Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional Universitario Tecnológico de Azuero

Facultad de Ingeniería Mecánica

Teoría de Control

Estabilidad BIBO, Estabilidad Asintótica y Estabilidad Absoluta

Profesora:
Nacari Marin
Estudiantes:
Héctor Quintero
Marta Atencio
Juan Villalaz
Dayanara Batista
Jania Villareal

Fecha de Entrega:
Martes 4 de diciembre de 2018

II Semestre
 Introducción

La estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su

comportamiento dinámico. Si se presenta un cambio pequeño en las
entradas o condiciones iniciales, un sistema estable presentara
modificaciones pequeñas en su respuesta perturbada.

Por otro lado, en un sistema inestable cualquier perturbación, por pequeña

que sea, llevar a estados y/o salidas a crecer sin límite o hasta que el sistema
se queme, se desintegre o sature. Es evidente entonces que la estabilidad
es un requerimiento básico de los sistemas dinámicos destinados a realizar
operaciones o procesar señales, y es lo primero que debe garantizarse en
el diseño de un sistema de control.
 Contenido

¿Qué es La Estabilidad BIBO?

BIBO: Bounded Input – Bounded Output (Entrada Acotada – Salida Acotada)
El sistema es el que se representa en la figura 1. En este caso, la idea de
estabilidad que manejaremos nos permitirá asegurar que, en presencia de
un sistema estable, en tanto nos aseguremos que la entrada se mantenga
acotada, la respectiva salida no va a divergir. La definición que usaremos
será la siguiente:
Diremos que un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo es BIBO-
estable1 si y solo si a toda función de entrada acotada le corresponde una
función de salida acotada.

 Un sistema es BIBO estable si para toda entrada acotada la

correspondiente salida es acotada.
 Para SLE existe una condición necesaria y suficiente sobre la
respuesta al impulso que garantiza la BIBO estabilidad.
 Consideraremos separadamente sistemas en tiempo continuo y
sistemas en tiempo discreto.

Un sistema se dice BIBO estable (entrada acotada/salida acotada) si toda

entrada acotada produce una salida acotada. Este tipo de estabilidad
analiza solo el comportamiento externo del sistema independientemente
de lo que ocurra con los estados.
Un sistema SISO es estable BIBO si y solo si su respuesta al impulso g(t) es
absolutamente integrable en el intervalo [0, ∞), es decir, existe una
constante
M ≥ 0 tal que Z ∞0 |g(τ )|dτ ≤ M < ∞

Estabilidad BIBO de sistemas SISO

Notar que una función absolutamente integrable no necesariamente es
acotada y puede no ir a cero cuando

La estabilidad BIBO es la base del concepto clásico de estabilidad en

régimen permanente (una vez extinguidos los transitorios)

Estabilidad BIBO de sistemas SISO

Si un sistema con respuesta al impulso g(t) es estable BIBO, entonces
cuando t → ∞
a. La salida correspondiente a una entrada constante u(t) = a, para t ≥ 0,
tiende a la constante.
yrp(t) = gˆ(0)a

b. La salida correspondiente a una entrada sinusoidal u(t) = sin ωt, para t

≥ 0, tiende a la sinusoide
yrp(t) = |gˆ(jω0)|sin (ω0t + ∠gˆ(jω0))
Este es un resultado básico: especifica la respuesta de un sistema BIBO a
señales constantes y sinusoides una vez se han extinguido los transitorios.
El filtrado de señales se basa esencialmente en este teorema.

Supongamos que la siguiente figura representa la respuesta del impulso

del sistema:

Basta integrar desde cero a t del modulo del sistema

Al integrar, se puede apreciar que el sistema evidentemente es un sistema

estable, pues el área de la curva es un área finita y limitada. Esto nos dice
que, de forma general, un sistema con una entrada impulso debe de tener
para cero en el tiempo.
Si el sistema no va para cero al momento de hacer la integral va a dar
ilimitada.

EJEMPLO 1
Considere el siguiente sistema Lineal

Para u(t)=1 se obtiene que

Sistema estable, pues con una entrada limitada se tiene una salida
limitada.

EJEMPLO 2
Considere el siguiente sistema Lineal

Para u(t)=1 se obtiene que . Este sistema es estable

a pesar de que tenga un auto valor positivo. El estado de X2 va para infinito,
solo que ese estado no aparece en la salida. En este caso se va a apreciar la
DIFERENCIA que existe entre el concepto de estabilidad ENTRADA-SALIDA y
el concepto de Estabilidad Interna.

Una de las ventajas de representar un sistema por variables de estado es

que podemos tener todos los modos dinámicos del sistema inclusive
aquellos que no tienen influencia en la salida.
Utilizando la transformada de Laplace podemos llegar a un teste de
estabilidad BIBO fácil

Si entonces

Aplicando

Por lo tanto, el sistema es BIBO estable si y solamente si todos los polos de

g(s) tienen parte real negativa.

Estabilidad interna de sistemas LTI

El concepto de estabilidad interna se refiere a la estabilidad del sistema solo
a condiciones iniciales, asumiendo entradas cero. En otras palabras, ahora
se estudia la estabilidad de la respuesta de la ecuación de estado

x ˙(t) = Ax(t) con x(0) = x0

Ya que la solución de esta ecuación está dada por

x(t) = eAtx0

la estabilidad está determinada por los auto valores de A, como se discutió

cuando se estudió la respuesta a condiciones iniciales. En palabras, si los
auto valores de A tienen todos parte real negativa, la respuesta del sistema
decaerá a 0 cuanto t → 1. La definición de estabilidad interna puede hacerse
de forma más precisa.

Estabilidad de Lyapunov: El sistema x(t) = Ax(t) es estable en sentido de

Lyapunov , o marginalmente estable, o simplemente estable, si cada estado
inicial finito x0 excita una respuesta limitada x(t).
Estabilidad Asintótica: El sistema x(t) = Ax(t) es asintóticamente estable si
cada estado inicial finito x0 excita una respuesta limitada x(t) que se
aproxima a 0 cuando t → ∞.

Inestabilidad: El sistema x(t) = Ax(t) es inestable si no estable.

Estabilidad Absoluta: Criterio de Routh Hurwitz

El criterio de Routh Hurwitz se basa en la construcción a partir de los

coeficientes del polinomio característico del sistema.
Este método solo puede aplicarse si el polinomio característico tiene
termino independiente no nulo

¿Qué es el polinomio característico?

Para un sistema dinámico lineal e invariante en el tiempo pueden
emplearse con el modelo su función de transferencia, que se define como
el cociente entre la transformada de Laplace de su entrada y transformada
de Laplace de su salida. El polinomio característico de este sistema es el
denominador de dicha función de transferencia.
Para la aplicación de dicho criterio se sigue el siguiente procedimiento:
 Conclusion

 En un sistema inestable cualquier perturbación, por pequeña que

sea, llevará a estados y/o salidas a crecer sin límite o hasta que el
sistema se queme, se desintegre o sature.

 La estabilidad es un requerimiento básico de los sistemas dinámicos

destinados a realizar operaciones o procesar señales, y es lo primero
que debe garantizarse en el diseño de un sistema de control.

 Para un sistema LTI la estabilidad puede analizarse en los dos tipos

de respuesta usuales (estado y entrada cero).

 Estabilidad externa, o entrada-salida, se refiere a la estabilidad del

sistema con condiciones iniciales nulas.

 Estabilidad interna, se refiere a la estabilidad del sistema autónomo

(sin entradas)