David Alejandro Gil Figueroa

014-12-939

Procesos de Fabricación 1

Control Numérico y Robótica Industrial

El control numérico (CN) es una forma de automatización programable en la cual un programa que
contiene datos alfanuméricos codificados controla las acciones de una parte del equipo. Los datos
representan posiciones relativas entre una cabeza de trabajo y una pieza de trabajo.

Componentes de un sistema CN

Un sistema de control numérico tiene tres componentes básicos:

1) Un programa de piezas: El programa de piezas (término que se usa comúnmente en

la tecnología de máquinas herramienta) es el conjunto detallado de comandos que va a
seguir el equipo de procesamiento. Detalles adicionales en el programa de CN incluyen la
velocidad de rotación del eje, la dirección del eje, la velocidad de alimentación, las
instrucciones de cambio de herramientas y otros comandos relacionados con la operación.
2) Una unidad de control de máquina: (MCU, por sus siglas en inglés) es una
microcomputadora que almacena el programa y lo ejecuta, convirtiendo cada comando en
acciones mediante el equipo de procesamiento, un comando a la vez.
3) El equipo de procesamiento: El equipo de procesamiento realiza una secuencia de pasos
para transformar la pieza de trabajo inicial en una pieza terminada, y funciona bajo el
control de la unidad de control de máquina de acuerdo con el conjunto de instrucciones
que contiene el programa de piezas.

Sistema de coordenadas y control de movimientos en el CN

El sistema consiste en los tres ejes lineales (x, y, z) del sistema de coordenadas cartesianas,
además de tres ejes rotatorios (a, b, c).

Los sistemas de control de movimiento basados en el CN se dividen en dos tipos:

1) Punto a punto: Los sistemas de punto a punto, también llamados sistemas de

posicionamiento, mueven la cabeza de trabajo (o la pieza de trabajo) a una posición
programada, sin considerar la trayectoria que recorren para llegar a tal lugar.
2) Trayectoria continua: Los sistemas de trayectoria continua proporcionan un dominio
continuo y simultáneo de más de un eje, por lo que controlan la trayectoria que sigue la
herramienta en relación con la pieza.
Análisis de los sistemas de posicionamiento para el CN

La función del sistema de posicionamiento es convertir las coordenadas que se especifican en el

programa de piezas del CN en posiciones relativas entre la herramienta y la pieza de trabajo
durante el procesamiento.

En los sistemas de CN se utilizan dos tipos básicos de control de movimientos:

a) Ciclo abierto: Es común que un sistema de posicionamiento de ciclo abierto use un motor
de engranes para hacer girar el tornillo guía. En el CN se controla un motor de engranes
mediante una serie de pulsos eléctricos que genera la unidad de control de máquina. Cada
pulso provoca que el motor gire una fracción de una revolución, llamada ángulo de paso.
b) Ciclo cerrado: Los sistemas de control numérico de ciclo cerrado, usan servomotores y
mediciones de retroalimentación para asegurar que se obtiene la posición deseada.

Precisión en el posicionamiento

Tres medidas de precisión críticas en el posicionamiento son:

 Resolución de control: La resolución de control se define como la distancia que separa dos
puntos de control adyacentes en el movimiento del eje. En ocasiones, los puntos de
control se denominan puntos direccionables porque son posiciones a lo largo del eje, hacia
los cuales puede dirigirse específicamente la mesa de trabajo. Es deseable que la
resolución de control sea la más pequeña posible.
 Exactitud: La exactitud, de cualquier eje en un sistema de posicionamiento es el máximo
error posible que puede ocurrir entre el punto objetivo deseado y la posición real que
toma el sistema.
 Capacidad de repetición (repetibilidad): La repetibilidad se refiere a la capacidad que
posee un sistema de posicionamiento para regresar a un punto de control determinado
que se ha programado antes. Esta capacidad se mide en términos de los errores de
posición encontrados cuando el sistema intenta colocarse en un punto de control. Por lo
tanto, la repetibilidad de cualquier eje de un sistema de posicionamiento se define como
el rango de errores mecánicos asociados con el eje.

Robótica Industrial

Un robot industrial es una máquina programable de propósito general que posee ciertas
características antropomórficas; más evidente es un brazo mecánico o manipulador.

Anatomía de un robot

 Articulaciones y uniones para manipulación

 Manipulador
 Volumen de trabajo y precisión de movimiento
 Actuadores Finales