EJERCICIOS DE TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 1

DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

P1. Sea la siguiente respuesta frecuencial “aproximada” de un sistema de fase mínima críticamente amortiguado.

Se pide:

a) Determinar la función de transferencia del sistema a partir de a respuesta frecuencial aproximada.

b) Calcular los márgenes de fase y de ganancia si se pretendiera realimentar al sistema mediante un

controlador proporcional con ganancia unitaria.

c) A partir de la función de transferencia obtenida en el apartado 1, diseñar un PD que cumpla con las
siguientes especificaciones en bucle cerrado:
- Error en régimen permanente ante escalón aproximadamente igual al 1%.
- Frecuencia de corte aproximadamente igual a 2 rad/s

Utilizando el diseño realizado, calcular el margen de fase resultante.

d) A partir de la función de transferencia obtenida en el apartado (a), diseñar un PD que cumpla con las
siguientes especificaciones en bucle cerrado:
- Error en régimen permanente ante escalón aproximadamente igual al 1%.
- Margen de fase aproximadamente igual a 52º .

Utilizando el diseño realizado, estimar el tiempo de subida resultante.

e) Indicar de manera aproximada las características principales de las respuestas temporales en bucle cerrado
ante escalón de los apartados anteriores.

f) Partiendo de cualquiera de los PD anteriores, diseñar un PID de manera que se mantengan

aproximadamente iguales las características del transitorio, y cumpliendo la relación Ti=10Td. ¿Cuál será
el error en régimen permanente ante rampa obtenido?

M.G. Ortega 2005

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DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

g) Indicar, en caso de ser posible, cómo modificar los parámetros del PID anterior para reducir el error en
régimen permanente a la mitad, manteniendo las propiedades transitorias (tiempo de subida,
sobreoscilación, …) de la respuesta temporal.

h) Idem para duplicar el error en régimen permanente ante rampa.

i) Como es sabido, siempre existen diferencias entre el sistema real y el identificado. Supóngase que existen
variaciones del 10% tanto en la ganancia como en las constantes de tiempo de los polos, así como la
aparición de una dinámica de alta frecuencia por cada polo del sistema identificado con frecuencia diez
veces superior al mismo. Con estos datos, estudiar en simulación la validez de los diseños realizados
anteriormente y justificar los resultados obtenidos.

Solución:

a) Determinar la función de transferencia del sistema

El sistema tiene un exceso de polos igual a 2, ya que tiene una pendiente de -40 dB/dec en alta frecuencia. Al
ser críticamente amortiguado (tiene dos polos reales e iguales), el sistema se puede aproximar por:

K
G ( s) =
(τ s + 1) 2

K: Ganancia en régimen permanente = 20 dB = 10

Cambio de pendiente asintótica de 0 dB/dec a -40 dB/dec en ω = 0.1 rad/s.

1 = 0.1 ⇒ τ = 10 segundos
τ

10
Función de transferencia: G ( s ) =
(10 s + 1) 2

b) Determinar Mf y Mg con C(s)=1

10 +
Gba ( s ) = C ( s )G ( s ) con C ( s ) = 1 ⇒ Gba ( s ) = R(s) C(s) G(s)
Y(s)
(10 s + 1) 2
-

1
Margen de ganancia (Mg): M g = donde ω180 t.q. Gba ( jω180 ) = −180 o
Gba ( jω180 )
Puesto que la fase de G ba ( jω ) no alcanza nunca los -180º (sólo de forma asintótica): Mg = ∞

Margen de fase (Mf): M f = 180 o + Gba ( jω c ) donde ω c t.q. Gba ( jω c ) = 1 = 0 dB

Analíticamente se debería hallar en primer lugar el valor de ω c (del orden de 0.3 rad/s) y a partir de este
valor hallar la fase de Gba ( jω c ) (del orden de -143º). Con estos datos, Mf ≈ 180º -143º = 37º .

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DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

Sin embargo, si se utiliza la gráfica, el margen de fase de puede estimar mucho más rápido en unos 40º.

Se puede apreciar que la precisión de la medida es suficientemente buena (37º ≈ 40º ) como para darla por
válida.

3. Diseño de PD para conseguir erp esc≈1% y ωc≈2 rad/s y estimar Mf.

10
Formulación del PD: C ( s ) = K p (Td s + 1) ⇒ Gba ( s) = C ( s )G ( s ) = K p (Td s + 1)
(10s + 1) 2

1 1 1
e rp esc = = = = 0.01 ( 1% ) ⇒ K p = 9.9 ≈ 10 = 20 dB
1 + K p 1 + lim Gba ( s ) 1 + 10 K p
s →0

Una vez hallado Kp , se vuelve a dibujar la ganancia K p G (s ) (la fase sigue siendo a misma) antes de calcular

la posición del cero del PD (en s = − 1 ).

Td

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DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

Teniendo en cuenta que el PD incrementará la pendiente de K p G ( jω ) en 20 dB/dec a partir de la posición

del cero, y que la pendiente de K p G ( jω ) es de -40 dB/dec en torno a la frecuencia de corte (recta 2), a
partir del cero la pendiente de G ba ( jω ) será de -40 Db/dec + 20 dB/dec = -20 dB/dec (recta 1).

Así, para hallar la posición del cero bastará con dibujar una recta con pendiente -20 dB/dec y que pase por 2
rad/s (ωc deseada) y calcular la intersección con K p G ( jω ) , o lo que es lo mismo, hallar la intersección
entre la recta 1 y la recta 2.

Esta intersección se puede hallar gráficamente, obteniendo que el cero estará a una frecuencia de
1 ≈ 0.5 rad / s ⇒ Td ≈ 2 segundos .
Td

Otra posibilidad es calcular la intersección entre las dos rectas (semilogarítmicas) a partir de sus ecuaciones.

Punto perteneciente a la recta

Recta 1: y1 − 0 = −20 dB / dec × (log 10 ω − log 10 2 ) ⇒
ω = 2 ⇒ · = 0 dB

  Punto perteneciente a la recta

Recta 2: y 2 − 0 = −40 dB / dec ×  log 10 ω − log 10 1 ⇒
 123  ω = 1 ⇒ · = 0 dB
 =0 

Intersección de rectas: y1 = y 2

− 20 dB / dec × (log 10 ω − log 10 2 ) = − 40 dB / dec × (log 10 ω ) ⇒

20 × log 10 ω = − 20 × log 10 2 = 20 × log 10 (2 −1 ) = 20 × log 10 (0.5) ⇒

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ω = 0.5 rad / s = 1T ⇒ Td = 2 segundos

d

Para calcular el margen de fase, se podría dibujar con cierta precisión la fase que aporta el PD, sumarla
frecuencia a frecuencia a la de K p G ( jω ) , y con ello obtener la fase de Gba ( jω ) , esto es,

Gba ( jω ) = (Td jω + 1) + K p G ( jω )

Una vez dibujada la fase de Gba ( jω ) , medir gráficamente el margen de fase resultante (ver puntos guías en
el dibujo
*
).

Nota: Para dibujar de forma aproximada la fase aportada por un cero, al menos hay 3 puntos que sirven de
guía: en c/10 se aporta 5º , en c se aporta 45º y en 10c se aporta 85º .

Otra posibilidad para calcular el margen de fase es calcular analíticamente la fase que aporta el PD en ωc ,
sumarla a la de K p G ( jω c ) , con lo que se obtiene a fase de Gba ( jω ) en ωc , y sumar 180º.

T ω 
Fase que aporta el PD en ωc : Td jω + 1 ω =ωc = 2 rad / s = arctg  d  = 75.96 o
Td = 2 seg
 1  Tω ==ω2c seg
= 2 rad / s
d

Fase de K p G ( jω ) en ωc : K p G ( jω ) ≈ − 180 o (del gráfico)

ω =ω c = 2 rad / s

Margen de fase:

M f = 180 o + Gba ( jω c ) = 180 o + (Td jω c + 1) T =2

+ K p G ( jω c ) = 180 o − 180 o + 75.96 o = 75.96 o
d

(Todo el margen de fase lo aporta el PD).

4. Diseño de PD para conseguir erp esc≈1% y Mf ≈52º y estimar ωc .

Al igual que en apartado anterior, e rp esc = 0.01 ( 1% ) ⇒ K p = 9.9 ≈ 10 = 20 dB

Lo primero a dibujar será el bode de K p G (s ) , al igual que en el apartado anterior.

Partiendo de la base de que no se desea modificar excesivamente la ωc actual (de 1 rad/s), la fase que deberá
aportar el PD será el margen de fase deseado menos el margen de fase actual.

Sin embargo, teniendo en cuenta que al introducir el cero del PD, la frecuencia de corte, ωc , se desplazará
ligeramente a la derecha, esto provocará una pérdida de fase adicional respecto a lo previsto, por lo que se
compensará con un “margen de seguridad”, del orden, por ejemplo, de 5º .

Fase a aportar por el PD: M deseado

f − M actual
f + 5o
M deseado
f = 52 o (dato) 
 Fase a aportar = 52 − 10 + 5 = 47
o o o o

M actual
f = 10 o
( de la gráfica ) 

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DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

Para aportar 47º en ω cactual = 1 rad / s , el cero del PD se ha de colocar tal que:
T ω 
Td jω + 1 ω =ω = 47 o ⇒ arctg  d c  = 47 o ⇒ Td ω c ω c =1rad / s
= 1.072 ⇒
c =1rad / s
 1  ωc =1rad / s
1.072
Td = = 1.072 segundos
ωc ω c =1rad / s

Cero del PD en s = − 1 = −0.9325 ⇒ K p G ( jω ) incrementa su pendiente en 20 dB/dec

Td
(asintóticamente) a partir de la frecuencia 0.9325 rad/s.

Tras dibujar el bode de K p G (s ) (propuesto) se obtiene una nueva ωc muy cercana a la inicial (1 rad/s) y un
margen de fase final de 47º aproximadamente, por lo que en un rediseño habría que aumentar el margen de
seguridad de 5º .

5. Características principales de las respuestas temporales en b.c. de los apartados anteriores (datos
aproximados).

Se destacan tres características:

 π
t s ≈ 2ω
Transitorio:  c
−δπ

SO (%) = e
1−δ 2
× 100 ⇐ M f ≈ 100 δ (en grados)

Se propone simular estos sistemas y comprobar por simulación los resultados predichos. Para ello se ha
de tener en cuenta que el controlador PD es impropio (tiene más ceros que polos). Por tanto, a efectos de
simulaciones, se propone añadir un polo de muy alta frecuencia, a fin de evitar problemas de simulación.
 
 
Td s 
C ( s ) = K p (1 + Td s ) ≈ K p 1 +
 con N >> 1
 Td s 
 1+ 
 N 

Permanente: Errores en r.p. (suponemos entrada en escalón unitario y con PD ⇒ Gba(s) de tipo 0 )

- Apartado 2:
e rp esc = 0.09 ≈ 10%
ω c ≈ 0.3 rad / s ⇒ t s ≈ 5.23 segundos
M f ≈ 37 o ⇒ δ ≈ 0.37 ⇒ SO (%) ≈ 28.62 %

- Apartado 3:
e rp esc ≈ 1%
ω c ≈ 2 rad / s ⇒ t s ≈ 0.78 segundos
M f ≈ 75.96 o ⇒ δ ≈ 0.7596 ⇒ SO (%) ≈ 2.55 %

M.G. Ortega 2005

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(En simulación puede comprobarse que el dato de la sobreoscilación es bastante incierto. Esto se debe a
que la fórmula M f ≈ 100 δ deja de ser válida para M f < 60 o , o lo que es lo mismo, para δ < 0.6 ).

- Apartado 4:
e rp esc ≈ 1%
ω c ≈ 1 rad / s ⇒ t s ≈ 1.57 segundos
M f ≈ 47 o ⇒ δ ≈ 0.47 ⇒ SO (%) ≈ 18.77 %

6. Diseño de PID a partir del PD diseñado (manteniendo las propiedades del transitorio).

Partimos, por ejemplo, del PD diseñado en el apartado 2, en el que Kp=9.9 y Td=2 segundos. Se trata de
añadir un PI a este PD (obteniendo así un PID) que mejore las condiciones del permanente (al menos
consigue error en régimen permanente nulo frente a escalón).

 1 
El nuevo controlador PID tendrá la forma: C ( s ) = K p 1 + + Td s 
 Ti s 

Eligiendo Ti = 10 × Td = 10 × 2 = 20 segundos , el PID propuesto tendrá la expresión:

 1 
C ( s ) = 9.91 + + 2 s 
 20 s 

Se propone dibujar el bode del nuevo sistema en bucle abierto:

 1  10
Gba ( s ) = C ( s )G ( s ) = 9.91 + + 2 s 
 (10 s + 1)
2
 20 s

y compararlo con el anterior Gba (s ) (con el PD) para comparar sus características del transitorio
(frecuencias de corte y márgenes de fase).

El valor del error en régimen permanente ante rampa obtenido es el siguiente:

1 1 1 1
e rp rampa = = = = =
K v lim sGba ( s ) lim sC ( s )G ( s )  1 
s →0 s →0 lim sK p 1 + + Td s G ( s )
s →0
 Ti s 
1 1 1
= = = = 0.202 ≈ 0.02 (20%)
Kp 9.9 10 4.95
lim s G ( s) lim s
s →0 Ti s s →0 20 s (10s + 1)2

Se propone asimismo realizar simulaciones para comprobar los resultados obtenidos. Para ello, téngase
en cuenta que al igual que el PD, el PID es un controlador impropio. Por ello, a efectos de evitar problemas de
simulación, se propone realizar la siguiente aproximación:

M.G. Ortega 2005

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DISEÑO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

 
   
1  1 Td s 
C ( s ) = K p 1 + + Td s  ≈ K p 1 + + con N >> 1
 Ti s   Ti s Td s 
 1+ 
 N 

7.- Modificación de parámetros del PID para reducir a la mitad el error en régimen permanente ante
rampa, manteniendo características del transitorio.

A diferencia de otros ejemplos, en este caso de pide estudiar la modificación los parámetros del PID. Por lo
tanto, se supone que no se permite añadir una nueva red de retardo.

Este ejercicio se deja PROPUESTO.

Idea:

Como se ha visto en el apartado anterior, el error en régimen permanente ante rampa va a depender del valor
del tiempo integral (Ti). A menor tiempo integral, mayor frecuencia tendrá el cero del PI, por lo que la
ganancia en baja frecuencia del sistema en bucle abierto será mayor. Esto implica que a menor valor de Ti ,
menor será el error en régimen permanente.

Sin embargo, si se disminuye en exceso el valor de Ti , el cero se desplaza demasiado a la derecha, por lo que
la pérdida de fase del PI podría afectar al margen de fase, pudiendo inestabilizar al sistema.

8.- Modificación de parámetros del PID para aumentar al doble el error en régimen permanente ante
rampa, manteniendo características del transitorio.

A diferencia del apartado anterior, en este caso no supondría ningún problema aumentar el tiempo integral al
doble, salvo que la respuesta temporal pierde prestaciones.

También se deja PROPUESTO.

9.- Validación del diseño de los controladores con un posible sistema real con incertidumbres
admisibles.

K 10
Simular los controladores no sólo con G ( s ) = = , sino también con el siguiente posible
(τ s + 1) 2
(10 s + 1) 2
sistema real:
K real 9
G real ( s ) = =
( τ 1 s + 1)( τ 2 s + 1)(τ af 1 s + 1)(τ af 2 s + 1) (9 s + 1)(11 s + 1)( 0.9s + 1)( 1.1s + 1)

donde se ha tomando, por ejemplo:

K real = 0.9 K = 9; τ 1 = 0.9τ = 9 seg ; τ 2 = 1.1τ = 11 seg ; τ af 1 = τ 1 = 0.9 seg ; τ af 2 = τ 2 = 1.1 seg ;
10 10

M.G. Ortega 2005