Proyecto - Parte #1: Implementación de un

Sistema
Dinámico Lineal de orden dos
(Julio-2021)
Juan Joseph Mora Estrada - , Anderson Ruiz Jaramillo - , Brayan Stiven
Medina Silva
Programa de Ingeniería Electrónica
Universidad del Quindío

I. RESUMEN
Esta primera parte consiste en determinar una función de transferencia junto con el cálculo de sus ceros, polos y
puntos de corte, el cual será facilitado por medio de un software de programación (Matlab) que servirá como
punto de partida, para luego graficar su respuesta en frecuencia de un sistema dinámico de segundo orden
mediante diagramas de bode; y aplicando los conocimientos sobre la función de transferencia, álgebra de
bloques y análisis de circuitos en AC, replicar dicha función en un circuito equivalente usando transformaciones
matemáticas con fórmulas y así lograr una misma salida Y(t) respecto a una entrada de escalón unitario.

II. MÉTODOS E INSTRUMENTOS

figura 1: Diagrama de bode

Es una representación gráfica aproximada de la magnitud y fase para analizar fácilmente el comportamiento de
la respuesta en frecuencia de un sistema.
 figura 2: Amplificador operacional configuración inversor
Rf
V out =V ¿∗−( )
R1
Rf
donde −( ) es la ganancia del amplificador,V out el voltaje de salida y V ¿ la tensión de entrada
R1

figura 3: Amplificador operacional configuración integrador

❑
−1
V 2 (t)= ∗∫ .V (t)
RC ❑ 1
−1
donde V 2 (t) es la tensión de salida y V 1 (t) la de entrada, es la ganancia
RC
 Donde R’ sera el doble de R, con el fin de genera una suma de las tensiones de entrada V 1 +V 2 +V 3 de
ganancia unitaria.
Instrumentos:

 Simulador: multisim
 Lenguaje de programación: Matlab
 Tipo de Amplificador operacional: 3554SM
 Tolerancia RLC: ninguna

III. DESARROLLO

Para el análisis de la respuesta en frecuencia de un sistema dinámico de orden 2 se utilizó la siguiente

ecuacion:

ω n2
H ( S )= 2 (1)
s + 2 ζ ωn s+ ωn2

ω n = Frecuencia natural de oscilación de la planta.

ζ = coeficiente de amortiguamiento de la respuesta de la planta.
Mp = 24 %.
ts = 30 s.
π .ζ
( )
√ 1−ζ 2
Mp=e (2)

ln 2 ( Mp)
Despejando ζ en ec (2) se tiene que ζ = calculando con un
√(ln2 ( Mp)¿ + π 2 )⇒¿
Mp=24 % ⇒ ζ =0.4136

4.6
ts= (3)
ζ . wn

4.6
Despejando wn de ec (3) se tiene que wn= ; ζ =0.4136 ; ts=30 s ⇒ reemplazando ζ y wn en ec (3) y
ζ . ts
se tiene que wn=0.3707.

Después de tener los valores de ω n y ζ , se puede reemplazar en la siguiente fórmula para obtener la función de
transferencia del sistema dinámico de orden dos:

ω n2
H ( S )= 2 2
s + 2 ζ ωn s+ ωn
0.3707 2 0.137426
H ( S )= 2 2
= 2
s + 2∗0.41362∗0.3707∗s+ 0.374 s + 0.3066 s +0.137426

A primera vista se observa que no existen ni ceros en el origen, cero simple o cero cuadrático, pero en el
denominador si se puede observar que existen polos cuadráticos o complejos conjugados.
Al ser des polos, generan un decrecimiento de 20db/dec por cada polo en el diagrama de magnitud y -90 por
cada polo en el diagrama de fase. Ahora se procede a calcular el valor de estos polos, junto con su magnitud y
fase:
Denominador = s2 +0.3066 s+0.137426
Por formula cuadrática:
−b ± √b 2−4∗a∗c
(4)
2∗a
a=1
b=0.3066
c=0.137426
−0.3066 ± √0.3066 2−4∗1∗0.137426
=¿−0.153 ± j0.33752
2∗1

Entonces, se sabe que la función de transferencia es de grado 2 la cual está reflejada en la ecuación (1), y según
una función de este tipo, se manejan los siguientes valores para poder graficar los diagramas de magnitud y fase:

0 db ,ω=0
Diagrama de magnitud → H ( jω ) = 2
ωn
2

ω n −ω 2+ j2 ζ ω n ω
=
−40 log
ω
ωn
{
−20 log|2 ζ|db , ω=ωn

db , ω=∞
| |
0° , ω=0
Diagrama de fase → φ ( H ( jω ) )=−tan
−1
( ){
2 ζ ωn ω
ω n2−ω 2
= −90° , ω=ωn
−180° , ω=∞

Ahora se usan estos resultados reemplazando en este caso, los valores de la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento, dependiendo del valor de ω

0.37072
H ( jω )= =…
0.37072−ω2 + j 2∗0.41362∗0.3707∗ω
0 db ,ω=0
…=
{
−20 log|2∗0.41362|db=1.64737 db , ω=0.3707
−40 log
ω
|
0.3707 |
db=−100.5144 db , ω=100

2 ζ ωn ω 0 ° , ω=0
φ ( H ( jω ) ) =−tan −1
( ωn2−ω 2
=
){
−90 ° , ω=0.3707
−180 ° , ω=100

Luego de haber sustituido los valores y hallar su equivalencia en decibeles y grados, se podría tabular una
gráfica de magnitud y fase, o corroborar resultados en los distintos softwares (Matlab, Simulink y Multisim)

IV. RESULTADOS Y ANÁLISIS

Con la función de transferencia H(s) se hallan los coeficientes del numerador y denominador para graficar la
función de transferencia en matlab con el siguiente código

Figura (4): código - Función de transferencia.

Los ceros y los polos arrojados en este lenguaje son:

Figura (5): Ceros y polos

Teniendo la gráfica se puede verificar en el punto máximo de la amplitud el porcentaje de sobrepaso el cual es
dado al inicio del planteamiento Mp = 24%.
 Figura (6): Porcentaje del pico máximo que tiene la salida del sistema.

También se puede verificar el tiempo de asentamiento ts = 30s.

.
Figura (7): Tiempo de establecimiento.

Con esto se puede verificar que los valores hallados de ω n y ζ aplicados en la función de transferencia,
satisfacen los requerimientos dados de porcentaje de sobrepaso y tiempo de asentamiento.

Ahora, con el siguiente código se grafican los diagramas de bode de magnitud y fase:
 Figura (8): Diagramas de bode de magnitud y de fase

Ahora teniendo en cuenta las ecuaciones que conforman la función de transferencia en el dominio del tiempo, se
representan en un diagrama de bloques, utilizando álgebra de bloques y se simula en simulink.

dx 1(t )
=x 2(t)(5)
dt

dx 2 (t) 2
=u ( t ) −2 ζwn. x 2 ( t )−wn . x1 ( t ) (6)
dt

y ( t ) =wn 2 . x 1 ( t ) (7)

Se analizaron todas las variables que dirigen hacia esa salida Y (t ), y al momento de realizar el diagrama de
bloques por medio del software simulink, se añadieron:
1. Una fuente escalón unitario (step).
2. Un bloque sumador, dos bloques integradores.
3. Dos bloques de ganancia retroalimentando al sumador.
4. Un bloque de medición (scope.).
Como se muestra en la siguiente figura.
 Figura (9): Diagrama de bloques del sistema.

Mediante el diseño del diagrama de bloques en simulink se pudo obtener una respuesta transitoria y se
corroboraron los resultados de Mp y ts, así:

Figura (10): Gráfica respuesta transitoria a partir de su diagrama de bloques.

Efectivamente se llegó al mismo resultado, pero esta vez por medio del álgebra de bloques aplicando una suma,
integración y ganancia del voltaje transmitido.

Por último, a partir del diagrama de bloques se diseña un circuito equivalente que satisface las rutas del
diagrama que se muestra en la figura (9), con el fin de transformar o convertir las ecuaciones que se encuentran
en el dominio del tiempo a una salida en el dominio de la frecuencia, retornando a la función de transferencia
por medio del álgebra de bloques aplicado, como se muestra en la siguiente figura.
 Figura (11): Diseño del circuito.

De esta manera quedaría el circuito equivalente que cumple con las mismas rutas del diagrama de bloques,
hallando sus valores de capacitores y resistencias en el caso de los AO integradores, sus resistencias de ganancia
unitaria y sumando los voltajes de entrada en el AO sumador y sus resistencias de retroalimentación para
generar la ganancia requerida por las ecuaciones en el dominio del tiempo.

Con este nuevo montaje de circuito, se pueden corroborar si las gráficas de análisis transitorio junto con los
diagramas de bode en magnitud y fase si dan los valores esperados. Se procede a simular primero en el modo de
análisis transitorio:
 Figura (12): Respuesta transitoria del circuito.

Nuevamente se arrojaron los valores esperados tanto en el porcentaje de sobrepaso como el tiempo de
asentamiento con un mínimo porcentaje de error. Luego de esto se procede a realizar la simulación en el modo
análisis AC con el fin de hallar los diagramas de bode en magnitud y fase:

Figura (13): Diagramas de bode del circuito.

Como era de esperarse, los valores obtenidos aquí son los mismo graficados en matlab, pero en este caso da un
valor distinto en el eje abscisas ya que para esta simulación los valores de frecuencia son medidos en Hz a
comparación de valores en Rad/s que son los simulados en matlab; pero esta equivalencia se puede comprobar
mediante la siguiente fórmula:

ω
f= (8)
2∗π

0.3707
f=
2∗π

f =58.99 mHz

Efectivamente se cumple la equivalencia de estas frecuencias en diferentes dominios. La igualdad entre los dos
diagramas de bode graficados tanto en matlab como en simulink, fue gracias al diagrama de bloques que
relaciona la función de transferencia en el dominio de la frecuencia, con una serie de ecuaciones en el dominio
del tiempo que le dan lugar a la misma relación salida/entrada, en este caso de voltaje.

1. Compruebe que la respuesta del circuito implementado para la función de transferencia corresponde
con la simulación del sistema realizada en Matlab, calcule el error de sobre-impulso Mp y el error de
tiempo de establecimiento ts , en porcentaje (ej. Valor simulado en MATLAB vs Valor obtenido en el
circuito simulado en Multisim o Proteus) presentado por el circuito.

Matlab Multisim porcentaje de error

Mp 24% 24.5% 2.083%

ts 31.90 s 30 s 0.746%

tabla (1): Porcentaje de error de sobre-impulso Mp y del tiempo de establecimiento ts.

2. Simule el diagrama de Bode para el circuito y discuta su respectivo comportamiento.

¿Qué puede concluir al respecto?, ¿Cuál es su frecuencia de corte w0?

Su diagrama de bode se puede observar en la figura (13).

A primera vista se puede observar que como se trata de dos polos, estos generan un decrecimiento de 40db/dec
en el caso de la magnitud, y en su fase un -180 ° como se puede observar en las gráficas, al no haber ceros en la
función de transferencia, los diagramas de bode no presentan subidas en ningún punto y su frecuencia de corte
se encontraría en la misma posición de la frecuencia natural de 0.3707Rad/s

V. CONCLUSIONES

 Como en la respuesta transitoria se observa inicialmente un crecimiento en la señal del voltaje junto
con un sobrepaso, luego una serie de oscilaciones y por ultimo un establecimiento, se podría decir que
se habla de una respuesta sub-amortiguada
  La respuesta del circuito implementado para la función de transferencia, simulado en multisim y la
respuesta en frecuencia simulada en MATLAB tienen un porcentaje de error bajo.

 Se puede replicar el comportamiento matemático de la función de transferencia aplicando el análisis de

circuitos en AC con elementos RLC, Amplificadores operacionales con diferentes configuraciones y
álgebra de bloques.

 Los ceros aumentan las pendientes en 20db/dec para la magnitud y 90° para la fase, mientras que los
polos son todo lo contrario.

 En las tres graficas de respuesta transitoria (Matlab, simulink, multisim) se cumplió con los requisitos
de porcentaje de sobrepaso y tiempo de asentamiento dados.

 Como únicamente habían dos polos, los diagramas de bode solo iban en decadencia.

 Gracias al algebra de bloques, se logró construir un circuito equivalente en base a las ecuaciones dadas
en el dominio del tiempo.

 La frecuencia de corte en los diagramas de bode tanto en magnitud como fase, es igual a la frecuencia
natural calculada.

 Para frecuencias iguales a ω=0 , la magnitud en decibeles es igual a 0.

 En el diagrama de bode para la magnitud, se puede observar que existe una frecuencia de resonancia
que hala un poco hacia arriba cerca de la frecuencia de corte.

VI. REFERENCIAS

[1] https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-bode/. 
[2] https://mielectronicafacil.com/analogica/amplificador-no-inversor/#diagrama-del-circuito. 
[3] https://temasdecalculo2.wordpress.com/2020/06/25/circuitos-integrador-y-derivador-amplificadores-
operacionales-circuitos-electricos/.
[4] https://slideplayer.es/slide/12634667/.