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS RIGIDOS
Ejemplos adicionales de sistema de un grado de libertad son los sistemas masa-resorte que
comprenden un cuerpo rígido con un movimiento de vibración rotacional al rededor de un eje
fijo, o un disco vibrando al rodar sobre una superficie plana. En estos casos, sin embargo, las
partículas del cuerpo tienen un movimiento no uniforme y es necesario obtener una ecuación
de movimiento que sea apropiada para el caso particular.

Ejemplo 1

Considérese una masa concentrada m1 colocada sobre una barra uniforme de masa m2 la cual
esta articulada en el punto A y soportada por un resorte en el punto B, como se muestra en la
fig. 7-4: a. El sistema esta oscilando alrededor de la barra.

Figura 8-4

Modelo de un cuerpo rígido en vibración

Un eje horizontal que pasa por A. El diagrama del cuerpo libre del sistema en equilibrio estático
se muestra en la figura 7-4: b suponiendo que la barra esta en equilibrio en la posición
horizontal. Sea  la deflexión estática del resorte. La fuerza  k se obtiene sumando momentos
alrededor de A y dividiendo l, esto es,

8
 3
  m1 g  m2 g (10)
2

El diagrama de cuerpo libre para una posición arbitraria de la barra durante sus oscilaciones se
muestra en la figura 7-4; c. Si  es siempre pequeño, sen    (en radianes), la fuerza del
resorte puede expresarse como  (  l ) .

La ecuación del movimiento es:

M A  I A  I A (11)

Suponga que en la figura 7-4: c la dirección positiva es en el sentido horario. Sustituyendo los
momentos M A y los momentos de inercia I A se obtiene:

pero la ecuación (10)

3 
 m1 g  m 2 g  l _ ( )l  0
2 

9
por lo tanto,

9 4 
 m1  m2      0 (12)
4 3 

La cual es similar en forma ala ecuación (1). El término entre paréntesis en la ecuación
(12) se le conoce como la masa efectiva del sistema. En general puede existir también una
constante de resorte efectiva que es numéricamente diferente que k. Los detalles de estos
coeficientes efectivos dependen de la configuración del sistema. La frecuencia natural del
sistema se determina resolviendo la ecuación (9) utilizando la masa y constante de resorte
efectiva. Los sistemas masa-resorte que tiene, mas de u7n grado de libertad no son incluidos es
este texto y se estudian en cursos de vibraciones.

Ejemplo 2

Un péndulo simple consiste en una masa concentrada m suspendida por un cable ligero de
longitud l (figura 7-5: a). Obtenga la ecuación del movimiento del péndulo para pequeñas
amplitudes del desplazamiento  . Determine como el periodo de las oscilaciones depende de
m y l.

Solución

En la (figura 7-5: b) se muestra el diagrama apropiado del cuerpo libre. Aquí el peso no esta
comprendido en ninguna deflexión inicial y por o tanto debe ser incluido en las ecuaciones de
movimiento es decir:

F 1  ma1

 Wsen  ml 

..
ml   mg sen  0

10
Pero sen   (en radianes) es frecuentemente utilizado hasta aproximadamente 30º o 0.5
Rad. Por lo tanto, la ecuación del movimiento toma la forma:

..
g
     0
l

g

1

2 1
  2
 g

El periodo depende únicamente de la longitud l (y de g) y no de la masa. El periodo aumenta al

aumentar l, lo cual concuerda con la experiencia común.

Debe hacerse notar que la ecuación del movimiento se podría haber obtenido también sumando
alrededor del soporte A, es decir,

M A  I A

..
 mgl sen  (ml 2 ) 

..
g
     0
l
lo cual concuerda con el resultado anterior.

11
 Figura 8-5Análisis de un péndulo en oscilación

Problemas Propuestos

7-1 Una barra uniforme de 10kg esta suspendido de dos resortes cuya rigidez es k = 5
kN/m calcule la frecuencia natural de la barra para movimiento vertical uniforme

Figura: p8-6

12
7-2 El péndulo de la figura tiene una longitud l=1m. Su velocidad angular es
.
  0 en  0  0.1 rad. calcule el periodo del péndulo y obtenga la ecuación para  como
función del tiempo si para  =  0 , t = 0

Figura: p8-7

8.6 METODOS DE LA ENERGIA EN ANALISIS DE VIBRACIONES

Los sistemas que vibran libremente sin amortiguamiento son sistemas conservativos que
pueden ser analizados utilizando el principio de la conservación de la energía. Por lo tanto, la
engría, la energía mecánica total del sistema

Es constante, es decir, energía total = energía cinética + energía potencial = constante, 0

T + V = constante

El principio de la conservación de la energía puede utilizarse para obtener la ecuación del

movimiento vibratorio y la frecuencia natural de un sistema como se indica a continuaci6n.
Considérese un sistema masa-resorte donde la masa puede moverse sin fricción sobre una

13
superficie horizontal (Fig. 7-8). La energía total de este sistema con la masa m en una posici6n x
.
(medida desde la posición de equilibrio), moviéndose a una velocidad x , es:

1 .2 1 2
T V  m x  kx  cons tan te (13)
2 2

Derivando esta ecuación con respecto al tiempo se obtiene:

. .. . ..
mxx  k xx  0

.
Esta ecuación tiene una solución trivial cuando x = 0, pero arreglando se obtiene una ecuación
para cualquier tiempo t, cuando:
..
m x  kx  0 (14)
Este resultado concuerda con la ecuación (1). La frecuencia circular natural es   k m , como
en las ecuaciones (3) y (9).
El método de la energía en análisis de vibraciones es particularmente ventajoso cuando se
consideran aquellas posiciones de la masa donde la energía total consiste enteramente en energía
potencial o energía cinética. Estas posiciones se muestran esquemáticamente en la (figura 7-9) y
una explicación adicional seria la siguiente:

Figura 8-8

Modelo de un sistema vibratorio

En cada extremo o pico del desplazamiento A la energía cinética T es cero al cambiar x de

direcci6n. En estos mismos instantes la engría potencial V es máxima y representa la energía
total del sistema.

14
En cada instante B, cuando la masa pesa por su posición de equilibrio x = 0, la energía potencial
Ves cero. En estos mismos instantes la energía cinética T es máxima debido a que la velocidad
x es también máxima. Este valor de T representa la energía total del sistema.

El análisis del movimiento se facilita utilizando expresiones sencillas que pueden ser establecidas
para el desplazamiento máximo x max . , y la velocidad máxima x max . . De la ecuación (7) se
obtiene,

x  Asen(t   ) …… (15)

xmax  A

x  A sen( t   ) ……… (16)

x  A

Utilizando estas expresiones resulta:

1 2
Vmax .  kA (energia total del sistema) (17)
2

1
Tmax .  mA 2 2 (tambien energia total del sistema) (18)
2

15
Puesto que Vmax  Tmax la frecuencia circular natural es:

k

m

La cual concuerda con la ecuación (3)

Figura 8-9

Energía cinética y potencial en los desplazamientos de equilibrios y máximos

Ejemplo 3

Un brazo vibrador puede representarse como una barra delgada uniforme de masa m, articulada
con el punto O, como se muestra en la (figura 7-9: a) El resorte toca la barra pero no ejerce fuerza
sobre ella cuando está vertical. Obtenga una expresión para la frecuencia circular o del sistema
para pequeños desplazamientos.

SOLUCION
Dos posiciones de la barra son de interés. Suponga que la posición 1 en la (figura 7-9: b)
representa el máximo desplazamiento donde la barra no tiene velocidad. En la posición 2 la
velocidad de la barra es máxima pero la energía potencial del sistema se selecciona como cero en
esta posici6n. Utilizando que xmax  2l max se obtiene,

16
T1  0

1 1
V1  k (2l ) 2  2 max  Wl 2 max
2 2

Donde el Último término se obtiene utilizando:

 max   max   2 max

2

1  cos max  2sen 2

 2  
2  2  2

También,

V2  0


1 2
T2  I 0 max (nota:    aquí)
2

Puesto que la barra rígida está en rotación pura

alrededor de O.

Utilizando que V max  Tmax resulta:

1 1 1
k (2l ) 2  2 max  Wl 2 max  I 0 2 max
2 2 2

de las ecuaciones (15) y (16)

A
x max  A  2l max  max 
2l

  A
x max  A   2l max  max 
2l

17
 1
Con I 0  m(2l ) 2 , Figura 8-10
2
Modelo de un sistema de brazo vibrador
2k g
 
m 2l

CONSIDERACIÓN DEL RESULTADO

Las variable k, m, g y l aparecen todas en posición razonables (numeradores o denominadores)

en la ecuación de la frecuencia, y concuerdan con resultados previos del sistemas vibratorios.
Como comparación véase el ejemplo 2

8.7 VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

En muchos problemas importantes de vibraciones encontrados en la práctica de la ingeniería, la

fuerza excitadora es aplicada periódicamente durante el movimiento. Estos problemas son
llamados problemas de vibraciones forzados. La fuerza periódica mas comunes una función
armónica del tiempo, tal como:

p  p0 sent (19)

Donde p 0 es constante,  es la frecuencia impulsora, y t es el tiempo. El movimiento es

analizado la (figura 8-11), Aquí la magnitud de la fuerza P generalmente no es igual a la magnitud
de la fuerza restablecedora F del resorte .Sumando fuerzas en la dirección horizontal con el
sentido positivo de x hacia la derecha, la ecuación del movimiento en términos de la función
impulsora P es:
..
m x  kx  p0 sent (20)

Considerando problemas diferentes, una vibración forzada puede ser descrita en términos del
desplazamiento d de una estructura base o masa primaria M a la cual esta unido el sistema
vibratorio. Este tipo de problema se ilustra en la (figura 8-12), donde d se mide con respecto a
una referencia fija A .Aquí la magnitud de la fuerza restablecedora F depende de la diferencia
de los desplazamientos x y d. La ecuación del movimiento se establece de acuerdo con la
..
segunda ley de Newton, con la dirección positiva hacia la derecha. De F = m x se obtiene,

18
 ..
m x  k ( x  d 0 sent )  0 (21)

..
m x  kx  kd0 sent

Donde d 0 es la amplitud de la vibración de la

masa primaria M,  es la frecuencia del movimiento

de M, y t es el tiempo. Las ecuaciones (20) y (21) son

de la misma forma y ambas tienen la misma solución

si p 0  kd 0 .

Figura 8-11

Modelo par el análisis de las vibraciones forzadas

Figura 8-12 Vibración forzada en términos de desplazamiento de una masa primaria

La solución general de la ecuación (20), (21) (son ecuaciones diferenciales no homogéneas de

segundo orden) consta de dos partes, X = Xc + Xp, donde Xc es la solución complementaria y Xp es
La solución particular. La solución complementaria se obtiene igualando el lado derecho de la
ecuación (20) o (21) a cero. La solución de esta ecuación es la expresión de la EC. (4) que
corresponde a un sistema en vibración libre.

x  C1 sent  C2 cost (22)

19
Donde,   k m y C1 y C2 son constantes arbitrarias.

Para la solución particular, es razonable suponer una función armónica puesto que el
movimiento es armónico, sea:

x p  A sen t (23)

Donde A es constante que representa la amplitud. El valor de estas amplitudes determina

sustrayendo la ecuación (23) en la ecuación (20) en la ecuación esto es:

 m2 A sent  kAsent  p0 sent

De esta ecuación con   k m se obtiene:

p0 p0 k
A  (24)
k  m 2
1  (  ) 2

Donde  es la frecuencia circular natural del sistema de m y k, y  es la frecuencia impulsora.

La solución general de la vibración forzada sin amortiguamiento es x  xc  x p , es

decir:

(25)

Los dos términos de la vibración libre dependen únicamente de las propiedades m y k del
sistema y de las condiciones iniciales que afectan a las constantes C1 y C2.Esta se definen la
vibración inicial natural del sistema .Esta vibración también es llamada vibración transitoria
debido a que en un sistema real es amortiguada por la fricción.

El único término que representa la vibración forzada en la ecuación (25) depende de la amplitud
del desplazamiento de la frecuencia impulsora  y de la frecuencia circular  del sistema.
Esta vibración también es llamada vibración de estado establece pues es este el movimiento
del sistema después de que la vibración transitoria se haya disipado.

20
RESONANCIA

Un aspecto particularmente importante de las vibraciones forzadas es que la amplitud de las

oscilaciones depende de la razón de frecuencias. De acuerdo con la ecuación (24), la amplitud
se vuelve infinita cuando  =  Esta condición se conoce como resonancia. Desde luego, en la
practica la amplitud no se vuelve infinita debido al amortiguamiento, Pero esta condición
frecuentemente es peligrosa (puede causar fracturas). Amplitudes peligrosamente grandes
pueden también ocurrir a otras razones de frecuencias cerca de la razón de frecuencia
resonantes (cuando  se aproxima a  la cual es la frecuencia natural). Las diferentes
condiciones pueden ser comparadas fácilmente por medios de una grafica.
Considérese la razón de la amplitud A de la vibración en estado establece y la máxima deflexión
estática P0 /K que la fuerza excitadora P causaría. Esta razón se conoce como factor de
amplificación y puede ser expresado de tres maneras utilizando las ecuaciones (20), (21), y (24),
esto es:

(26)

Esta variable se grafica como una función de la razón de frecuencias  /  en la (figura8-13).

En este diagrama se tienen varias características de interés particular:

1. Carga estática.   0 ; A /( p0 / k )  1 La carga es también esencialmente estática

cuando    , pues entonces A /( p0 / k )  1

2. Resonancia    ; A /( p0 / k )  

3. excitación de alta frecuencia.    ; A /( p 0 / k )  0 La masa permanece esencialmente

estacionaria debido a su inercia (el sistema no puede reaccionar con suficiente rapidez).

4. Relaciones de fase. El sigo del factor de ampliación indica si la dirección del movimiento de
la masa vibratoria es la misma que aquella de la fuerza o desplazamiento excitador .La vibración
esta en fase cuando    , y es está a 180º fuera de la fase cuando   

21
 Figura 8-12
Factor de amplificación en vibraciones forzadas

Ejemplo 4

Una cabina de camión de 1500Kg puede representarse como un bloque uniforme soportado
sistemáticamente por cuatro resortes de rigidez K =120KN/m cada uno, colocados sobre cuatro
actuadores hidráulicos. Calcule la frecuencia de resonancia de la cabina en unidades de Hz., y la
amplitud de la vibración si el desplazamiento excitador producido por cada actuador es d = 0.05
sen 6/m.

SOLUCION

Para este movimiento, con x medida desde la posición de equilibrio estático, se obtiene:

F x  ma x
..
 4k ( x  d )  m x
..
x  4kx  4k (0.05 sen6t ) m

22
La cual ahora esta en la forma de la ecuación, con una rigidez efectiva k ef  4k .

k ef 4k
 
m m

 1 4(120 x 103 N / m
f    2.85 s 1
2 2 1.500 kg

De la ecuación (24)

p0 d
 (4k ) 0  d 0  0.05 m
ke f 4k

d0 0.05 m
A   0.0563 m
1  (m / ) 2
1  (6 17.9) 2

8.8 AMORTIGUAMIENTO DE VIBRACIONES

El sistema presente amortiguamiento en los sistemas vibratorios es uno de los fenómenos mas
fácilmente demostrados en la dinámica cuando se utiliza en vibraciones libres. El hecho de que
las amplitudes de vibración de cuerdas pulsadas o de pequeñas vigas en cantiliver decaen,
demuestra que la energía mecánica inicial del sistema (energía potencial y cinética) es
gradualmente disipada. La energía mecánica puede ser directamente convertida en calor debido
a la fricción seca (también llamada fricción de coulumb) entre cuerpos dirigidos, o debido a la

23
fricción interna que existe durante la deformación de un material sólido .La energía mecánica
de un sistema vibratorio puede ser disipada también por fricción con un fluido como un gas o
un liquido, el cual temporalmente adquiere cierta cantidad de energía cinética. Para efectos
prácticos, La energía mecánica en las vibraciones es, la ultima instancia, convertida en calor.

El amortiguamiento causado por fricción con un fluido es llamado amortiguamiento viscoso

.Este es bastante común en el área de la ingeniería y es relativamente fácil de analizar utilizando
la idealización de que el amortiguamiento viscoso es directamente proporcional a la velocidad
del cuerpo en el ruido, si las velocidades son bajas La presencia de este amortiguamiento se
representa por un amortiguador ,el cual consiste en un pistón o embolo A moviéndose en un
cilindro B como se nuestra en la (figura 8-13:a).El movimiento relativo del pistón con respecto
al cilindro por una fuerza externa F a la cual se opone a ala fricción de las partes en movimiento
con el fluido. La fuerza de fricción elemental f esta uniformemente distribuida en la
circunferencia del pistón como se reproduce en la (figura 8-13: b). Como se estableció
anteriormente, la fuerza de fricción resultante es proporcional a la velocidad y se denota por
c x , en la (figura 8-13: c). Donde x es la velocidad relativa del pistón en el cilindro, y la
constante c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso .El valor c depende del tipo de fluido
y su temperatura y de las características de construcción del amortiguador .Las unidades del
coeficiente c son N-s/m o lb.-s ft. Los amortiguadores son dispositivos reales tal y como los de
los automóviles, pero algunas veces son también utilizados en modelos analíticos de sistemas
que no tienen medios de amortiguación similares. La masa del amortiguador generalmente es
despreciada.

Figura 8-13 Modelo de un amortiguador

24
8.9 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

El análisis de un sistema con vibración libre amortiguada se ilustra en la (figura 8-14). Supóngase
que la masa m esta midiéndose hacia la derecha y en consecuencia la fuerza de fricción c x es
hacia la izquierda. Tomando x. x y x como positivos hacia la derecha, la ecuación del
movimiento de la masa del diagrama de cuerpo libre de la (figura 8-14: b) es:

 cx  kx  mx

De acuerdo con la segunda ley de Newton. Esta ecuación puede expresarse como:

mx  kx  kx  0 (27)

El cual es una ecuación diferencial lineal, homogénea y de segundo orden, que tiene solución de
la forma

x  e t (28)

Donde e es la base de los logaritmos naturales,  es una constante, y t es el tiempo.

Sustituyendo esta solución en la ecuación (27) y dividiendo la ecuación restante entre e  t , se
obtiene

m2  c  k  0 (29)

25
 Figura 8-14 Modelo de un sistema vibratorio amortiguado

La cual tiene dos raíces de acuerdo con las formulas de las ecuaciones cuadráticas, es decir,

c
2
 c  k
     (30)
2m  2m  m

Por lo tanto, la solución general de la ecuación (27) es la suma de dos exponenciales con 1 , y
 2 definidos por las ecuaciones (22)-(30) como se discute a continuación.
Un parámetro importante para descubrir las vibraciones libres cuando el
término dentro del radical de la ecuación (30) es cero. El valor de c que satisface esta
condición es llamado coeficiente de amortiguamiento crítico c c . Este se obtiene de la
ecuación (30), esto es:

2
c  k k
  c   o c c  2m  2m (31)
 2m  m m

26
Donde  es la frecuencia angular natural del sistema sin amortiguamiento. Existen tres casos
especiales de amortiguamiento que pueden distinguirse con respecto al coeficiente de
amortiguamiento crítico.

1. sistema sobre amortiguado. c  cc las raíces 1 y 2 De las ecuaciones (29)

son reales y distintas. La solución general de la ecuación (27) es:

x  A e 1t  A e 2t (32)

Donde A y B son constantes. Los dos exponentes 1 y 2 son negativos, y en consecuencia x

disminuye desde su valor inicia x0  A  B hacia cero según el tiempo t aumenta. Este no es
un movimiento vibratorio, como se ilustra en la (figura 8-15).

2. sistema críticamente amortiguado. c  cc en este caso 1  2  cc / 2m  

.La solución general de la ecuación (27) es:

x  ( A  B t )e   t (33)

Este movimiento tampoco es vibratorio, pero es de especial interés debido a que de la masa.

3. sistema subamortiguado. c  cc las raíces 1 y 2 De las ecuaciones (29)

complejos. Puede demostrarse que la solución general de la ecuación (27) es:

x  Ae (c / 2m)t sen(d t   ) (34)

Donde A y  son constantes que dependen de las condiciones iniciales del problema (similares
a las condiciones de la ecuación 7). La constante  d se define como la frecuencia natural
amortiguada del sistema y se expresa como:

2
c 
 d   1    (35)
 cc 

27
Donde   k m que es la frecuencia natural de la vibración no amortiguada. La razón
c c c se conoce como el factor de amortiguamiento.

La ecuación (34) define las oscilaciones armónicas de amplitud decreciente como se

muestra en la (figura 8-15). La amplitud es Ae  ( c / 2 m ) t .

el periodo  d de la vibración amortiguada esta definido como el intervalo de tiempo entre

crestas o picos sucesivos donde estos tocan una de la envolventes exponenciales de las
oscilaciones. Es interesante notar que el periodo es constante aunque la amplitud disminuya,
es decir

2m
d  (36)
d

Figura 8-15 Oscilaciones de un sistema subamortiguado

El periodo de una vibración amortiguada es siempre mayor que el periodo del mismo sistema
sin amortiguamiento, de acuerdo con las ecuaciones (35), (36).

28
8.10 VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Supóngase que una fuerza periódica de magnitud P  P0 sent esta actuando

horizontalmente sobre la masa m en la (figura 8-16). este caso la ecuación del movimiento n
apropiada es:

.. .
m x  c x  kx  p0 sent (37)

una ecuación similar es aplicable cuando un soporte del sistema se mueve periódicamente con
un desplazamiento d  d 0 sent como en las sección 8-5 lo que requiere reemplazar a
p0 por kd 0 en la ecuación (37).

La ecuación (37) es una ecuación diferencial no homogénea y por consiguiente su

solución general consiste en una solución complementaria x c una solución particular x p . La
solución complementaria es la misma que para la ecuación (27) y esta dada por la ecuación (32),
(33), (34) dependiendo del amortiguamiento del sistema. Estas son vibraciones transitorias y
disminuyen rápidamente en la mayoría de los casos. La solución particular que se aplica ala
vibración de estado establece del sistema deberá ser una función armónica del tiempo, tal
como:

x p  Asen (t   ) (38)

Donde A y  son constantes. Sustituyendo x p en la ecuación (37) resulta:

 m2 Asen(t   )  cA cos(t   )  kAsen(t   )  p0 sent

Los coeficientes constantes A y  en esta ecuación pueden obtenerse igualando primero

t    0 y después igualando t     / 2 , obteniendo:

cA  p0 sen (39)

(k  m 2 ) A  p0 sen (40)

El Angulo de fase  (diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibración resultante) se

obtiene del cociente de las ecuaciones (39) y (40) esto es,

29
 c
tan   (41)
k  m 2

Figura 8-16 Modelo para las vibraciones forzadas de un sistema amortiguado

Las funciones seno y coseno en las ecuaciones (39) y (40) pueden eliminarse sumando las dos
ecuaciones elevadas al cuadrado, es decir,

cA  p0 sen

 
A 2 (c) 2  (k  m 2 )  p0
2
(42)

30
La amplitud A se expresa como:

p0
A (43)
(c) 2  (k  m 2 ) 2

Puede definirse un factor de amplificación para la amplitud de la vibración como en el caso de

la vibración forzada no amortiguada (ecuación (22,26)). Utilizando
cc  2m y   k m , resulta:

(44)

Esta cantidad se grafica como una función de la razón de frecuencias   para diferentes
factores de amortiguamiento en la (figura 8-17). En este diagrama los siguientes puntos son
de interés.

1. Carga estática.
  0 ; A /( p0 / k )  1 la carga estática es independiente del amortiguamiento
(concuerda con la ecuación (24))

2. Resonancia.
   La amplitud es sustancialmente amplificada cuando el coeficiente de
amortiguamiento viscoso es bajo

31
3. Excitación de alta frecuencia.
   ; A /( p0 / k )  0 La masa permanece esencialmente estacionaria debido
a su inercia, sin importar el amortiguamiento de su movimiento.

Figura 8-17 Factor de amplificación en vibraciones forzadas amortiguadas

4. Alto coeficiente de amortiguamiento viscoso. La amplitud de la vibración se

reduce para todos los valores de   , según el coeficiente de amortiguamiento viscoso c del
sistema en particular aumenta.
el Angulo de fase  puede determinarse utilizando los mismos parámetros que en la ecuación
(44), es:

2(c / cc )( /  )
tan  
1  ( /  ) 2

32