Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de los Andes

IELE2300L Laboratorio Análisis de Sistemas de Control

Noviembre 12 del 2018

PRÁCTICA 3

David Carvajal Acevedo 201531016

El implementar un controlador proporcional al servomotor

RESULTADOS generará que se pueda estabilizar el sistema, Esto se muestra a
continuación
CONTROL PROPORCIONAL - PLANTA QUANSER
SVR02

Partiendo del modelo aproximado de la función de transferencia

60 3
𝐹(𝑠) = 2 Ilustración 1. Implemetación de un controlador proporcional en el
𝑠 + 40𝑠 servomotor.
Se ajustó mediante experimentación la magnitud de la ganancia
del sistema que asegura el mejor comportamiento. Siendo así, se Para determinar la magnitud del control proporcional se plantea
llegó a la siguiente función de transferencia correspondiente con en primer lugar la función de transferencia en lazo cerrado del
la planta QUANSER SVR02 del puesto 7. sistema. Esto será
68 68
𝐹(𝑠) = 2 𝐾𝑝 𝐹(𝑠) 𝐾𝑝 ( 2 )
𝑠 + 40𝑠 1
𝐺(𝑠) = = 𝑠 + 40𝑠
De esta función de transferencia se sabe que es críticamente 1 + 𝐾𝑝 𝐹(𝑠) 1 + 𝐾 ( 68 )
𝑝 𝑠 2 + 40𝑠
estable de fase mínima pues contiene sus polos en 0 y −40 y no
presenta ceros. Para validar la función de transferencia se Simplificando se obtiene que
muestra su comportamiento a una entrada escalón comparado 68𝐾𝑝
𝐺(𝑠) = 2
con el comportamiento real del servomotor a la misma entrada 𝑠 + 40𝑠 + 68𝐾𝑝
𝐺(𝑠) tiene la forma general de un sistema de segundo orden. Por
lo anterior, en segundo lugar, se hace una comparación entre
𝐺(𝑠) y la función de transferencia canónica de segundo orden
(𝐻(𝑠)). En donde
𝜔𝑛2
𝐻(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Por lo que
2𝜍𝜔𝑛 = 40
𝜔𝑛2 = 68𝐾𝑝
Si se desea un Overshoot del 5% (Requerimiento del sistema)
2
%𝑀𝑝 = 𝑒 −𝜋𝜍/√1−𝜍
Entonces
𝜍 = 0.690
De donde se obtiene lo siguiente
1 20 2
𝐾𝑝 = ( ) = 12.355
68 𝜍
A continuación, se muestra la respuesta del sistema y la señal de
Gráfica 1. Respuesta simulada y real del servomotor a una entrada escalón. control de controlador a una entrada escalón y a una entrada
rampa tanto para la simulación como para el servomotor.
En la gráfica 1 se puede observar un comportamiento
satisfactorio de la función de transferencia teórica determinada
experimentalmente. Ésta no será exacta pues el modelo
2 matemático no considera algunos elementos no ideales como la
fuerza de fricción que se debe vencer en los piñones del motor.
Sin embargo, la suposición antes descrita no implica un error
significativo en las simulaciones computacionales. Ahora bien,
de la respuesta de puede comentar que ésta esta es inestable pues
tiende al infinito. Lo anterior se debe a la presencia del polo en
el origen del sistema.

1
 4
Gráfica 2. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
controlador proporcional a una entrada escalón.

Gráfica 5. Señal de control simulada y real de controlador proporcional a

una entrada rampa.

A continuación, se presenta una gráfica aumentada de la

respuesta del sistema a una entrada escalón y una entrada rampa

Gráfica 3. Señal de control simulada y real de controlador proporcional a

una entrada escalón.

Gráfica 6. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un

controlador proporcional a una entrada escalón y rampa.

Tanto para la entrada escalón como para la entrada rampa, figura

7, se puede comentar que el error en estado estacionario del
sistema tanto simulado como real es mayor en el
comportamiento real del sistema pues como se mencionó, en el
modelo matemático no se tienen en cuenta factores como la
fricción que se debe vencer en los piñones del motor. A una
entrada escalón el sistema simulado presenta
5 un error en estado
estacionario de 0 y a una entrada rampa, poco mayo a 0 lo cual
concuerda con el teorema del valor final. Lo anterior, muestra el
cumplimiento del primer objetivo de implementar el controlador:
estabilizar el sistema.

Gráfica 4. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un

controlador proporcional a una entrada rampa.
2
Al observar el requerimiento del sistema (ovsehoot del 5%) se 𝐾𝑝 = 1.6
puede comentar que 1) Para la entrada escalón, figura 2, existirán 𝐾𝑑 = 0.7
comportamientos diferentes del sistema simulado y real, aunque
estos son similares y no representan una diferencia significativa A continuación, se muestra la respuesta del sistema y la señal de
pues para la simulación se obtiene un overshoot de 1.017% y control de controlador PD a una entrada escalón y a una entrada
para el comportamiento real, 1.002%. Ambos valores no logran seno tanto para la simulación como para el servomotor.
satisfacer el requerimiento de 5%, sin embargo, no son tan
distantes de aquello que se busca. 2) A una entrada rampa, figura
5, se obtendrá un overshoot para la simulación y para el sistema
real de 7.797 % y 14.925% lo cuales son significativamente
diferentes entres sí y no satisfacen el requerimiento del sistema.

CONTROL PD

Al implementar un controlador proporcional-derivativo (PD) se

tendrá un sistema de la siguiente forma

Gráfica 7. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un

6 controlador PD a una entrada escalón.
Ilustración 2. Implemetación de un controlador PD en el servomotor.

Para determinar la magnitud de la ganancia proporcional, 𝐾𝑝 , y

la ganancia derivativa, 𝐾𝑑 , se establecen como requerimientos
del sistema un overshoot del 8% y un tiempo de establecimiento
al 2% de 1.2 segundos. Al plantear la función de transferencia en
lazo cerrado del sistema implementado el controlador
proporcional se obtiene lo siguiente
68𝐾𝑑 𝑠 + 68𝐾𝑝
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + (40 + 68𝐾𝑑 )𝑠 + 68𝐾𝑝
Si se compara G(s) con H(s) (función de transferencia canónica
de segundo orden se obtiene que (Acá se desprecia la forma del
numerador de G(s)):
2𝜍𝜔𝑛 = 40 + 68𝐾𝑑
𝜔𝑛2 = 68𝐾𝑝
De las especificaciones anteriores se obtiene que
Gráfica 8. Señal de control simulada y real de controlador PD a una entrada
8% 2 escalón.
(ln (100))
𝜍=√ = 0.626
8% 2
𝜋 2 + (ln (100))

3.9
𝜔𝑛 = = 5.191
𝜍𝑇𝑠
Al resolver el sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes
valores para 𝐾𝑝 y 𝐾𝑑 𝐾𝑑 = −0.493
𝐾𝑝 = 0.396
𝐾𝑑 = −0.493

Los valores antes determinados no satisfacen los requerimientos

del sistema pues se está asumiendo un comportamiento del
sistema que no se tiene en realidad al compararlo7 con la función
de transferencia canónica de segundo orden. Además, no es
recomendable implementar un 𝐾𝑑 menor a 0. Por lo mismo, se
ajustaron dichos parámetros de forma manual mediante
pequeños incrementos hasta encontrar magnitudes satisfactorias. 8 9
Gráfica 9. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
Con esto se llegó, finalmente, a los siguientes valores controlador PD a una entrada seno.
3
 11
Ilustración 3. Implemetación de un controlador PID en el servomotor.

De la sintonización del controlador PD se sabe que

𝐾𝑝 = 1.6
𝐾𝑑 = 0.7

Existe un heurístico empírico que relaciona en tiempo derivativo

10 con el tiempo integral en el diseño de un controlador PID con un
Gráfica 10. Señal de control simulada y real de controlador PD a una comportamiento adecuado. Este dice que
entrada seno. 𝑇𝑖 ≥ 4𝑇𝑑
En donde
Al observar el comportamiento del sistema a una entrada 𝐾𝑝
escalón, figura 7, es posible observar que los requerimientos del 𝑇𝑖 =
sistema (overshoot y tiempo de establecimiento) no se satisfacen 𝐾𝑖
𝐾𝑑
para el comportamiento simulado y real ya que el overshoot de 𝑇𝑑 =
ambos es del 0% y su tiempo de establecimiento del primero 𝐾𝑝
cercano a 3.2 segundos, mientras que para el proceso real se Si se tiene en cuenta la siguiente relación
tienen 3 segundos de establecimiento. Lo anterior implica que el 𝑇𝑖 = 4𝑇𝑑
método se sintonización (Método manual y falta de experiencia) Se tendrá finalmente que
no fue el adecuado y por lo tanto para la respuesta del sistema a 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝐾𝑖 = = = = 0.914
una entrada seno se tendrá el mismo inconveniente. En el 𝑇𝑖 4𝑇𝑑 4 (𝐾𝑑 )
régimen estacionario, el error presenta las mismas características 𝐾𝑝
antes descritas en el controlador proporcional pues el modelo A continuación, se muestra la respuesta del sistema y la señal de
matemático no describe del todo el comportamiento real. control de controlador PID a una entrada escalón, una entrada
seno y una entrada rampa tanto para la simulación como para el
Para la graficas 8 y 12 10, se puede observar una señal de los servomotor.
controladores bastante ruidosas. Esto es que existen recurrentes
cambios en la señal del sistema que provocan un mal
comportamiento. Así mismo, se puede determinar que para
reducir este ruido es 13 necesario disminuir lo más posible la
ganancia derivativa (aumentar el tiempo derivativo) para un
mejor comportamiento
14 del controlador pues matemáticamente,
el derivar una señal ruidosa generará una señal con aún mas ruido
y perturbaciones. Aunque en general, el comportamiento del
sistema real se asemeja bastante al comportamiento simulado
(siguen la misma tendencia).

CONTROL PID
Al implementar un controlador proporcional-integral-derivativo
(PID) se tendrá un sistema de la siguiente forma

Gráfica 11. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un

controlador PID a una entrada escalón.

4
Gráfica 12. Señal de control simulada y real de controlador PID a una
entrada escalón.
Gráfica 13. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
controlador PID a una entrada seno.
15controlador PD y P, es decir, el controlador PID se adecúa en
Gráfica 14. Señal de control simulada y real de controlador PID a una
entrada seno.
Gráfica 15. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
controlador PID a una entrada rampa.
Gráfica 16. Señal de control simulada y real de controlador PID a una
entrada rampa.
Como la sintonización del controlador PID se basó en los
parámetros de 𝐾𝑝 y 𝐾𝑑 de la sintonización del PD, a priori se
puede comentar que los requerimientos de ovserchoot y tiempo
de establecimiento no serán satisfechos. Sin embargo, el
controlador PID presenta un mejor comportamiento que el
mejor medida al comportamiento deseado del servomotor porque
1) A una entrada escalón unitario el overshoot del sistema es
aproximadamente 20% para el simulado y 15% para el real. Si la
entrada escalón es de magnitud 3 serán de 13 y 11%
respectivamente. Los anteriores resultados se adecuan en mejor
medida al requerimiento del 8% de ovsershoot si se tiene en
cuenta que la sintonización del PID fue deficiente. Para el tiempo
de establecimiento se tendrán 7 y 10 segundos respectivamente
para la simulación y comportamiento real. En cuanto al criterio
del tiempo de establecimiento no se observa una mejora del
sistema. Lo anterior implica que el motor ejecutará su acción
muy despacio (alrededor de 7 veces más despacio). En este
sentido se comporta mejor el controlador P
5
A una entrada seno se observa un comportamiento adecuado en
cuanto al que el sistema se comporta, tanto teórica como
experimentalmente, de forma similar a la referencia.
16
Por otra parte, a una entrada rampa se observa un
comportamiento satisfactorio del sistema pues se tiene un
overshoot aproximado del 5 y 10%, respectivamente para el
comportamiento simulado y real lo cual se adecua al
requerimiento del 8%. Del tiempo de establecimiento se tendrá
aproximadamente 3 para los dos comportamientos.

En el estado estacionario ocurre exactamente lo mismo descrito

con anterioridad. El sistema real presenta un error mayor al que
presenta el sistema simulado. En todos los casos de la
simulación, el error en el régimen estacionario concuerda con el
teorema del valor final.

Ahora bien, al observar la señal de control para las tres entradas

(graficas 12, 14 y 16) se puede notar que las perturbaciones en Gráfica 17. Respuesta del sistema al implemetar diferentes valores de Tf en
un controlador PID con Antiwindup y Antiderivative kick.
las señales serán las mismas que para el controlador PD (en este
caso, únicamente las graficas 12 y 14) pues la acción integral no De la gráfica 17 se puede observar que sin importar el valor de
interviene en las perturbaciones. De lo anterior, se puede 𝑇𝑓 , el sistema se comportará prácticamente de la misma forma.
determinar que para una sintonización adecuada se hace
Claro está, en las simulaciones. De los anterior se decidió utilizar
necesario disminuir la ganancia derivativa, pues el aumentarla
un valor de 𝑇𝑓 de:
mucho podría causar comportamientos adversos en el sistema al
tener una señal de control con tantas perturbaciones. 𝑇𝑓 = √𝑇𝑖 𝑇𝑑 = 0.875
A continuación, se muestra la respuesta del sistema y la señal de
Del comportamiento general del sistema a las tres entradas se control de controlador PID con Antiwindup y Antidervative kick
puede comentar que la mejoría en la respuesta al implementar el a una entrada escalón tanto para la simulación como para el
controaldor PID concuerda con lo esperado analíticamente, pues servomotor.
se presento una mejoría notoria en el ovserhoot de todos los
sistemas cumpliendo en mejor medida el requerimiento, sin
embargo, en lo referente al tiempo de respuesta se observa un
peor comportamiento en comparación al controlador P. De lo
anterior se determina que para un comportamiento adecuado
(que satisfaga los requerimientos de ovserhoot y tiempo de
establecimiento) es necesario aumentar la ganancia
proporcional.

CONTROL PID: ANTI-WINDUP Y ANTI-DERIVATIVE

KICK

Al implementar un controlador PID con Antiwindup y

Antiderivative kick se tendrá un sistema con la siguiente forma

Gráfica 18. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un

controlador PID con Antiwindup y Antiderivative kick a una entrada escalón.

Ilustración 4. Implementación de un controlador PID con Antiwindup y

Antiderivative kick.

Para determinar el mejor valor de 𝑇𝑓 se presenta la siguiente

gráfica. Esta muestra el comportamiento de la implementación
del controlador PID con Antiwindup y Antiderivative kick con
tres valores sugerido de 𝑇𝑓 a una entrada escalón
6

Gráfica 19. Señal de control simulada y real de controlador PID con
Antiwindup y Antiderivative kick a una entrada escalón.
Del comportamiento del sistema, grafica 18, se puede comentar
que no es muy diferente, en cuanto a overshoot y tiempo de
establecimiento, del controlador PID tradicional. Sin embargo,
al observar la señal de control sí se observa una diferencia
notable. Ésta radica en el voltaje que se transmite al motor una
vez la señal de controlador 17
pasa por el saturador. En la señal del
PID convencional, grafica 12, se observa que la señal del
controlador una vez recibe la entrada escalón es a aumentar
mucho el voltaje transmitido al servomotor (mayor a 5), siendo
este saturado, mientras que el la señal de controlador PID con
Antiwindup y Antiderivative kick se obsevra que al recibir la
entrada escalón el voltaje transmitido llega a poco más del 50%
del valor requerido para saturar.
En pocas palabras, si bien el comportamiento del sistema con un
PID convencional y con un PID con Antiqindup y Antiderivative
kick es el mismo, el segundo se adecua mejor al sistema pues se
tiene un mejor control sobre el voltaje que se transmite al motor
y puede evitar, en caso de fallas, una perdida del motor por un
exceso de voltaje.
CONCLUSIONES
CONTROL PROPORCIONAL DE LA PLANTA
QUANSER
18
En conclusión, se pudo realizar la implementación de
un controlador proporcional, con el cual se pudo evidenciar
la diferencia entre el comportamiento teórico y experimental
y la importancia de la sintonización de los controladores en
sistemas de control reales.
CONTROL PD Y PID
Del controlador PID se puede comentar que su comportamiento
es mejor en cada una de las entradas en comparación con el
controlador PD teniendo en cuenta que la sintonización de ambos
controladores fue deficiente no sólo por el método sino por falta
de experiencia. Incluso llega a satisfacer los requerimientos de
overshoot si se tiene un grado relativamente alto de
incertidumbre. Sin embargo, en lo referente al tiempo de
establecimiento, el controlador PD presenta un comportamiento
ligeramente mejor.
CONTROL PID: ANTI-WINDUP Y ANTI-DERIVATIVE
KICK
Del controlador PID se puede observar que al cambiar
la señal escalón por una entrada rampa se ve como el error en
estado estacionario se vuelve un error de velocidad, esto se debe
a que con la entrada escalón se da un cambio en la posición de
un servomotor, mientras que con la señal rampa se está enviando
cambio en la velocidad de los actuadores. Este cambio además
de afectar el error afecta la sintonización del controlador PID,
cambiando el valor de las constantes del controlador y obligando
a realizar una nueva sintonización para la nueva entrada del
sistema.
Del controlador PID con anti derivative o con anti
Windup podemos concluir que su función es disminuir el error
que se puede generar por la misma corrección que realiza el
controlador PID. En el caso del derivative kick se quieren
eliminar los cambios rapidos de la señal del error lo que genera
un pico en el controlador y dañar la planta. En el caso del Windup
se quiere evitar que el sistema se sature y deje de percibir los
errores entrantes al sistema.
BIBLIOGRAFIA
[1] Universidad de los Andes. (2018). Control Proporcional
Planta Quanser SRV02. Recuperado de
https://sicuaplus.uniandes.edu.co/bbcswebdav/pid-2155239-dt-
content-rid-
26869602_1/courses/UN_201810_IELE2300L/Practica%203.1
%20Quanser.pdf
[2] Universidad de los Andes. (2018). Control PD y PID Planta
Quanser SRV02. Recuperado de
https://sicuaplus.uniandes.edu.co/bbcswebdav/pid-2155239-dt-
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27164398_1/courses/UN_201820_IELE2300L/Practica%203.2
%20Quanser.pdf
[3] Universidad de los Andes. (2018). Control PID con Anti-
Derivative Kick y Anti-Windup para un servomotor. Recuperado
de https://sicuaplus.uniandes.edu.co/bbcswebdav/pid-2155239-
dt-content-rid-
27846519_1/courses/UN_201810_IELE2300L/Practica%203.3
Quanser%20.pdf
7
 ANEXO

¿QUE APRENDÍ?

David Carvajal Acevedo:

En esta práctica aprendí a determinar la función de transferencia que caracteriza un sistema particular, en este caso el servo motor,
y a controlar variables tales como el overshoot, tiempo de establecimiento y error en estado estacionario por medio de la sintonización
de los controladores proporcionales (P), Proporcional Derivativo (PD) y Proporcional Integral Derivativo (PID). Además de aprender
las ventajas y desventajas de cada uno de ello y en que procesos es mejor uno que otro.

8
Comment Summary
Page 1
1. Ojo. Es diferente tener estabilidad crítica a un sistema de segundo orden criticamente amortiguado.
2. Bien
3.
esto lo puede obviar
Page 2
4. Evite el color verde punteado para la referencia. Es complicado de visualizar.
5. Cuán mayor ?
Page 3
6. Lo puede obviar.
7. Por qué ?
8. Faltan unidades
9. Por qué se presentan las zonas planas en crestas valles del seno correspondiente a la salida experimental ?
Page 4
10. Por qué aparecen picos en la señal de control ? Faltan unidades
11. se puede obviar
12. Es ruido ??
13. disminuir
14. La señal no es ruidosa, es discreta.
Page 5
15. Explicaciones de por qué mejora.
i. faltan
Page 6
16. En qué mejora con respecto al P y por qué ?
Page 7
17. bien
18. Elabore más. ¿ Qué ocurre con respecto al error en estado estacionario y por qué? para entrada rampa y escalón dado
el tipo del sistema ?