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Procesos automatizados

Un moderno avin comercial

Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites

Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico

Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil

El proceso de diseo del sistema


de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer la ecuacin diferencial que
describe el comportamiento del proceso a
controlar.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)

z(t)

m
k

Fuerza de
entrada

Desplazamiento,
salida del sistema

F ma
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )

Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s)
1

F ( s) ms 2 bs k

Funcin de
transferencia

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Nivel en un tanque
1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
qi (t )

1
Qi( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi( s ) H ( s )( As )
R
H ( s)
1
R

Qi ( s ) As 1 ARs 1
R

Funcin de
transferencia

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Circuito elctrico
di (t )
1
1
Ri (t )
i (t )dt
i (t )dt eo (t )
dt
C
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
1
E i ( s) LsI ( s) RI ( s)
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s) CsEo ( s)
Cs

ei (t ) L

E i ( s) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1

Eo ( s ) LCs 2 RCs 1

Funcin de
transferencia

La funcin de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s)
Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso


Y ( s) Respuesta del proceso

X (s)
Funcin forzante

Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)

Proceso

Salida del proceso


(respuesta al
estmulo)

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada
(Bache)

Salida

ms bs k

(Desplazamiento del
coche)

-3

10

x 10

6
4

0
-2

-1

-4

-2

-6
-8
-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s)

H(s)

R
ARs 1

(Aumento del flujo de


entrada repentinamente)

(Altura del nivel en el


tanque
25

20

20

15

15
10
10
5
5
0
0

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)

Eo(s)

(Voltaje de entrada)

LCs 2 RCs 1

(Voltaje de salida)

20

10

18

16

14

12

10

2
0

1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

Propiedades y teoremas ms
significantes
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL


(Nos indica las condiciones iniciales)

TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN


(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))

Ejemplo aplicado
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min

A = 2 m2

10 m
5 m3/min
R = 2 min/m2

a) Cul es la altura final del tanque una vez que alcanz la


estabilizacin?
b) Cul es la altura del tanque 4 minutos despus de que
se aplic el escaln.
c) Cunto tiempo tardar el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)

Ejemplo aplicado
5 m3/min

A = 2 m2
H ( s)
R

Qi ( s ) ARs 1
qi (t ) 10 (escaln de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15)
10
Qi (s)
s

10 m
5 m3/min
R = 2 min/m2

R 10

ARs 1 s
Teorema de valor final
H (s)

R 10

ARs

1
s
t
s 0
s 0

Lim f (t ) Lim sH ( s ) 10 R 10(2) 20


Lim f (t ) Lim sH ( s ) Lim s
t

s 0

(R 2)

Esto quiere decir, que ante un cambio escaln en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendr un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.

Cambio en el flujo de entrada


20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Cambio en la altura (salida)


40

35

30

25

20

15

10

10

15

20

25

30

35

40

45

50

La respuesta del proceso en el


tiempo
TRANSFORMADA
INVERSA DE
LAPLACE

H ( s)
R

Qi ( s ) ARs 1

Q i ( s)

10
s

20
R 10
2
20
10
4
H (s)


1
ARs 1 s (2)(2) s 1 s 4s 1 s s 4 s
Expansin en fracciones parciales

H (s)

5
a
b

s 14 s s 14 s

s 14 s

a s 1 4

s 14

5
1

20

5
5

20
s 1 s
1
4 s 0
4

5
20
20
H (s)

s 14 s s 14 s

b s

h(t ) 20e

14t

20 hss

1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss

(hss altura inicial del tanque)

La respuesta del proceso en el


tiempo
1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss

Para calcular la altura 4 minutos despus de que se aplic el escaln

evaluamos en t 4
1 4
h(4) 20 1 e 4 10 22.6424m

Para calcular en cuanto tiempo llegar al estado estable (98.2% del valor

final de estabilizacin)
1 t
0.982 h(t ) hss 20 1 e 4

1 t
0.982(20) 20 1 e 4

ln 1 - 0.973 14 t
t 16.06 min

Es el tiempo que le tomar al proceso


llegar a un nuevo estado estable

Cambio en la altura (salida)


35
X: 26.06
Y: 29.64

30

X: 14
Y: 22.65

25

20

15

10

El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
0

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

El sistema de control automtico


Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)
Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)

R
ARs 1

H(s)
(Altura del nivel en el
tanque

(tiempo de estabilizacin = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)

Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)


Valor
deseado

+
-

Controlador

Accin
de
control

R
ARs 1

Variable
controlada

La ecuacin del controlador


ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )

s
i

M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is

M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)

s
i

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)

El sistema de control automtico


Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)
Valor
deseado

R
ARs 1

Kc 1 1s d s
i

Accin
de
control

35

35

30

30

Variable
controlada

X: 14.01
Y: 29.64

25

25

20

20

15

15

10

10

10

15

20

25

30

35

40

45

50

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del


cambio en la entrada)

La respuesta del sistema de control


de nivel

Comparacin del sistema en lazo abierto (sin


control) y en lazo cerrado (con control)
35
X: 14.01
Y: 29.64

30

X: 26.03
Y: 29.64

25
Con
control

Sin
control

20

15

10

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

Principales funciones a obtener de una


ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:

La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la


funcin forzante)
1) Y(S):

2) G(s) c.i.=0

Y(s)
U(s)

; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y


no se sustituye la funcin forzante.

Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:

K(s a)...
Kn(s)

;
(s b)(s c)... d(s)
n(s) 0;ceros : (o)
d(s) 0; polos : (X)
K : ganancia

jw

x
o o x
x

G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)

dy (t )
y (t ) 1.2u (t );
dt
y (0) 0.8 u. de i. ;
u (t ) 2 u. de i., para t 0

10

Solucin:
dy (t )
L {10
y (t )} L {u (t )}
dt
10 sY ( s) 10 y (0) Y ( s) U ( s);
Y ( s)[10s 1] 10 y (0) U ( s);
Y (s)
1.2
0.12

: Funcin de Transferen cia


|c.i.0 G (s)
U (s)
10 s 1 s 0.1

jw

X
-0.1

dy (t )
y (t )} L{1.2u (t )}
dt
10 sY ( s ) 10 y (0) Y ( s ) 1.2U ( s );
L{10

2
Y ( s )[10 s 1] 10(0.8) 1.2 ;
s
8s 2.4
2
Y ( s )[10 s 1] 1.2 8
s
s
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)

: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s( s 0.1)

jw

-0.3 -0.1

X
0

Obtencin del valor inicial y final de y(t)


8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)

: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s ( s 0.1)

jw

-0.3 -0.1
Y ( s)

a
b
2.4
1.6

s s 0.1 s s 0.1

Teorema del valor inicial :


0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3)
0 .8
y (0) lim s.Y ( s) lim s.
lim
lim
0.8
s
s
s( s 0.1) s ( s 0.1)
s 1

0
Polo dominante

2.4
0.8

Teorema del valor final :


y () lim s.Y ( s ) lim s.
s 0

s 0

0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3) (0.8)(0.3)
lim

2.4
s ( s 0.1)
s 0
( s 0.1)
0.1

Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)


Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()

dy (t )
y (t ) 0; y (0) 80C
dt
200 sY ( s ) 200 y (0) Y ( s ) 0;
Y ( s )[200 s 1] 1600
200

Y (s)

80 C

1600
200 s 1

Teorema de valor inicial:

Teorema del valor final:

0 C
y (0) lim sY ( s ) lim s
s

1600
1600

80
200s 1 200

y () lim sY ( s ) lim s
s 0

s 0

1600
0
200s 1