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La función de transferencia de
sistemas lineales
L [ c(t )] c (t ) = salida
Función de transferencia =
L [ r (t )] r (t ) = entrada
con condiciones iniciales cero
La función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
La función de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v (t ) L
di
v(t ) = Ri (t ) + L
dt
Figura 1. Circuito RL
Y ( s) 1
La función de transferencia es: =
R ( s ) Ms 2 + bs + K
La función de transferencia
( ) ( )
M s 2Y ( s ) − sy (0 + ) − y ' (0 + ) + b sY ( s ) − y (0 + ) + KY ( s ) = R( s )
I di i L
Inductancia v21 = L
n eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21 = f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT ω1
c ω21 = ω2
rotacional
i
k dt
T1 T2
a
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv i
i = C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f =m f m
p Masa dt
v
a
c
i dω Tω
Inercia T= j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
fluídica q21 = C f q1 p1 q2
i dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q = Ct T Ct
dt
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i = v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f = bv
v21
i traslacional
s
T T
t Amortiguador T = bω 21
e rotacional ω1
b ω2
n
c
i Resistencia 1
fluídica q= p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q = T21
térmica T1 T2
Rt Rt
Diagramas de bloques
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
R (s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B (s )
H (s )
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto = G ( s) H ( s)
E (s)
C (s)
Función de transferencia trayectoria directa = G( s)
E (s)
C (s) G ( s)
Función de transferencia lazo cerrado =
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
R (s ) D (s ) C (s ) R (s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )
R (s ) C (s )
+ R (s ) C (s )
+ G1 ( s ) + G2 ( s )
G1 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
R (s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R (s ) C (s )
- G ( s)
B (s ) 1 + G( s) H ( s)
H (s )
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2