CONTROL AUTOMÁTICO

Unidad IV
MODOS DE CONTROL

ING. JOHN VERA

Objetivos de la unidad
• Definiciones básicas y características de las acciones de
control: ON OFF, PID y sus combinaciones.
• Control en cascada.
• Sintonización de los controladores por el método de ajuste
empírico de Ziegler - Nichols y por el método de Cohen – Coon.

2
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
Una vez conocido el comportamiento del sistema que se pretende
controlar es necesario elegir el regulador adecuado y ajustar sus
parámetros, para que el sistema responda según unas
especificaciones dadas.
Los reguladores se clasifican en:
• Regulador ON/OFF (Todo/Nada)
• Acción proporcional
• Acción Integral
• Acción Derivativa
3
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
Varias configuraciones de controladores en la compensación del sistema de
control.
(a) Compensación en serie o en cascada.
(b) Compensación de realimentación.
(c) Control de retroalimentación del estado.
(d) Compensación de realimentación en serie (dos grados de libertad).
(e) Compensación hacia adelante con compensación en serie (dos grados de
libertad).
(f) Compensación de avance (dos grados de libertad).
4
ACCIONES DE CONTROL
Introducción

5
ACCIONES DE CONTROL
Introducción

6
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
• Compensación en serie (cascada). La figura (a) muestra la
configuración del sistema más utilizada con el controlador
colocado en serie con el proceso controlado, y la configuración
se denomina compensación en serie o en cascada.
• Compensación de realimentación. En la figura (b), el
controlador se coloca en la ruta de retroalimentación menor, y el
esquema se llama compensación de retroalimentación.

7
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
• Compensación por retroalimentación del estado. La Figura (c)
muestra un sistema que genera la señal de control realimentando las
variables de estado a través de ganancias reales constantes, y el
esquema se conoce como retroalimentación de estado. El problema
con el control de retroalimentación de estado es que, para los
sistemas de alto orden, la gran cantidad de variables de estado
involucradas requeriría un gran número de transductores para
detectar las variables de estado para retroalimentación. Por lo tanto,
la implementación real del esquema de control de retroalimentación
del estado puede ser costosa o poco práctica. Incluso para los
sistemas de bajo orden, a menudo no todas las variables de estado
son accesibles directamente, y puede ser necesario un observador o
estimador para crear las variables de estado estimadas a partir de las
mediciones de las variables de salida.

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ACCIONES DE CONTROL
Introducción
• Compensación de realimentación de la serie. La Figura (d)
muestra la compensación de realimentación en serie para la
cual se utilizan un controlador en serie y un controlador de
realimentación.
• Compensación de avance. Las figuras (e) y (f) muestran la
llamada compensación de avance. En la figura (e), el controlador
de avance hacia adelante 𝐺𝑐𝑓 (𝑠) se coloca en serie con el
sistema de circuito cerrado, que tiene un controlador 𝐺𝑐 (𝑠) en la
ruta de avance.

9
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
En la Figura (f), el controlador de avance hacia adelante 𝐺𝑐𝑓 (𝑠)
se coloca en paralelo con la trayectoria hacia adelante. La clave
para la compensación de avance es que el controlador 𝐺𝑐𝑓 (𝑠) no
está en el bucle del sistema, por lo que no afecta a las raíces de
la ecuación característica del sistema original. Los polos y ceros
de 𝐺𝑐𝑓 (𝑠) se pueden seleccionar para agregar o cancelar los
polos y ceros de la función de transferencia del sistema de
circuito cerrado.

10
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
Terminología de los sistemas de control
La Figura es de un diagrama de bloques que representa la
estructura de muchos, pero no todos, los sistemas de control de
retroalimentación.

11
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
Los sistemas de control realimentados necesitan de un
controlador para establecer la señal de entrada al proceso
(acción de control).
¿Qué es físicamente el controlador?
Es un programa, implementado en un lenguaje de programación
de alto o bajo nivel, que se ejecuta en un computador, en un
microprocesador o en un DSP.

12
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
El controlador de retroalimentación se puede considerar como un
elemento lógico que compara la señal de comando con la medición de
la salida y decide qué se debe hacer. Los elementos lógicos de control
producen la señal de control, que se envía al accionador o al elemento
de control final. Este es el dispositivo que desarrolla suficiente par,
presión, calor, etc., para influir en los elementos bajo control.
El objeto a controlar es la planta. La variable manipulada es generada
por los elementos de control finales para este propósito. En el sistema
de control de nivel de líquido, la variable manipulada es el caudal de
control de calidad, la planta es el tanque de líquido y el actuador es la
válvula de control. Para hacer una analogía humana, el cerebro es el
controlador; el brazo, la mano y todo lo que se sostiene en la mano es
la planta; Y el músculo del brazo es el actuador. El ojo desempeña el
papel del elemento sensor.
13
ACCIONES DE CONTROL
Introducción
La función de transferencia del sensor es 𝐻(𝑠). Tenga en cuenta que si el sensor
proporciona mediciones sin errores instantáneamente, entonces 𝐻(𝑠) = 1. Esto
implica que el sensor responde rápidamente en comparación con el resto del
sistema (es decir, su constante de tiempo es pequeña en comparación con las
otras constantes de tiempo del sistema).
La entrada de perturbaciones también actúa sobre la planta. Esta es una entrada
sobre la cual el diseñador no tiene control, y quizás para la cual hay poca
información disponible sobre la magnitud, la forma funcional o el tiempo de
ocurrencia. La perturbación puede ser una entrada aleatoria, como ráfagas de
viento en una antena de radar, o determinista, como los efectos de fricción de
Coulomb. En este último caso, podemos incluir la fuerza de fricción en el modelo
del sistema utilizando un valor nominal para el coeficiente de fricción. La entrada
de perturbación sería entonces la desviación de la fuerza de fricción de este valor
estimado y representaría la incertidumbre en nuestra estimación. La función de
transferencia de comandos es 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) . La función de transferencia de
perturbaciones es 𝐶(𝑠)/𝐷(𝑠).

14
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
La forma simplifica la situación del regulador dentro del lazo de
control. La salida del regulador y solo tiene dos posibles valores,
nivel alto y bajo. Por ello, la válvula estará o totalmente abierta o
totalmente cerrada.
En un regulador con acción directa la salida esta en alto si la
medida es mayor que el punto de consigna. Estará en bajo en
caso contrario. Es decir, la salida es alta si el error es mayor que
cero y baja si es menor que cero.

15
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Un regulador con acción inversa actúa de forma contraria al
anterior. Con este tipo de reguladores es difícil que la medida se
mantenga en el punto de consigna, ya que esta sigue creciendo
después de haber cortado el suministro de energía al proceso
cerrando la válvula.

16
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Ejemplo M evoluciona en el tiempo según un punto de consigna
PC1 en un instante dado. El regulador es de acción inversa y la
válvula también. En el punto A la salida y pasa a nivel bajo, pero
M sigue subiendo, para luego bajar. Al llegar a B la y vuelve a
nivel alto y la válvula se abre, pero hasta que no pasa un cierto
tiempo M no vuelve a crecer.
La salida del proceso estará continuamente oscilando alrededor
del punto de consigna, con desviaciones mínimas que
dependerán de la capacidad de almacenamiento de energía del
proceso.
17
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Cuanto mayor sea esta capacidad, menor será esta desviación.
Por ello, este tipo de regulador es aplicable en procesos con un
gran efecto acumulativo como son los de temperatura, presión
de un tanque y nivel de un deposito.
Una variante de lo expuesto anteriormente es el regulador
on/off con zona muerta o histéresis. Alrededor del punto de
consigna se da una banda (histéresis) en la que el regulador se
comporta de forma diferente según vaya subiendo o bajando M.

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ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada

19
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Cuando M va creciendo, la salida y no cambia hasta que se hace
superior a PC1 (punto A). Sin embargo, cuando va bajando, la
comparación se establece con PC2 (punto B). La oscilación de
salida se produce en este caso alrededor de la zona muerta, por
lo que la desviación respecto a PC será mayor que antes.
Se establece una histéresis en el controlador siempre que se
prevea que la salida del proceso va a estar subiendo y bajando
por encima del proceso va a estar subiendo y bajando por
encima y debajo del punto de consigna de forma reiterada.

20
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
De esta forma evitamos una frecuencia elevada de apertura y
cierre de la válvula o puesta en marcha de motores en el caso
de electrobombas, electrocompresores, etc., que dañaría
mecánicamente dichos elementos.

21
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada

22
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Control del nivel de un tanque, existen dos niveles de referencia,
nivel máximo y mínimo.

23
ACCIONES DE CONTROL
Reguladores todo/nada
Control del nivel de un tanque, existen dos niveles de referencia,
nivel máximo y mínimo. En stateflow:

24
ACCIONES DE CONTROL
Acciones de control
Sea un sistema de lazo cerrado, donde el error 𝐸(𝑠) es igual a la
suma algebraica de 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠).

25
ACCIONES DE CONTROL
Acciones de control
El diseño del controlador consiste en modificar las
características de respuesta de los elementos que se
encuentran en la trayectoria directa o en la de realimentación,
de manera tal que la respuesta de la configuración en lazo
cerrado satisfaga los requisitos de funcionamiento.
La acción P actúa en el presente
La acción I actúa en el pasado
La acción D actúa en el futuro

26
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control P (proporcional)
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida
del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡):
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
𝑉 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝
𝐸 𝑠
Puesto que la ganancia 𝐾𝑝 del controlador es proporcional, esta
puede ajustarse. En general, para pequeñas variaciones de
ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en
régimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva
implícita una magnitud elevada de error.

27
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control P (proporcional)
Al tratar de corregir este error, los incrementos de ganancia
mejoraran las características de respuesta de estado estable en
detrimento de la respuesta transitoria. Por lo tanto el control P
es fácil de ajustar e implementar, en casos estrictamente
necesarios se lo implementa solo.

𝑅2
𝐺𝑐 𝑠 = −
𝑅1

28
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control I (integral)
Es del tipo integral cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es
proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡):
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡

Donde 𝐾𝑖 es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de

controlador, la acción proporcional es la más importante, por lo que la
constante 𝐾𝑖 puede escribirse en términos de 𝐾𝑝 .
𝐾𝑖 = 𝐾𝑃 /𝑇𝑖
Donde 𝑇𝑖 es un factor de proporcional ajustable que indica el tiempo
de integración.

29
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control I (integral)
En el dominio s:
𝐾𝑖 𝑉 𝑠 𝐾𝑖 𝐾𝑝
𝑉 𝑠 = 𝐸 𝑠 , 𝐺𝑐 𝑠 = = =
𝑠 𝐸 𝑠 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de
estado estable, ya que agregan un polo en el origen
aumentando el tipo de sistema, sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre
corregir el error. Así la respuesta del sistema es de forma muy
oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adición del
polo en el origen por parte del controlador.
30
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control I (integral)
La configuración analógica es:

1
𝐺𝑐 𝑠 = −
𝑅1 C2 s

31
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control D (derivativo)
Este tipo de acción derivativo cuando la salida del controlador
𝑣(𝑡) es proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡).
𝑑𝑒 𝑡
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
Donde 𝐾𝑑 es la ganancia del control derivativo, la constante 𝐾𝑑
en términos de 𝐾𝑝
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑
Donde 𝑇𝑑 es un factor de proporcionalidad ajustable que indica
el tiempo de derivación.
32
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control D (derivativo)
En el dominio s es:
𝑉 𝑠
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑑 𝑠𝐸 𝑠 , 𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠
𝐸 𝑠
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio
de la variable dependiente, que en el caso del control derivativo indica
que este responde a la rapidez de cambio del error, lo que produce
una corrección importante antes de que el error sea elevado. Además,
la acción derivativa es anticipativa, esto es, la acción del controlador
se adelanta frente a una tendencia de error. Para que el control
derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de
acción de control ya que aislado el control derivativo no responde.

33
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control D (derivativo)
La configuración analógica es:

𝐺𝑐 𝑠 = −𝑅2 𝐶1 𝑠

34
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PI (proporcional - integral)
Se dice que un control es de tipo proporcional –integral cuando la salida del
controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡):
𝐾𝑝
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝑖
𝐾𝑝
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
𝑉 𝑠 1 𝐾𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + = 𝐾𝑝 +
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
1 𝐾𝑖
𝑠+ 𝑠 +
𝑉 𝑠 𝑇𝑖 𝐾𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐸 𝑠 𝑠 𝑠

35
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PI (proporcional - integral)
El factor proporcional 𝐾𝑝 que actúa junto con un cero ubicado en
𝑧 = −1/𝑇𝑖 (cuya posición es ajustable sobre el eje real a la
izquierda del origen) y un polo en el origen.

𝐾𝑖
𝐾𝑝 + , 𝑇𝑖 = 𝐾𝑝 /𝐾𝑖
𝑠

36
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PI (proporcional - integral)
El controlador PI donde la posición del cero es ajustable:

K s+z
Gc s = −
s
𝑅2
𝐾= , 𝑧 = 1/𝑅2 𝐶2
𝑅1

37
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PD (proporcional - derivativo)
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando
la salida del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡),
sumado a una cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡):
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠𝐸 𝑠
𝑉 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝐸 𝑠
𝑉 𝑠 1 𝐾𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 +
𝐸 𝑠 𝑇𝑑 𝐾𝑑

38
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PD (proporcional - derivativo)
El factor proporcional 𝐾𝑝 𝑇𝑑 que actúa junto con un cero 𝑧 =
− 1/𝑇𝑑 , cuya posición es ajustable en el eje real.
𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
𝑇𝑑 = 𝐾𝑑 /𝐾𝑝

39
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PD (proporcional - derivativo)
El controlador PD la posición del cero es ajustable.

𝐺𝑐 𝑠 = −𝐾 𝑠 + 𝑧
𝐾 = 𝑅2 𝐶1
𝑧 = 1/𝑅2 𝐶2

40
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PID (proporcional - Integral - derivativo)
El controlador PID cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es
proporcional al error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad proporcional a la
integral del error 𝑒(𝑡) más una cantidad proporcional a la derivada del
error 𝑒(𝑡):
𝐾𝑝 𝑑𝑒 𝑡
𝑣 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
𝐾𝑝
𝑉 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠 + 𝐸 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠𝐸 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
1
𝑉 𝑠 1 𝑠 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑠
41
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PID (proporcional - Integral - derivativo)
1
𝑉 𝑠 1 𝑠 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑠

1 1
𝑠2 + 𝑠+ 𝐾𝑖
𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠 𝑠

42
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PID (proporcional - Integral - derivativo)

43
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control PID (proporcional - Integral - derivativo)

44
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Control proporcional
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.
45
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Control proporcional - integral
• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de
sistema.
46
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Control proporcional - derivativo
• El amortiguamiento se incrementa.
• El máximo pico de sobre impulso se reduce.
• El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
• Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
• El error de estado estable presenta pequeños cambios.
• El tipo de sistema permanece igual.
47
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Control proporcional – intervalo - derivativo
• Este tipo de controlador contiene las mejores características
del control proporcional – derivativo y del control proporcional
–integral.

48
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Considerando un sistema masa – resorte – amortiguador
𝑌 𝑠 1 𝑁𝑠
𝐺 𝑠 = = 2 , donde 𝑚 = 1 𝑘𝑔, 𝑏 = 8 , 𝑘 = 40 𝑁/𝑚.
𝑈 𝑠 𝑚𝑠 +𝑏𝑠+𝑘 𝑚

Diseñe un control con los valores Kp = 25, 250 y 2000.

49
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control

50
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Por medio del Control Proporcional Derivativo de un motor de
corriente directa, se considera un sistema de control
realimentado, en el cual la planta es el motor DC.

51
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
El motor de corriente continua, y la salida es la posición del
carro. Diseñar un controlador derivado proporcional (PD) de tal
manera que el rebasamiento máximo en la respuesta a una
entrada de referencia de paso unitario sea inferior al 10%, y el
tiempo de subida sea inferior a 0,15 s.

52
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Solución
3,778
𝑌 𝑠 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠 2 + 16,883𝑠
= =
𝑅 𝑠 1+𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 3,778
1 + 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠 2 + 16,883𝑠
3,778𝐾𝑑 𝑠 + 3,778𝐾𝑝
= 2
𝑠 + 16,883 + 3,778𝐾𝑑 𝑠 + 3,778𝐾𝑝
16,883 + 3,778𝐾𝑑 = 2𝜁𝜔𝑛
3,778𝐾𝑝 = 𝜔𝑛2
𝜋𝜁
−
%𝑂𝑆 = 𝑒 1−𝜁 2 ∗ 100% < 10%

53
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Solución
1,12 − 0,078𝜁 + 2,23𝜁 2
𝑇𝑟 = < 0,15𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛
Por requisitos del %OS 𝜁 > 0,59
Sustituimos la relación de amortiguamiento en el tiempo de
subida, 𝜔𝑛 > 12,33 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝑎𝑑
Los valores escogidos son 𝜁 = 065, 𝜔𝑛 = 13,5 , como
𝑠
resultado 𝐾𝑝 = 48,24, 𝐾𝑑 = 0,18.

54
ACCIONES DE CONTROL
Acción de control
Solución

55
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Todos los métodos considerados son controles basados en
modelos, lo que requiere que haya un modelo dinámico de la
planta disponible. Para evitar este requisito, a principios de la
década de 1940, Ziegler y Nichols realizaron numerosos
experimentos y propusieron dos métodos de ajuste útiles para
determinar las ganancias de control PID. La forma del
controlador PID utilizado por Ziegler y Nichols está dada por

1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠

56
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Los parámetros de ganancia Ti y Td son parámetros relativos a
𝐾𝑝
Kp, Ki y Kd a través de 𝐾𝑖 = , 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 .
𝑇𝑖

57
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Para el primer método, conocido como el método de curva de
reacción, se mide una respuesta escalonada de la planta. Como
se muestra en la figura, la curva en forma de S se caracteriza
por dos constantes, el tiempo de retardo L y la velocidad de
reacción R, que se determinan trazando una línea tangente a la
curva y encontrando las intersecciones de la línea tangente con
el eje de tiempo y la línea de nivel de estado estacionario. Los
valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 se pueden configurar utilizando los
parámetros L y R de acuerdo con las reglas de la Tabla.

58
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols

59
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Curva de reacción
Tipo de controlador Ganancias optimas
P 𝐾𝑝 = 1/(𝑅𝐿)
PI 0.9 𝐿
𝐾𝑃 = , 𝑇𝑖 =
𝑅𝐿 0.3
PID 1.2
𝐾𝑝 = , 𝑇𝑖 = 2𝐿, 𝑇𝑑 = 0.5𝐿
𝑅𝐿

60
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Para el segundo método, conocido como el método de
sensibilidad final (ganancia máxima), se mide la frecuencia de
las oscilaciones de la planta en el límite de estabilidad. Para
usar este método, se aplica un control de retroalimentación
proporcional a la planta y la ganancia proporcional se
incrementa hasta que el sistema de circuito cerrado se vuelve
ligeramente estable. La ganancia proporcional correspondiente
se define como 𝐾𝑢 , también llamada ganancia máxima. La
figura muestra la respuesta de un sistema marginalmente
estable.

61
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Es una respuesta armónica pura, en la que se puede medir el
período de oscilación 𝑃𝑢 , también conocido como el período
final. Los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 se pueden configurar utilizando
los parámetros 𝐾𝑢 y 𝑃𝑢 de acuerdo con las reglas de la Tabla.

62
SINTONIZACIÓN
Sintonización de controladores por Ziegler-Nichols
Ganancia máxima
Tipos de controladores Ganancia optima
P 𝐾𝑝 = 0.5𝐾𝑢
PI 𝑃𝑢
𝐾𝑝 = 0.45𝐾𝑢 , 𝑇𝑖 =
1.2
PID 𝑃𝑢 𝑃𝑢
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑢 , 𝑇𝑖 = , 𝑇𝑑 =
2 8

63
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
Se denomina método de sintonización en lazo abierto. En el se
aplica una entrada escalón 𝑅′(𝑠) directamente hacia los
elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al
controlador.

64
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva
de reacción del sistema, es el punto de partida para la
sintonización de los diversos tipos de controladores. Una
característica típica de la curva de reacción es que presenta una
forma de S, debido a la contribución en tiempo compuesta por
la suma del atraso de tiempo propio de un sistema de primer
grado con constante de tiempo 𝜏 junto con un atraso de tiempo
puro 𝑇𝑎 .
𝐾𝑒 −𝑇𝑎 𝑠
𝐺𝑃 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
65
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
𝑏𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
𝐾=
𝑟′ 𝑡

66
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
A partir de la curva de reacción, se dibuja una recta tangente en
el punto de inflexión de la curva, de tal manera que la
intersección de la recta tangente con el eje de tiempo
representa el atraso de tiempo 𝑇𝑎 . La constante de tiempo 𝜏 en
la relación con un sistema de primer grado se obtiene:
𝑏𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
𝜏=
𝑚
Conociendo los valores de la ganancia K del proceso, atraso de
tiempo 𝑇𝑎 y constante de tiempo 𝜏 (a partir de la pendiente de la
tangente m en el punto de inflexión), la sintonización de los
diversos controladores se lleva a cabo a partir de los valores.
67
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
Tipos de controladores Parámetros por sintonizar
P 𝜏 𝑇𝑎
𝐾𝑝 = 1+
𝐾𝑇𝑎 3𝜏
PI 3𝑇𝑎
𝜏 𝑇𝑎 30 +
𝐾𝑝 = 0.9 + , 𝑇𝑖 = 𝑇𝑎 𝜏
𝐾𝑇𝑎 12𝜏 20𝑇
9+ 𝜏 𝑎
PD 2𝑇
𝜏 𝑇𝑎 6 − 𝜏𝑎
𝐾𝑝 = 1.25 + , 𝑇 = 𝑇𝑎
𝐾𝑇𝑎 6𝜏 𝑑 3𝑇
22 + 𝜏𝑎
PID 6𝑇
𝜏 𝑇𝑎 32 + 𝜏𝑎 4𝑇𝑎
𝐾𝑝 = 1.3333 + , 𝑇 = 𝑇𝑎 , 𝑇𝑑 =
𝐾𝑇𝑎 4𝜏 𝑖 8𝑇𝑎
13 + 𝜏
2𝑇
11 + 𝜏𝑎
68
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Diseñe un control P para el siguiente sistema en lazo cerrado
que tiene una razón de amortiguamiento de 0,5.
• Estime el Tr, %OS y el 2% del Ts en la respuesta paso unitario
para el sistema en lazo cerrado.

69
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Diseñe un controlador P de tal manera que el rebasamiento
máximo en la respuesta a una entrada de referencia de paso
unitario sea inferior al 15%, el tiempo de establecimiento del
2% sea inferior que 1seg, y el tiempo de subida sea inferior a
0.2s.

70
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• El tiempo de retraso L y la velocidad de reacción R se pueden
determinar a partir de la figura. Encuentre los parámetros del
controlador P, PI y PID usando el método de curva de reacción
de Ziegler-Nichols.

71
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Asumiendo que la función de transferencia de la planta
anterior es 3/(10𝑠 2 + 8𝑠 + 1). Use Matlab para generar la
grafica de respuesta de paso unitario del sistema de bucle
cerrado con control P, PI o PID.

72
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Ziegler – Nichols, con
base en la curva de reacción y obtenga los parámetros
respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID,
considerando que 𝑇𝑎 = 0,14 seg. y m=0,1839.
1
𝐺𝑝 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 4

73
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Cohen - Coon, con base
en la curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos
para sintonizar los controladores P, PI y PID.
1
𝐺𝑝 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 4

74
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Cohen - Coon, con base
en la curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos
para sintonizar los controladores P, PI y PID.
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 2 +4𝑠+4

75
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Cohen - Coon, con base
en la curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos
para sintonizar los controladores P, PI y PID.
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 2 +4𝑠+4

76
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Cohen - Coon, con base en la
curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos para
sintonizar los controladores P, PI y PID.
1 𝑌 𝑠 1 1 1 1 1
𝐺𝑝 𝑠 = 𝑠2+4𝑠+4 → 𝑅 𝑠 = 𝑠+2 2 → 𝑦 𝑡 = 𝐿−1 𝑠 𝑠+2 2 = 4 − 4 𝑒 −2𝑡 − 2 𝑡𝑒 −2𝑡
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦ሷ 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 − 2𝑡𝑒 −2𝑡
1
𝑦ሷ 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 − 2𝑡𝑒 −2𝑡 = 0 → 𝑡 =
−2(0,5)
2
𝑚 = 𝑦ሶ 0,5 = 0,5𝑒 = 0,1839
1 1 1
y 0,5 = − 𝑒 −2∗0,5 − 0,5𝑒 −2∗0,5 ⇒ 𝑦 = 0,066
4 4 2
𝑦 − 𝑦0 0,066 − 𝑦0 𝑏𝑚𝑎𝑥 0,25
𝑚= = = 0,1839 → 𝑇𝑎 = 0,14 → 𝜏 = = = 1,3594
𝑥 − 𝑥0 0,5 − 𝑇𝑎 𝑚 0,1839

77
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Emplee el método de sintonización de Cohen - Coon, con base
en la curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos
para sintonizar los controladores P, PI y PID.
𝑏𝑚𝑎𝑥 0,25
𝐾= ′ = = 0,25
𝑟 𝑡 1

78
SINTONIZACIÓN
Criterio de Cohen – Coon
Tipos de controladores Parámetros por sintonizar
P 𝐾𝑝 = 40,173
PI 𝐾𝑝 = 35,2893, 𝑇𝑖 = 0,3837, 𝐾𝑖 = 91,9791
PD 𝐾𝑝 = 49,2167, 𝑇𝑑 = 0,03636, 𝐾𝑑 = 1,7895
PID 𝐾𝑝 = 52,7854, 𝑇𝑖 = 0,3303, 𝑇𝑑 = 0,049, 𝐾𝑖 = 159,81, 𝐾𝑑
= 2,586

79
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Determinar los valores de los parámetros respectivos para un
control por el método de Ziegler – Nichols para el siguiente
sistema:
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

80
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Determinar los valores de los parámetros respectivos para un
control por el método de Ziegler – Nichols para el siguiente
sistema:
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3
Para máxima ganancia, se procede a verificar que tenga
integrador, si lo tiene se procede a calcular 𝐾𝑢 y 𝑃𝑢 , caso
contrario se debe verificar el incremento de la amortiguación de
manera constante.

81
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
Como no tiene integrador pero tiene una oscilación constante se
puede proceder a realizar los cálculos:

82
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
Como no tiene integrador pero tiene una oscilación constante se
puede proceder a realizar los cálculos:
𝐾𝑢 , es la ganancia máxima
𝑃𝑢 , es el periodo máximo 𝑃𝑢 = 2𝜋/𝜔𝑢
𝐾
𝐺𝑝 𝑠 = 3 2 + 11𝑠 + 6 + 𝐾
𝑠 + 6𝑠
𝑗𝜔 3 + 6 𝑗𝜔 2 + 11𝑗𝜔 + 6 + 𝐾 = 0
2
Parte imaginaria 𝑗𝜔 𝑗𝜔 + 11 = 0 → 𝜔𝑢 = ± 11 = ±3,317

83
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
Como no tiene integrador pero tiene una oscilación constante se
puede proceder a realizar los cálculos:
2𝜋
𝑃𝑢 = = 1,8942
𝜔𝑢
Parte real 6 𝑗𝜔 2+ 6 + 𝐾 = 0 → 6 −1 11 +6+𝐾 =0
−66 + 6 + 𝐾 = 0
𝐾 = 𝐾𝑢 = 60

84
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
Como no tiene integrador pero tiene una oscilación constante se
puede proceder a realizar los cálculos:

Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑲𝒊 𝑻𝒅 𝑲𝒅
P 30
PI 27 1,5787 17,1024
PID 36 0,9472 38,0054 0,2368 8,5261

85
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Aplique el criterio de Ziegler-Nichols, basado en la curva de
reacción del siguiente sistema:
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 + 1,5 𝑠 + 6

86
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Aplique el criterio de Ziegler-Nichols, basado en la curva de
reacción del siguiente sistema:
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 + 1,5 𝑠 + 6
1 1 −6𝑡 4 −1,5𝑡
𝑦 𝑡 = + 𝑒 − 𝑒
9 27 27
2 −3𝑡 2 −6𝑡
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 2 − 𝑒
9 9
4 −6𝑡 1 −3𝑡
𝑦ሷ 𝑡 = 𝑒 − 𝑒 2 = 0 ⇒ 𝑡 = 0,308𝑠𝑒𝑔
3 3
87
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Aplique el criterio de Ziegler-Nichols, basado en la curva de
reacción del siguiente sistema:
2 −3𝑡 2 −6𝑡
𝑦ሶ 0,308 = 𝑒 2 − 𝑒 = 𝑚 = 0,10499
9 9
1 1 −6𝑡 4 −1,5𝑡
𝑦 0,308 = + 𝑒 − 𝑒 = 𝑦 = 0,02361
9 27 27
𝑦 − 𝑦0 0,02361
𝑚= = = 0,10499 → 𝑇𝑎 = 0,0831 𝑠𝑒𝑔
𝑡 − 𝑇𝑎 0,308 − 𝑇𝑎

88
SINTONIZACIÓN
Ejercicios
• Aplique el criterio de Ziegler-Nichols, basado en la curva de
reacción del siguiente sistema:
𝑏𝑚𝑎𝑥 0,111
τ= → = 1,0581
𝑚 0,1049

𝑏𝑚𝑎𝑥 0,111
𝐾= ′ = = 0,111
𝑟 𝑡 1

89