REGULACIÓN

AUTOMÁTICA
LEÓN CORNEJO ALEJANDRO SANTA MARÍA
BARRIENTOS LOPEZ CLAUDIA MARCELA
TAQUIMA LUPO ALEJANDRO DIEGO
CRISMAR GUILLÉN PERALTILLA
JIMENA ARONI PAZ
 DEFINICIÓN

La regulación automática es una rama de la ingeniería que se ocupa del control de un proceso en un estado
determinado
La regulación automática, también llamada teoría de control, estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos,
tratandolos como cajas o bloques con una entrada y una salida. En general, la entrada al sistema es una señal
analógica o digital que se capta en algún punto del sistema. Los bloques intermedios representan las diversas
acciones perturbadoras que afectan a la señal, como rozamientos en los actuadores, así como el efecto de los
elementos de control interpuestos, los reguladores.
 SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos
que permiten influir en el funcionamiento del sistema.

La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un

dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados.
Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulación son los
siguientes:

Sensores: Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.

Controlador: Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la acción
que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.

Actuador: Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que modifica las variables
de control.
 Esquema general de un sistema de control

La estrategia de control hace referencia a la naturaleza y la dirección de los lazos existentes entre
las variables medidas y/o controladas y las variables de control.

Se distinguen dos tipos de estrategias en función de la naturaleza de la información utilizada para

calcular la acción de control del sistema, lazo abierto y lazo cerrado.
Lazo abierto:

El controlador recibe una señal que puede ser externa al sistema y, en función de ella, envía una orden al
órgano de control, pero no vuelve a recibir información sobre lo que ocurre en el proceso una vez
ejecutada la acción.

Son sistemas de control en los que el valor actual de la variable no tiene efectos sobre la acción de control.
El control deberá, una vez recibida una entrada de referencia, suministrar a la planta o proceso una salida
adecuada, para que la magnitud a controlar evolucione de la forma prevista.

No se mide la variable, ni se realimenta para compararla con la señal de entrada. Cuando un control está en
manual el lazo es abierto.
El control en calefacción de la temperatura de ambiente , aportando más o menos energía en función de la
temperatura exterior. El sistema es coherente, ya que en teoría, las pérdidas de calor de un edificio
dependen exclusivamente de la temperatura exterior. Según esto a cada temperatura exterior le
corresponde una temperatura en los radiadores para mantener la temperatura de ambiente deseada. El
inconveniente es que no se tienen en cuenta las perturbaciones o cargas que se puedan producir en el
interior de una habitación y que son ajenas al sistema principal
Lazo cerrado:

El regulador de lazo cerrado utiliza la realimentación para controlar los estados y las salidas de un sistema
dinámico.

El nombre de "lazo cerrado" hace referencia al camino que sigue la información en el sistema: la entrada al
proceso afecta a la salida del mismo.

La salida se mide con sensor y una vez comparada con la referencia o consigna, se procesa mediante el
controlador o regulador; el resultado, una señal de control, se reenvía a la entrada del proceso, cerrando el
lazo.
Al comprar gasolina, el trabajador pone el precio que le decimos en el tablero, y la bomba automáticamente
se enciende pero existe un sensor especial en el pico de la misma para en caso de exceder el precio la
cantidad que necesitamos automáticamente deja de enviar combustible para así evitar que se derrame, pese
a que no excedimos en el precio.
El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el control en lazo abierto:

● Corrección de las perturbaciones

● Buen comportamiento incluso con incertidumbre en el modelo, es decir, en aquellos casos en que la
estructura del modelo no representa perfectamente la realidad del proceso o los parámetros del
modelo no se pueden medir con absoluta precisión.

● Permite estabilizar procesos inestables

● Tolerancia a variaciones en los parámetros
 ESTABILIDAD
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el sistema inestable.

La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios “criterios”:

● Estabilidad BIBO
● Criterio Routh-Hurwitz
● Teorema Lyapunov
● Criterio Nyquist
● Criterio Jury
ESTABILIDAD BIBO

BOUNDED INPUT BOUNDED OUTPUT

Se fundamenta en una forma intuitiva de afrontar el problema de la estabilidad de un sistema: considerar que
el sistema será estable si las distintas magnitudes que lo definen, no alcanzan valores infinitos.

Se dice estable si, ante cualquier señal de entrada acotada (no alcanza valores infinitos), responde con una
señal de salida acotada.
CRITERIO ROUTH-HURWITZ

Se clasifica en el grupo de métodos

analíticos.

El sistema posee una ecuacion

característica con la cual se determinan la
ubicacion de polos y ceros.
CRITERIO DE NYQUIST

Se basa en el análisis de la
representacion gráfica de la
funcion de transferencia.

En el plano de coordenadas s se
define la curva cerrada C, el mismo
que rodea el semiplano de la parte
real positiva del plano complejo. Si
las raices de la ecuacion
característica están fuera del
contorno, entonces el sistema será
estable.
 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Controlabilidad: La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas

admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de un intervalo de
tiempo.
OBSERVABILIDAD

Concepto: Es una medición que determina cómo los estados internos pueden ser inferidos a través de las
salidas externas
La controlabilidad y la observabilidad de un sistema son aspectos duales de un mismo problema, estos
criterios son utilizados para determinar de antemano la existencia de una solución de diseño.

Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no
pueden ser determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor es desconocido para el
controlador y consecuentemente, no será capaz de satisfacer las especificaciones de control referidas a
estas salidas.
ESTRATEGIAS DE CONTROL
CONTROL TODO-NADA
● En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones on/off, puede ser el adecuado.
● En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un
valor único de la variable controlada.
● Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura cruza la temperatura deseada SP (set
point). La salida tiene solo dos estados, completamente activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es usado
cuando la temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado cuando la temperatura está en
cualquier punto debajo de la temperatura deseada SP.
CONTROL TODO-NADA CON BANDA DIFERENCIAL

● problema: una frecuencia de oscilación elevada

acelera el desgaste de los elementos de control
(válvulas, bombas,relés, etc) acortando su vida útil
● prevención de oscilaciones elevadas mediante la
incorporación de una zona muerta (histéresis o
brecha diferencial)
● zona muerta: mínima variación en PV (valor de
proceso) que causa que la salida del controlador
cambie de ON a OFF o viceversa.
CONTROL FLOTANTE
Esta acción tiende a impedir la desviación de la variable
controlada fuera de la zona muerta (diferencial estático)
establecida. Una regulación todo-nada se puede convertir
en una regulación flotante utilizando una válvula
motorizada reversible de baja velocidad.

La figura representa una regulación de este tipo. En los

espacios rayados, el elemento final está parado. Cuando el
valor de la variable controlada supera el límite superior, el
elemento final se mueve hacia el cierre y viceversa
cuando el valor de la variable desciende por debajo del
límite inferior.
CONTROL PROPORCIONAL
● Es la acción de control consiste en la multiplicación entre la señal de error actuante y la
sensibilidad proporcional o ganancia como para que hagan que el error en estado estacionario
sea casi nulo.
● El controlador compara el SP con la PV para obtener el error e
● Un controlador proporcional produce una acción de control (acción proporcional) u con una
magnitud proporcional a la señal de error e
CONTROL INTEGRAL
● Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t),
el valor de u(t) varía dos veces más rápido pero para un error actuante igual a cero, el valor de u(t) se
mantiene estacionario en muchas ocasiones esta acción de control recibe el nombre de control de
reposición.
● produce una acción de control u con una velocidad de variación proporcional a la señal de error e
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)

La acción proporcional suministra al dispositivo controlado una señal para corregir el error, siempre
que este no sea nulo, y la acción integral tiende a eliminar el error residual
Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de
la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P, que
será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que
será el encargado de anular totalmente la señal de error.
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
El regulador PID probablemente sea el diseño de control más empleado. "PID" son las siglas de Proporcional-Integral-Derivativo, y se
refiere a los tres términos que operan sobre la señal de error para producir una señal de control

● La acción proporcional corrige la posición de la variable operada proporcionalmente al error (estabiliza la oscilación natural de la
variable controlada).
● La acción integral corrige la posición de la variable operada con una velocidad proporcional al error. Al cabo de un tiempo elimina el
offset.
● La acción derivativa corrige la posición de la variable operada proporcionalmente a la velocidad de variación del error para que,
después de una variación de la carga, la variable controlada vuelva lo más rápido posible a su valor de consigna.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error
inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy
propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura siguiente:
ASIGNACIÓN DEL LUGAR DE LOS POLOS
En los sistemas MIMO (múltiples entradas y salidas) se pueden asignar los lugares de los polos matemáticamente, usando una representación del
espacio de estados del sistema en lazo abierto y calculando una matriz de realimentación que asigne a los polos sus posiciones deseadas. En
sistemas complicados puede ser necesario un ordenador con capacidad de cálculo, y no siempre se puede asegurar la robustez de la solución. Más
aún, en general no se miden todos los estados del sistema y por lo tanto se deben incorporar observadores al diseño del lugar de los polos.

El denominador de la función de transferencia en lazo cerrado, este denominador es conocido en el mundo del control como la ecuación
característica del sistema, los polos que se encuentran en esta función de transferencia son los que determinan la dinámica del sistema.

Definir los parámetros del controlador nos servirán para ubicar los polos en el lugar que deseemos, es por eso que esta técnica es llamada
asignación de polos

Como todavía no hemos definido cuales serán los parámetros del controlador PI, estos nos servirán para ubicar los polos en el lugar que nosotros
queremos, es por eso que esta técnica es conocida como asignación de polos, esto no ayuda a definir el comportamiento del sistema y tenemos
varias opciones a escoger,
CONTROL ÓPTIMO

● Es una técnica particular de control en la que la señal de control intenta optimizar una determinada
función de coste: por ejemplo, en el caso de un satélite, el valor de flujo de los cohetes que permitan
llevarlo a la trayectoria deseada con el mínimo consumo de combustible.
● Se basa en la definición de una función o funcional que –por lo general- incluye el error de control y la
acción de control y/o sus desviaciones, con ponderaciones que permiten “pensar” en forma relativa
cada una de ellas, y se establece un criterio de optimización sobre dicho funcional que se ajuste a los
objetivos del control.
● Inclusive, pueden incluirse también las restricciones del misma (rangos de operación de variables, de
las acciones de control y del sistema), produciendo una acción de control óptima según el criterio
establecido, sujeta a las restricciones presentes en el proceso. Este último aspecto es su principal
fortaleza frente a controladores convencionales como el PID
CLASES
En las aplicaciones industriales se han usado dos métodos de diseño de control óptimo, ya que se ha demostrado
que pueden garantizar estabilidad en lazo cerrado. Son el Control por Modelo Predictivo (MPC) y el Control
Gaussiano Lineal Cuadrático (LQG). El primero permite tomar en consideración restricciones aplicables a las
señales del sistema, que en muchos procesos industriales es un requisito decisivo. Junto con los reguladores PID, los
sistemas MPC son la técnica más usada en el control de procesos.

Control Predictivo por Modelo (“Model Predictive Control” o “MPC”).

El sistema utiliza un modelo matemático del proceso para predecir el comportamiento del sistema en el futuro
frente a posibles acciones de control a aplicar. Se define un “horizonte de predicción” (tiempo sobre el cual se
evalúan las posibles respuestas del sistema) y un “horizonte de control” (tiempo sobre el que las acciones de
control pueden variar y después del cual se mantienen constantes). Se determina la acción de control óptima a
aplicar al sistema para lograr la respuesta deseada del sistema dentro del horizonte de predicción previsto, tanto
para la acción de control en el instante presente como en los futuros instantes de muestreo.
BIBLIOGRAFÍA

http://ceiisa.blogspot.pe/2015/01/control-todo-o-nada-on-off.html

http://www.academia.edu/8290734/Modos_de_control_b%C3%A1sicos_Control_Todo-
Nada_Control_Proporcional_Control_Integral_Control_Derivativo_Control_Proporcional_Integral_Deriv
ativo

https://www.ecured.cu/Control_proporcional

https://es.wikipedia.org/wiki/Regulaci%C3%B3n_autom%C3%A1tica

https://www.ecured.cu/Control_integral

https://es.wikipedia.org/wiki/Control_%C3%B3ptimo
https://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_control

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/Control_Avanzado.pdf

http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/15_controlador_de_accin_proporci
onal_integral_y_derivativa_pid.html

http://www.monografias.com/trabajos102/sistemas-control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices/sistemas-
control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices.shtml

https://prezi.com/8o4eylv7sfls/estabilidad-de-sistemas-de-control-lineales/