PREVIO PRÁCTICA 5.

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS DE 2°

ORDEN

Actividades previas a la práctica

1) Considerando el diagrama de la figura 5.3, obtener su función de transferencia y dibujar

el diagrama de bloques correspondiente.

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑀 2 +𝐷 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡), ℒ {𝑀 2 + 𝐷 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
0.0625ℒ { 2 } + 0.25ℒ { } + ℒ{𝑥(𝑡)} = ℒ{𝑓(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

0.0625[𝑆 2 𝑋(𝑆) − 𝑆𝑋(0) − 𝑋 ′ (0)] + 0.25[𝑆𝑋(𝑆) − 𝑋(0)] + 𝑋(𝑆) = 𝐹(𝑆)

Tomando las condiciones iniciales = 0

0.0625𝑆 2 𝑋(𝑆) + 0.25𝑆𝑋(𝑆) + 𝑋(𝑆) = 𝐹(𝑆)

𝑋(𝑆)[0.0625𝑆 2 + 0.25𝑆 + 1] = 𝐹(𝑆)

1
0.0625
𝑋(𝑆) 1 1
= 2
⋅
𝐹(𝑆) 0.0625𝑆 + 0.025𝑆 + 1 0.0625

𝑋(𝑆) 16 𝑋(𝑆) 𝜔𝑛2

= 2 , = 2
𝐹(𝑆) 𝑆 + 4𝑆 + 16 𝐹(𝑆) 𝑆 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2
2) Indicar a cuál de los cuatro casos de amortiguamiento corresponde el sistema de segundo
orden de acuerdo a sus parámetros 𝜔𝑛 y 𝜁 y calcular los parámetros 𝜁, 𝜔𝑑, Mp, td, tr, tp
y ts.

4 1
𝜔𝑛2 = 16, 𝜔𝑛 = 4, 2𝜉𝜔𝑛 = 4, 𝜉= = = 0.5
2(4) 2

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = (4)√1 − (0.5)2 = 2√3 = 3.46

√1 − 𝜉 2 √1 − (0.5)2
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 tan−1 (− ) = 3.46 tan−1 (− ) = −0.74
𝜔𝑛 4

1 1 0.3𝑟𝑎𝑑 0.3𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑝 = = = 0.28, 𝑡𝑑 = − = = −0.075
𝜔𝑑 3.46 𝜔𝑛 4
1 1
− −
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 =𝑒 √1−(0.5)2 = 0.32

3 3 4 4
𝑡𝑠 (5%) = = = 0.75, 𝑡𝑠 (2%) = = =1
𝜔𝑛 4 𝜔𝑛 4
3) Realice la simulación del circuito de la práctica siguiendo el procedimiento experimental
solo para los valores iniciales de los tres potenciómetros. Guarde la simulación y entregue
a su profesor una copia impresa de los resultados obtenidos.

Primer potenciómetro con un valor al 20%

Segundo potenciómetro con un valor al 20%:

Tercer potenciómetro con un valor al 20%: