CONTROL AUTOMÁTICO

Unidad III
Análisis de los sistemas
realimentados

ING. JOHN VERA

Objetivos de la unidad
• Análisis temporal como herramienta de análisis: de los sistemas de control
de primero, de segundo, y de orden superior
• Términos de importancia de las curvas de respuesta en función del tiempo
de los sistemas
• Identificación de los polos dominantes como medio para reducir el orden
del sistema de control
• Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y de Nyquist
• Análisis de los sistemas de control en el dominio de la frecuencia:
diagramas de Bode y de Nyquist, relación entre ellos.

2
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
Una posible clasificación de los sistemas de control con respecto
al principio físico que lo define (sistemas mecánicos, eléctricos,
electromecánicos, electrónicos, hidráulicos, neumáticos, etc.).
Otra clasificación es según el orden de las ecuaciones
diferenciales que definen a cada sistema.
Se dice que una ecuación diferencial de orden cero es una
relación proporcional entre variables de salida y entrada.

3
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
Por lo que un sistema de orden cero es lineal, por ejemplo un
potenciómetro:
𝑣𝑜 𝑡 = 𝐾𝑝 𝜃(𝑡)
Donde
𝐾𝑝 es la constante del potenciómetro

4
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
Los sistemas de primer orden son aquellos que quedan
definidos por medio de ecuaciones diferenciales de primer
orden, como son un sistema térmico, un sistema hidráulico,
eléctrico, etc.

𝑑𝑇 1 𝑑ℎ 1 𝑑𝑖
𝐶 + 𝑇 = 𝑞𝑖𝑛 , 𝐴 + ℎ = 𝑞𝑖𝑛 , 𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

5
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
De la misma manera los sistemas de segundo orden son
aquellos que se definen por medio de ecuaciones diferenciales
de segundo orden, como los sistemas combinados de dos
sistemas de primer orden.

𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑗 2 +𝐵 + 𝑘𝜃 = 𝜏 𝑡 , 𝑚 2 + 𝐵 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

6
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
Los sistemas de orden superior se generan cuando varios
subsistemas interactúan entre si, por ejemplo el solenoide
considerado para un sistema hibrido, cuyo diagrama de bloques,
es donde el sistema resultante queda definido por una ecuación
diferencial de tercer orden.
𝑑3 𝑏 𝑅 𝑑2 𝑘 𝑏𝑅 𝑑 𝑅𝑘
3
+ + 2
+ + + 𝑥 = 𝐾𝑠 𝑉(𝑠)
𝑑𝑡 𝑚 𝐿 𝑑𝑡 𝑚 𝐿𝑚 𝑑𝑡 𝐿𝑚

7
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos respuestas: la
respuesta forzada y la respuesta natural.
Aunque muchas técnicas, como resolver una ecuación diferencial o
tomar la transformada de Laplace inversa, nos permiten evaluar esta
respuesta de salida, estas técnicas son laboriosas y requieren mucho
tiempo. La productividad se ve favorecida por el análisis y las técnicas
de diseño que producen resultados en un mínimo de tiempo. Si la
técnica es tan rápida que sentimos que obtenemos el resultado
deseado por inspección, a veces usamos el atributo cualitativo para
describir el método. El uso de polos y ceros y su relación con la
respuesta temporal de un sistema es una técnica de este tipo.
8
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Análisis temporal
Aprender esta relación nos da un "manejo" cualitativo de los
problemas. El concepto de polos y ceros, fundamental para el
análisis y diseño de los sistemas de control, simplifica la
evaluación de la respuesta de un sistema. Comencemos con dos
definiciones:
• Polos de una función de transferencia
• Ceros de una función de transferencia

9
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos de una función de transferencia
Los polos de una función de transferencia son los valores de la
variable de transformación de Laplace (s), que hacen que la función
de transferencia se vuelva infinita o cualquier raíz del denominador de
la función de transferencia. Función de transferencia que son
comunes a las raíces del numerador. Estrictamente hablando, los
polos de una función de transferencia satisfacen parte de la
definición. Por ejemplo, las raíces del polinomio característico en el
denominador son valores de s que hacen que la función de
transferencia sea infinita, por lo que son polos. Sin embargo, si un
factor del denominador puede cancelarse con el mismo factor en el
numerador, la raíz de este factor ya no hace que la función de
transferencia se vuelva infinita. En los sistemas de control, a menudo
nos referimos a la raíz del factor cancelado en el denominador como
un polo a pesar de que la función de transferencia no será infinita en
este valor.
10
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Ceros de una función de transferencia
Los ceros de una función de transferencia son los valores de la
variable de transformación de Laplace (s), que hacen que la función
de transferencia se vuelva cero, o cualquier raíz del numerador de la
función de transferencia que sea común a las raíces del denominador.
Estrictamente hablando, los ceros de una función de transferencia
satisfacen parte de esta definición. Por ejemplo, las raíces del
numerador son valores de s que hacen que la función de transferencia
sea cero y, por lo tanto, son ceros. Sin embargo, si un factor del
numerador puede cancelarse por el mismo factor en el denominador,
la raíz de este factor ya no hace que la función de transferencia se
convierta en cero. En los sistemas de control, a menudo nos referimos
a la raíz del factor cancelado en el numerador como un cero, aunque
la función de transferencia no será cero en este valor.
11
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Dada la función de transferencia 𝐺(𝑠), existe un polo en 𝑠 = −5,
y existe un cero en −2. Estos valores se trazan en el plano s
complejo, usando una 𝑥 para el polo y un Ο para el cero. Para
mostrar las propiedades de los polos y ceros, vamos a encontrar
la respuesta en paso unitario del sistema. Multiplicando la
función de transferencia por un producto de función de paso.

12
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
2 3
𝑠+2 𝐴 𝐵
𝐶 𝑠 = = + =5+ 5
𝑠 𝑠+5 𝑠 𝑠+5 𝑠 𝑠+5
Donde
𝑠+2 2
𝐴= ቚ =
𝑠 + 5 𝑠→0 5
𝑠+2 3
𝐵= ቚ =
𝑠 𝑠→−5 5
Por lo tanto
2 3 −5𝑡
𝑐 𝑡 = + 𝑒
5 5
13
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Del desarrollo se resumen y extraen las siguientes conclusiones:
1. Un polo de la función de entrada genera la forma de la respuesta
forzada (es decir, el polo en el origen generó una función de paso
en la salida).
2. Un pole de la función de transferencia genera−5𝑡la forma de la
respuesta natural (eso es el polo -5 que genero 𝑒 ).
3. Un polo −𝑎𝑡
en el eje real genera una respuesta exponencial de la
forma 𝑒 , donde –a es el polo localizado en el eje real. Por lo
tanto Por lo tanto, cuanto más lejos, a la izquierda, hay un polo en
el eje real negativo, más rápido será la respuesta −5𝑡
transitoria
exponencial a cero (otra vez el polo es -5 generado 𝑒 ).

14
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Del desarrollo se resumen y extraen las siguientes conclusiones:

15
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Del desarrollo se resumen y extraen las siguientes conclusiones:
4. Los ceros y polos generan las amplitudes para las respuestas
forzadas y naturales (esto puede verse en el cálculo de A y B
en la ecuación).

16
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
La respuesta forzada también se denomina respuesta de estado
estable o solución particular.
La respuesta natural también se llama solución homogénea.

17
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Dado el siguiente sistema determine la parte de la solución de
la respuesta forzada y natural.

18
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Un sistema tiene la siguiente función de transferencia:
10 𝑠 + 4 𝑠 + 6
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 𝑠 + 7 𝑠 + 8 𝑠 + 10
𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑅 𝑠
𝑅 𝑠 = 1/𝑠
𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐾4 𝐾5
𝐶 𝑠 = + + + +
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 7 𝑠 + 8 𝑠 + 10
0,4286 0,3968 0,2381 0,7143 0,4444
𝐶 𝑠 = − + − +
𝑠 𝑠+1 𝑠+7 𝑠+8 𝑠 + 10
𝑐 𝑡 = 0,4286 − 0,3968𝑒 −𝑡 + 0,2381𝑒 −7𝑡 − 0,7143𝑒 −8𝑡 + 0,4444𝑒 −10𝑡
19
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Usando Matlab:
>> 𝑑𝑒𝑛 = 𝑠 ∗ 𝑠 + 1 ∗ 𝑠 + 7 ∗ 𝑠 + 8 ∗ 𝑠 + 10 ;
>> 𝑛𝑢𝑚 = 10 ∗ (𝑠 + 4) ∗ (𝑠 + 6);
>> 𝑛𝑢𝑚 = 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑑(𝑛𝑢𝑚)
𝑛𝑢𝑚 = 10 ∗ 𝑠^2 + 100 ∗ 𝑠 + 240
>> 𝑑𝑒𝑛 = 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑑(𝑑𝑒𝑛)
𝑑𝑒𝑛 = 𝑠^5 + 26 ∗ 𝑠^4 + 231 ∗ 𝑠^3 + 766 ∗ 𝑠^2 + 560 ∗ 𝑠

20
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Polos y ceros de un sistema de primer orden
Usando Matlab:
𝑑𝑒𝑛 = 1 26 231 766 560 0
>> 𝑑𝑒𝑛 = 1 26 231 766 560 0
𝑛𝑢𝑚 = 10 100 240
>> 𝑛𝑢𝑚 = [10 100 240]
>> 𝑟, 𝑝, 𝑘 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑒 𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛
𝑟 = 0.4444 − 0.7143 0.2381 − 0.3968 0.4286

21
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario
La respuesta total 𝑥(𝑡) también se puede descomponer en
respuesta transitoria 𝑥𝑡𝑟 (𝑡) y respuesta en estado estacionario
𝑥𝑠𝑠 (𝑡) , como 𝑥 𝑡 = 𝑥𝑡𝑟 𝑡 + 𝑥𝑠𝑠 (𝑡) . La respuesta transitoria
consiste en los términos en 𝑥(𝑡) que decae a cero después de
un tiempo suficientemente largo, es decir, de un estado inicial a
un estado final. La parte de la respuesta 𝑥𝑠𝑠 (𝑡) se entiende
como la manera de comportamiento de la salida del sistema
conforme 𝑡 → ∞.

22
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden sin ceros para definir una
especificación de rendimiento para dicho sistema. Un sistema
de primer orden sin ceros se puede describir mediante la
función de transferencia que se muestra a continuación. Si la
entrada es un paso unitario, donde 𝑅 𝑠 = 1/𝑠, la transformada
de Laplace de la respuesta al paso es 𝐶 (𝑠), donde
𝑎
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+𝑎
𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡

23
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Donde el polo de entrada en el origen genero una respuesta
forzada 𝑐𝑓 (𝑡) = 1, y el polo del sistema es −𝑎, y la respuesta
natural es 𝑐𝑛 𝑡 = −𝑒 −𝑎𝑡 .
El parámetro 𝑎 describe la respuesta transitoria, donde 𝑡 = 1/𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 ȁ𝑡=1/𝑎 = 𝑒 −1 = 0,37
𝑐 𝑡 ȁ𝑡=1/𝑎 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ȁ𝑡=1 = 1 − 0,37 = 0,63
𝑎

24
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Sistema de primer orden de respuesta de paso
unitario, a esta respuesta se le llama tiempo constante
cuando 1/𝑎. El tiempo constante puede describirse
como el tiempo para 𝑒 −𝑎𝑡 que decae al 37% de su
valor inicial. Alternamente el tiempo constante es el
tiempo que este toma para llegar a la respuesta del
escalón al 63% de su valor final.

25
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden

26
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
El recíproco de la constante de tiempo tiene las
unidades (1/𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠), o frecuencia. Por lo tanto,
podemos llamar al parámetro una frecuencia
exponencial. Dado que la derivada de 𝑒 −𝑎𝑡 es −𝑎
cuando 𝑡 = 0 , 𝑎 es la tasa de cambio inicial
exponencial en 𝑡 = 0. Por lo tanto, la constante de
tiempo se puede considerar una especificación de
respuesta transitoria para un sistema de primer orden,
ya que está relacionada con la velocidad a la que el
sistema responde a una entrada por paso. 27
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
La constante de tiempo también se puede evaluar
desde el punto de vista gráfico de polos. Dado que el
polo de la función de transferencia está en −𝑎 ,
podemos decir que el polo está ubicado en el recíproco
de la constante de tiempo, y cuanto más alejado esté
el polo del eje imaginario, más rápida será la respuesta
transitoria.

28
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Otros tiempos de respuesta transitoria:
• Tiempo de subida 𝑇𝑟
• Tiempo de establecimiento 𝑇𝑠

29
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Tiempo de subida 𝑇𝑟
El tiempo de subida se define como el tiempo para que
la forma de onda pase de 0,1 a 0,9 de su valor final. El
tiempo de subida se determina en la ecuación 𝑐 𝑡 =
𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 para la diferencia de tiempo
en 𝑐 𝑡 = 0,9 y 𝑐 𝑡 = 0,1. Por lo tanto,
2,31 0,11 2,2
𝑇𝑟 = − =
𝑎 𝑎 𝑎
30
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Tiempo de establecimiento, 𝑇𝑠
El tiempo de establecimiento esta definido como el
tiempo para la respuesta de alcance y permanezca
dentro del 2% al 5% de su valor final. Permitiendo
𝑐 𝑡 = 0,98 en 𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 y
resolviendo para el tiempo t, se puede encontrar el
tiempo de establecimiento como 𝑇𝑠 = 4/𝑎

31
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
A menudo, no es posible ni práctico obtener
analíticamente una función de transferencia de un
sistema. Quizás el sistema está cerrado y las partes
componentes no son fácilmente identificables. Dado
que la función de transferencia es una representación
del sistema desde la entrada hasta la salida, la
respuesta de paso del sistema puede llevar a una
representación a pesar de que la construcción interna
no se conoce. Con una entrada por paso, podemos
medir la constante de tiempo y el valor de estado
estable, a partir del cual se puede calcular la función
de transferencia.
32
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Consideremos un sistema de primer orden
𝐺 𝑠 = 𝐾/(𝑠 + 𝑎)
𝐾 𝐾
𝐾
𝐶 𝑠 = = 𝑎− 𝑎
𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎
Si podemos identificar K y a por pruebas de laboratorio,
podemos obtener la función de transferencia del
sistema.

33
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Se asume que la respuesta de paso unitario es:

34
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Determinamos que tiene las características de primer
orden, como no sobrepasa y la pendiente inicial es
distinta de cero. A partir de la respuesta, medimos la
constante de tiempo, es decir, el tiempo para que la
amplitud alcance el 63% de su valor final. Dado que el
valor final es de aproximadamente 0,72, la constante
de tiempo se evalúa donde la curva alcanza los 0.63 ×
0.72 = 0.45, o aproximadamente 0,13 segundos.
1
Por lo tanto, 𝑎 = = 7, 7.
0,13
35
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Y para determinar K, que de la respuesta forzada
𝐾
alcanza a un valor de estado estable de = 0,72.
𝑎
Sustituyendo el valor de 𝑎, podemos encontrar 𝐾 =
5,54. Por lo tanto, la función de transferencia para el
sistema es 𝐺 𝑠 = 5,54/(𝑠 + 7,7).
La grafica del resultado de paso unitario se genera a
partir de 𝐺 𝑠 = 5/(𝑠 + 7)

36
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Ejemplo:
Dado la siguiente función de transferencia, encuentre
el tiempo constante, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida o alcance.
50
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 50

37
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Ejemplo:

38
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de primer orden
Ejemplo:
Según la grafica es 0,63 × 1 = 0,63 → 0,0199𝑠𝑒𝑔
1
𝑎= = 50, 𝑇𝑐 = 0,02𝑠𝑒𝑔
0,0199
4
𝑇𝑠 = → 𝑎 = 50, 𝑇𝑠 = 0,08𝑠𝑒𝑔
𝑎
2,2
𝑇𝑟 = = 0,044𝑠𝑒𝑔
𝑎
39
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Comparado con la simplicidad de los sistemas de
primer orden, uno de segundo orden exhibe un amplio
rango de respuestas que pueden ser analizadas u
descritas. En donde al variar simples parámetros en un
sistema de primer orden los cambios son la velocidad
de respuesta, mientras que modificar los parámetros
de un sistema de segundo orden puede modificar la
forma de respuesta.

40
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Para familiarizarse con la amplia gama de respuestas, se
debe revisar los ejemplos numéricos de las respuestas del
sistema de segundo orden en la siguiente Figura. Todos los
ejemplos se derivan de la Figura (a), el caso general, que
tiene dos polos finitos y no tiene ceros. El término en el
numerador es simplemente una escala o factor de
multiplicación de entrada que puede tomar cualquier valor
sin afectar la forma de los resultados derivados. Al asignar
valores apropiados a los parámetros a y b, podemos
mostrar todas las posibles respuestas transitorias de
segundo orden. La respuesta del paso unitario se puede
encontrar usando 𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠).

41
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Donde 𝑅 𝑠 = 1/𝑠, aplicando fracciones parciales y la
transformada inversa de Laplace.

42
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden

43
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta sobre-amortiguado
9 9
𝐶 𝑠 = 2
=
𝑠 𝑠 + 9𝑠 + 9 𝑠 𝑠 + 7,854 𝑠 + 1,146
Esta función tiene un polo en el origen que proviene de la
entrada de paso unitario y dos polos reales que provienen
del sistema. El polo de entrada en el origen genera la
respuesta constante forzada, cada uno de los dos polos del
sistema en el eje real genera una respuesta natural
exponencial cuya frecuencia exponencial es igual a la
ubicación del polo.
44
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Por lo tanto, la salida inicialmente podría haber sido
escrita como 𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −7,854𝑡 + 𝐾3 𝑒 −1,146𝑡 . Esta
respuesta es la sobre-amortiguación.

45
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta sub-amortiguada
9
Esta respuesta es 𝐶 𝑠 =
𝑠 𝑠2 +2𝑠+9

Esta función tiene un polo en el origen que viene desde

la entrada de respuesta unitaria y dos polos complejos
que son del sistema.

46
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Ahora comparamos la respuesta del sistema de segundo
orden a los polos que lo generados. Primero se compara la
ubicación del polo con la función de tiempo, y luego
compararemos la ubicación del polo con la gráfica. Los
polos que generan la respuesta natural están en son 𝑠 =
− 1 ± 𝑗 8. Comparando estos valores con 𝑐(𝑡), vemos que
la parte real del polo coincide con la frecuencia de
decaimiento exponencial de la amplitud de la sinusoide,
mientras que la parte imaginaria del polo coincide con la
frecuencia de la oscilación sinusoidal.

47
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden

48
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
De la figura anterior comparemos la locación de los
polos, donde se muestra de manera general, el
amortiguamiento sinusoidal de un decaimiento de la
respuesta sinusoidal para un sistema de segundo
orden. La respuesta transitoria consiste en una
amplitud en descomposición exponencial generada por
la parte real del polo del sistema por una forma de
onda sinusoidal generada por la parte imaginaria del
polo del sistema.
49
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
La constante de tiempo de caída exponencial es igual al
reciproco de la parte real del polo del sistema. El valor de la
parte imaginaria es la frecuencia real de la sinusoide. Esta
frecuencia sinusoidal es llamada frecuencia de oscilación
amortiguada, 𝜔𝑑 . La respuesta de estado estable (paso
unitario) fue generada por el polo de entrada ubicado en el
origen. Como se puede apreciar en la figura anterior una
respuesta no atenuada, que se aproxima a un valor de
estado estable a través de una respuesta transitoria que es
una oscilación amortiguada.

50
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Dado el siguiente ejercicio encuentre la forma de la
respuesta de paso del sistema.

51
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Dado el siguiente ejercicio encuentre la forma de la
respuesta de paso del sistema.
200 200
𝐺 𝑠 = 2 →𝐶 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 200 𝑠 𝑠 2 + 10𝑠 + 200
𝑠 2 + 10𝑠 + 200 → (𝑠 + 5 ± 5 7𝑖)
La parte real es −5
La parte imaginaria es ±5 7

52
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden

53
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Dado el siguiente ejercicio encuentre la forma de la
respuesta de paso del sistema.
𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 = + 2
𝑠 𝑠 + 10𝑠 + 200
Inversa de Laplace
𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝑒 −5𝑡 𝐾2 cos 5 ∗ 7𝑡 + 𝐾3 sin 5 ∗ 7𝑡
−5𝑡
7𝑠𝑖𝑛 5 7𝑡
1 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠 5 7𝑡 +
7
54
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Dado el siguiente ejercicio encuentre la forma de la respuesta
de paso del sistema.
𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 = + 2
𝑠 𝑠 + 10𝑠 + 200
Inversa de Laplace
𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝑒 −5𝑡 𝐾2 cos 5 ∗ 7𝑡 + 𝐾3 sin 5 ∗ 7𝑡
−5𝑡 −1
𝐾3
= 𝐾1 + 𝐾4 𝑒 (cos 5 ∗ 7𝑡 − 𝜑 → 𝜑 = tan → 𝐾4
𝐾2
= 𝐾22 + 𝐾32

55
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta sin amortiguador
9
Esta respuesta 𝐶 𝑠 =
𝑠 𝑠2 +9

Esta función tiene un polo en el origen que proviene de la

entrada de paso unitario y dos polos imaginarios que
proviene del sistema. El polo de entrada en el origen
genera la respuesta forzada constante, y los dos polos del
sistema en el eje imaginario en ±𝑗3 generan una respuesta
natural sinusoidal cuya frecuencia es igual a la ubicación
de los polos imaginarios.
56
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta sin amortiguador
Por lo tanto, la salida se puede estimar como 𝑐 𝑡 =
𝐾1 + 𝐾4 cos(3𝑡 − 𝜑). Este tipo de respuesta, que se
muestra d, se llama sin amortiguar. Existe ausencia de
una parte real en el par de polos corresponde a una
exponencial que no decae. Matemáticamente, el
exponencial es 𝑒 −0𝑡 = 1.

57
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta críticamente amortiguada
Para esta respuesta
9 9
𝐶 𝑠 = 2
= 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 9 𝑠 𝑠+3
Esta función tiene un polo en el origen que proviene de
la entrada del paso unitario y dos polos reales
múltiples que provienen del sistema.

58
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
El polo de entrada en el origen genera la respuesta
forzada constante, y los dos polos en el eje real en -3
generan una respuesta natural que consiste en una
exponencial y una exponencial multiplicada por el
tiempo, donde la frecuencia exponencial es igual a la
ubicación de los polos reales. Por lo tanto, la salida se
puede estimar como 𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −3𝑡 + 𝐾3 𝑡𝑒 −3𝑡 .
Este tipo de respuesta es de la figura e, es llamada
críticamente amortiguado.
59
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Respuesta críticamente amortiguada es la mas rápida
posible sin el rebasamiento que es característico de la
respuesta sub-amortiguada.

60
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
1.- Respuesta sobre-amortiguada
Polos: dos reales −𝜎1 , −𝜎2 .
Respuesta natural: dos exponenciales con tiempo
constante igual al reciproco de la locación del polo o
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾2 𝑒 −𝜎2 𝑡

61
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
2.- Respuesta sub-amortiguada
Polos: dos complejos −𝜎𝑑 ± 𝑗𝜔𝑑 .
Respuesta natural: Sinusoide amortiguada con una
envolvente exponencial cuya constante de tiempo es igual
al recíproco de la parte real del polo. La frecuencia en
radianes de la sinusoide, la frecuencia amortiguada de
oscilación, es igual a la parte imaginaria de los polos, o
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜎𝑑𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑)
62
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden

63
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
3.- Respuesta sin amortiguamiento
Polos: dos imaginarios ±𝑗𝜔1 .
Respuesta natural: Sinusoide no amortiguada con
frecuencia en radianes igual a la parte imaginaria de
los polos, o
𝑐 𝑡 = 𝐴cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑)

64
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
4.- Respuesta críticamente amortiguada
Polos: dos reales −σ1 .
Respuesta natural: Un término es un exponencial cuya
constante de tiempo es igual al recíproco de la
ubicación del polo. Otro término es el producto de
tiempo, t, y un exponencial con constante de tiempo
igual al recíproco de la ubicación del polo, o
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜎1 𝑡

65
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Ejercicios
De las siguientes funciones de transferencia obtener la forma general
de la respuesta de paso:
400
• 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +12𝑠+400
900
• 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +90𝑠+900
225
• 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +30𝑠+225
625
• 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +625

66
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Ejercicios
De las siguientes funciones de transferencia obtener la forma general
de la respuesta de paso:
400
• 𝐺 𝑠 = → 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −6𝑡 cos(19,08𝑡 + 𝜑)
𝑠 2 +12𝑠+400
900
• 𝐺 𝑠 = → 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −78,54𝑡 + 𝐶𝑒 −11,46𝑡
𝑠 2 +90𝑠+900
225
• 𝐺 𝑠 = → 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −15𝑡 + 𝐶𝑡𝑒 −15𝑡
𝑠 2 +30𝑠+225
625
• 𝐺 𝑠 = → 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑐𝑜𝑠(25𝑡 + 𝜑)
𝑠 2 +625

67
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Estas cantidades se pueden usar para describir las
características de la respuesta transitoria de segundo
orden al igual que las constantes de tiempo describen
la respuesta del sistema de primer orden.
Dos cantidades son llamadas frecuencia natural y
razón de amortiguamiento.

68
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Frecuencia Natural 𝜔𝑛
Es la frecuencia de oscilación del sistema sin
amortiguamiento. Por ejemplo la frecuencia de
oscilación de un circuito serie RLC con la resistencia en
corto seria la frecuencia natural.

69
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Razón de amortiguamiento 𝜁
Un sistema cuya respuesta transitoria atraviesa tres
ciclos en un milisegundo antes de alcanzar el estado
estable tendría la misma medida que un sistema que
pasa por tres ciclos en un milenio antes de alcanzar el
estado estable.

70
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Razón de amortiguamiento 𝜁
Una definición viable para esta cantidad es aquella que
compara la caída exponencial. Frecuencia de la
envolvente a la frecuencia natural. Esta relación es
constante independientemente de la escala de tiempo
de la respuesta. Además, el recíproco, que es
proporcional a la relación del período natural a la
constante de tiempo exponencial, permanece igual
independientemente de la base de tiempo.
71
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
La razón de amortiguamiento 𝜁 puede ser
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝜁=
𝑟𝑎𝑑
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝑠𝑒𝑔
1 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑠𝑒𝑔
=
2𝜋 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

72
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
𝑏
Dado el sistema general 𝐺 𝑠 = sin
𝑠2 +𝑎𝑠+𝑏
amortiguamiento, los polos pueden ser en los ejes 𝑗𝜔,
y la respuesta puede ser una sinusoide sin
amortiguamiento. Para los polos pueden ser
puramente imaginarios 𝑎 = 0. Por lo tanto,
𝑏
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +𝑏

73
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
La frecuencia natural, 𝜔𝑛 , es la frecuencia de
oscilación para este sistema. Desde los polos de este
sistema son en los ejes 𝑗𝜔 de ±𝑗 𝑏, 𝜔𝑛 = 𝑏,
Por lo tanto, 𝑏 = 𝜔𝑛2
Asumiendo un sistema sub-amortiguado, de polos
complejos que tiene parte real, 𝜎 = −𝑎/2. La magnitud
de este valor es entonces la frecuencia de decaimiento
exponencial.

74
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
𝑎
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝜎
𝜁= = = 2
𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝑠𝑒𝑔
Desde cual 𝑎 = 2𝜁𝜔𝑛
Función de transferencia general:
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

75
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Encuentre la 𝜁 y la 𝜔𝑛 para la siguiente función de
transferencia:
36
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4,2𝑠 + 36

76
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Encuentre la 𝜁 y la 𝜔𝑛 para la siguiente función de
transferencia:
36
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4,2𝑠 + 36
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2 → 𝜔𝑛 = 6, 4.2𝑠 = 2𝜁𝜔𝑛 𝑠
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
𝜁 = 0,35

77
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Una vez definida la razón de amortiguamiento y la
frecuencia natural, es la cantidad de polos de locación.
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

78
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general

79
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Para cada sistema encontrar el valor de la razón de
amortiguamiento y el tipo de respuesta esperado.

80
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden general
Para cada sistema encontrar el valor de la razón de
amortiguamiento y el tipo de respuesta esperado.
Para (a), 𝜁 = 1,155
Para (b), 𝜁 = 1
Para (c), 𝜁 = 0,894

81
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Se a revisado la función de transferencia en términos
de 𝜁 y 𝜔𝑛 , analizando la respuesta de paso de un
sistema de segundo orden sub-amortiguado.
𝜔𝑛2 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 = 2 = 𝑠 + 2
2
𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde esto es asumido que 𝜁 < 1 el caso de sub-
amortiguado.

82
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
𝜁
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
1 1 − 𝜁2
𝐶 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2 1 − 𝜁 2
𝑐 𝑡
𝜁
=1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁2𝑡 + sin 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡
1 − 𝜁2
1
=1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜑
1 − 𝜁2

83
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
−1 𝜁
Donde 𝜑 = tan
1−𝜁 2

La relación entre el valor de 𝜁 y el tipo de respuesta

obtenida: el valor bajo de 𝜁, cuanto más oscilatorio es
la respuesta. La frecuencia natural es un factor de
escala del eje temporal y no afecta a la naturaleza de
la respuesta más que a escala en el tiempo.

84
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Otros parámetros asociados con la respuesta del sub-
amortiguamiento son tiempo de subida, tiempo pico,
porcentaje de sobre-exceso, y tiempo de establecimiento.
1.- Tiempo de subida, 𝑇𝑟 . Es el tiempo requerido para la
forma de onda que va desde 0,1 hasta 0,9 del valor final.
2.- Tiempo pico, 𝑇𝑝 . Es el tiempo requerido para buscar el
primer o el máximo pico.

85
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
3.- Porcentaje de sobre exceso, %𝑂𝑆. Es la cantidad
que la forma de onda excede del estado estable o final,
valor del tiempo de pico, expresado como un
porcentaje del valor de estado estable.
4.- Tiempo de establecimiento, 𝑇𝑠 . Es el tiempo
requerido para la oscilación amortiguada transitoria
para buscar y estar dentro del ±2% del valor de estado
estable.
86
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado

87
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado

88
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
El tiempo de subida, tiempo pico, y el tiempo de
establecimiento proporcionan información sobre la
velocidad de la respuesta transitoria. Esta información
puede ayudar a un diseñador a determinar si la
velocidad y la naturaleza de la respuesta degradan o
no el rendimiento del sistema.

89
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Evaluación de 𝑇𝑝
𝑛𝜋 𝜋 𝜋
𝑡= → 𝑛 = 1 → 𝑇𝑝 = =
𝜔𝑛 1 − 𝜁2 𝜔𝑛 1−𝜁 2 𝜔𝑑
Evaluación de %𝑂𝑆
𝜁𝜋
−
%𝑂𝑆 = 𝑒 1−𝜁 2
× 100
%𝑂𝑆
− ln
𝜁= 100
%𝑂𝑆
𝜋 2 + ln2
100

90
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Evaluación de 𝑇𝑠
4
𝑇𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Evaluación de 𝑇𝑟
No se puede encontrar una relación analítica precisa
entre el tiempo de subida y la razón de
amortiguamiento, ζ.

91
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Evaluación de 𝑇𝑟
Sin embargo usando el tiempo de subida se puede
encontrar.

92
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Evaluación de 𝑇𝑟

93
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Dada la función de transferencia encontrar
𝑇𝑝 , %𝑂𝑆, 𝑇𝑠 , 𝑦 𝑇𝑟
100
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 15𝑠 + 100

94
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado

Dada la función de transferencia encontrar 𝑇𝑝 , %𝑂𝑆, 𝑇𝑠 , 𝑦 𝑇𝑟

100
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 15𝑠 + 100
15
𝜔𝑛 = 10, 𝜁 = = 0,75
2 ∗ 10
𝜁𝜋
𝜋 −
1−𝜁 2
𝑇𝑝 = = 0,475𝑠𝑒𝑔, %𝑂𝑆 = 𝑒 ∗ 100 = 2,838,
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
4
𝑇𝑠 = = 0,533 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛

Según grafica para determinar 𝑇𝑟 = 2,3 𝑠𝑒𝑔 después se divide para 𝜔𝑛 → 𝑇𝑟 = 0,23seg

95
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Las expresiones que relacionan el tiempo pico, el
exceso de porcentaje (%OS) y el tiempo de
asentamiento a la frecuencia natural y la relación de
amortiguamiento. Ahora, relacionemos estas
cantidades con la ubicación de los polos que generan
estas características.

96
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado

97
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Vemos en el teorema de Pitágoras que la distancia radial
desde el origen hasta el polo es la frecuencia natural, 𝜔𝑛 , y
el 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝜁.
Evaluamos el tiempo pico y el tiempo de establecimiento
en términos de la ubicación del polo
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = =
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝜔𝑑
4 𝜋
𝑇𝑠 = =
𝜁𝜔𝑛 𝜎𝑑
98
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
donde 𝜔𝑑 es la parte imaginaria del polo y se llama la
frecuencia amortiguada de oscilación, y 𝜎𝑑 es la
magnitud de la parte real del polo y es la frecuencia de
amortiguamiento exponencial.

99
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
Dado el siguiente sistema, encontrar 𝐽 y 𝐷 dar 20% de
exceso y un tiempo de establecimiento de 2 segundos
para una entrada de paso de torque 𝑇(𝑡).

100
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden sub-amortiguado
1
𝐽
𝐺 𝑠 =
𝐷 𝐾
𝑠2 + 𝑠 +
𝐽 𝐽
𝜔𝑛 = 𝐾/𝐽
4
𝑇𝑠 = 2 = → 𝜁𝜔𝑛 = 2
𝜁𝜔𝑛
𝐷 4
2𝜁𝜔𝑛 = 4 = → 𝜁 = → 𝜁 = 0,456
𝐽 2𝜔𝑛
𝐽
𝜁 = 2 𝐽/𝐾 = 0,456 → = 0,052
2
𝐾
𝐽 = 0,26 𝑘𝑔 − 𝑚 → 𝐷 = 1,04 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑
101
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas de segundo orden
Encontrar 𝜁, 𝜔𝑛 , 𝑇𝑠 , 𝑇𝑝 , 𝑇𝑟 y %OS para el siguiente
sistema con función de transferencia:
361
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 16𝑠 + 361

102
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Veamos ahora las condiciones que tendrían que existir
para aproximar el comportamiento de un sistema de
tres polos como el de un sistema de dos polos.
Considere un sistema tripolar con polos complejos y un
tercer polo en el eje real. Suponiendo que los polos
complejos están en −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 y el polo real
está en −𝑎𝑟 , la respuesta escalonada del sistema
puede determinarse a partir de una expansión de
fracción parcial.

103
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Por lo tanto, la transformación de salida es
𝐴 𝐵 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝐶𝜔𝑑 𝐷
𝐶 𝑠 = + 2 2 +
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑑 𝑠 + 𝑎𝑟
o, en el dominio del tiempo,

𝑐 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐶𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷𝑒 −𝑎𝑟𝑡

104
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Las partes componente de 𝑐(𝑡) son para tres casos de
𝑎𝑟 . Para un caso 1 𝑎𝑟 = 𝑎𝑟1 y no es mucho más grande
que 𝜁𝜔𝑛 , para el caso 2 𝑎𝑟 = 𝑎𝑟2 y es mucho más
grande que 𝜁𝜔𝑛 , y para el caso 3 𝑎𝑟 = ∞.

105
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales

106
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Si 𝑎𝑟 ≫ 𝜁𝜔𝑛 caso 2, la exponencial pura puede
extinguirse mucho más rápido que la respuesta de
paso sub amortiguado. Si en términos de la
exponencial pura decae a un valor insignificante en el
tiempo de primer exceso (%OS), como parámetros en
porcentaje de exceso, tiempo de establecimiento, y el
tiempo pico pueden ser generados por los
componentes de la respuesta de paso sub
amortiguado de segundo orden.
107
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Así, la respuesta total se acercará a la de un sistema
puro de segundo orden caso 3. Si 𝑎𝑟 no es mucho más
grande que 𝜁𝜔𝑛 caso 1, la respuesta transitoria del
polo real no decaerá hasta ser insignificante en el
tiempo pico o en el tiempo de establecimiento
generado por el par de segundo orden. En este caso, la
caída exponencial es significativa, y el sistema no
puede representarse como un sistema de segundo
orden.
108
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
La siguiente pregunta es: ¿Cuánto más lejos de los polos
dominantes tiene que estar el tercer polo para que su
efecto en la respuesta de segundo orden sea despreciable?
La respuesta, por supuesto, depende de la precisión que se
está buscando. Sin embargo, se asume que la caída
exponencial es despreciable después de cinco constantes
de tiempo. Así, si el polo real es cinco veces. Más a la
izquierda que los polos dominantes, suponemos que el
sistema está representado por su par de polos dominantes
de segundo orden.

109
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
¿Qué pasa con la magnitud de la caída exponencial?
¿Puede ser tan grande que su contribución en el
momento pico no sea despreciable? Podemos mostrar,
a través de una expansión de fracción parcial, que el
residuo del tercer polo, en un sistema de tres polos con
polos dominantes de segundo orden y sin ceros, en
realidad disminuirá en magnitud a medida que el
tercer polo se mueva más hacia la izquierda
semiplano.
110
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Supongamos una respuesta escalonada, 𝐶(𝑠), de un
sistema de tres polos:
𝑏𝑐 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐷
𝐶 𝑠 = 2
= + 2 +
𝑠 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑐 𝑠 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑐
Donde se asume que el polo no dominan esta
localizado en −𝑐 en el eje real y que la respuesta de
estado estacionario se aproxima a la unidad.

111
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Evaluando las constantes en el numerador de cada
termino:
𝑐𝑎 − 𝑐 2 𝑐𝑎2 − 𝑐 2 𝑎 − 𝑏𝑐
𝐴 = 1, 𝐵 = 2 ,𝐶 = 2
,𝐷
𝑐 + 𝑏 − 𝑐𝑎 𝑐 + 𝑏 − 𝑐𝑎
𝑏
=− 2
𝑐 + 𝑏 − 𝑐𝑎
Como el polo no dominante se aproxima a ∞, o 𝑐 → ∞,
𝐴 = 1, 𝐵 = −1, 𝐶 = −𝑎, 𝐷 = 0
112
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Por lo tanto, para este ejemplo, D, el residuo del polo no
dominante y su respuesta, se vuelve cero a medida que el
polo no dominante se acerca a la infinita. El diseñador
también puede optar por renunciar al extenso análisis de
residuos, ya que todos los diseños de sistemas deben
simularse para determinar la aceptación final. En este
caso, se puede usar la regla empírica de "cinco veces"
como condición necesaria pero no suficiente para
aumentar la confianza en la aproximación de segundo
orden durante el diseño, y luego simular el diseño
completado.
113
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Un ejemplo que compara las respuestas de dos
sistemas tripolares diferentes con la de un sistema de
segundo orden.
Encuentre la respuesta de paso de cada función de
transferencia:
24,542 245,42
𝑇1 𝑠 = 2 , 𝑇2 𝑠 = 2
,
𝑠 + 4𝑠 + 24,542 𝑠 + 10 𝑠 + 4𝑠 + 24,542
73,626
𝑇3 𝑠 =
𝑠 + 3 𝑠 2 + 4𝑠 + 24,542
114
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Solución:
𝜁
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
1 1 − 𝜁2
𝐶 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2 1 − 𝜁 2

−𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝜁
𝑐 𝑡 = 1−𝑒 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁2𝑡 + sin 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡
1 − 𝜁2
1
=1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜑
1 − 𝜁2
𝜁
𝜑= tan−1
1 − 𝜁2
115
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Solución:
4
𝐶1 𝑠 → 𝜔𝑛 = 24,542 = 4,954, 𝜁 = = 0,4037, 𝑗𝜔𝑑
2(𝜔𝑛 )
= 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
1 𝑠+2 +2
𝐶1 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 2 2 + 22,453
𝑐1 𝑠 = 1 − 1,093𝑒 −2𝑡 cos 4,532𝑡 − 23,8°

116
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Solución:
𝐴 𝐵 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + ((𝐶 − 𝐵 ∗ 𝜁𝜔𝑛 ) ∗ 𝜔𝑑 )/ 𝜔𝑑 𝐷
𝐶 𝑠 = + +
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑2 𝑠 + 𝑎𝑟
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐶𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷𝑒 −𝑎𝑟 𝑡
4
𝐶2 𝑠 → 𝜔𝑛 = 24,542 = 4,954, 𝜁 = = 0,4037, 𝑗𝜔𝑑
2(𝜔𝑛 )
= 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = 4,532, 𝑎𝑟 = 10
𝐴 𝐵 𝑠+2 +𝐶−2∗𝐵 𝐷
𝐶2 𝑠 = + 2 2
+
𝑠 𝑠 + 2 + 20,542 𝑠 + 10
𝐴 = 1, 𝐵 = −0,709, 𝐶 = −5,742, 𝐷 − 0,29
𝑐2 𝑡 = 1 − 0,29𝑒 −10𝑡 − 1,189𝑒 −2𝑡 cos(4,532𝑡 − 53,346°)
117
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Solución:
𝐴 𝐵 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + ((𝐶 − 𝐵 ∗ 𝜁𝜔𝑛 ) ∗ 𝜔𝑑 )/ 𝜔𝑑 𝐷
𝐶 𝑠 = + +
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑2 𝑠 + 𝑎𝑟
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐶𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷𝑒 −𝑎𝑟 𝑡
4
𝐶3 𝑠 → 𝜔𝑛 = 24,542 = 4,954, 𝜁 = = 0,4037, 𝑗𝜔𝑑
2(𝜔𝑛 )
= 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = 4,532, 𝑎𝑟 = 3
𝐴 𝐵 𝑠 + 2 + 𝐶 20,542/ 20,542 𝐷
𝐶3 𝑠 = + 2 2
+
𝑠 𝑠 + 2 + 20,542 𝑠+3
𝐴 = 1, 𝐵 = 0,171 𝐶 = −2,83, 𝐷 − 1,14
𝑐3 𝑡 = 1 − 1,14𝑒 −3𝑡 − 0,706𝑒 −2𝑡 cos(4,532𝑡 + 78,64°)
118
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Solución:

119
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Sistemas con polos adicionales
Determine la aproximación con el sistema de segundo
orden puro de las siguientes funciones de
transferencias:
700
• 𝐺 𝑠 =
𝑠+15 𝑠2 +4𝑠+100
360
• 𝐺 𝑠 =
𝑠+4 𝑠2 +2𝑠+90

120
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Ahora agreguemos un cero al sistema de segundo
orden. Se vio que los ceros de una respuesta afectan el
residuo, o la amplitud, de un componente de
respuesta, pero no afectan la naturaleza de la
respuesta: exponencial, sinusoide amortiguada, etc. Se
va agregar un cero al eje real de un sistema de dos
polos.

121
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
El cero se agregará primero en el semiplano izquierdo y
luego en el semiplano derecho y se anotarán y
analizarán sus efectos. Concluimos hablando de la
cancelación del polo cero. Comenzando con un sistema
de dos polos con polos −1 ± j2,828 , agregamos
consecutivamente ceros (por ejemplo -3, -5 y -10).

122
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Los resultados, normalizados al valor de estado estable, se
representan en la figura. Podemos ver que cuanto más
cerca esté el cero de los polos dominantes, mayor será su
efecto en la respuesta transitoria. A medida que el cero se
aleja de los polos dominantes, la respuesta se aproxima a
la del sistema bipolar. Este análisis puede ser razonado a
través de la expansión de fracciones parciales. Si
asumimos un grupo de polos y un cero lejos de los polos, el
residuo de cada polo se verá afectado por el cero. Por lo
tanto, las amplitudes relativas siguen siendo
apreciablemente las mismas.
123
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Por ejemplo, suponga la expansión de fracción parcial
𝑠+𝑎 𝐴 𝐵
𝑇 𝑠 = = +
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐 𝑠+𝑏 𝑠+𝑐

−𝑏 + 𝑎 −𝑐 + 𝑎
= −𝑏 + 𝑐 + −𝑐 + 𝑏
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐
Si el cero esta lejos de los polos, entonces a es grande
comparado con b y c, por lo que:
1 1
−𝑏 + 𝑐 −𝑐 + 𝑏 𝑎
𝑇 𝑠 ≈𝑎 + =
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐 𝑠+𝑏 𝑠+𝑐
124
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Por lo tanto, el cero parece un simple factor de ganancia y
no cambia las amplitudes relativas de los componentes de
la respuesta.
Otra forma de ver el efecto de un cero, que es más general,
es la siguiente (Franklin, 1991): Sea 𝐶(𝑠) la respuesta de
un sistema, 𝑇(𝑠) , con unidad en el numerador. Si
agregamos un cero a la función de transferencia,
produciendo 𝑠 + 𝑎 𝑇(𝑠), la transformada de Laplace de la
respuesta será
𝑠 + 𝑎 𝐶 𝑠 = 𝑠𝐶 𝑠 + 𝑎𝐶(𝑠)
125
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Por lo tanto, la respuesta de un sistema con un cero
consta de dos partes: la derivada de la respuesta
original y una versión escalada de la respuesta original.
Si 𝑎 , el negativo del cero, es muy grande, la
transformada de Laplace de la respuesta es
aproximadamente 𝑎𝐶(𝑠), o una versión escalada de la
respuesta original. Si 𝑎 no es muy grande, la respuesta
tiene un componente adicional que consiste en el
derivado de la respuesta original.
126
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
A medida que se hace más pequeño, el término
derivado contribuye más a la respuesta y tiene un
mayor efecto. Para las respuestas de paso, la derivada
suele ser positiva al inicio de una respuesta de paso.
Por lo tanto, para valores pequeños de 𝑎, podemos
esperar más exceso (%OS) en los sistemas de segundo
orden porque el término derivado será aditivo
alrededor del primer exceso (%OS).

127
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Este razonamiento es confirmado

128
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Un fenómeno interesante ocurre si 𝑎 es negativo,
colocando el cero en el semiplano derecho. Vemos que
el término derivado, que suele ser positivo
inicialmente, tendrá un signo opuesto al término de
respuesta escalado. Por lo tanto, si el término derivado,
𝑠𝐶(𝑠), es mayor que la respuesta escalada, 𝑎𝐶(𝑠), la
respuesta seguirá inicialmente la derivada en la
dirección opuesta a la respuesta escalada.

129
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
El resultado para un sistema de segundo orden se
muestra en la figura a continuación, donde el signo de
la entrada se invirtió para obtener un valor de estado
estable positivo. Observe que la respuesta comienza a
girar hacia la dirección negativa, aunque el valor final
es positivo. Un sistema que exhibe este fenómeno se
conoce como un sistema de fase no mínima. Si una
motocicleta o avión fuera un sistema de fase no
mínima, inicialmente se desviaría a la izquierda
cuando se le ordenara a la derecha.
130
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Veamos ahora un ejemplo de una red eléctrica de fase
no mínima.
• Encontrar la función de transferencia

131
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
𝑉𝑖 𝑠 − 𝑉𝑜 𝑠
𝐼 𝑠 = , 𝑉𝑜 𝑠 = 𝐴 𝑉2 𝑠 − 𝑉1 𝑠
𝑅1 + 𝑅2
𝑉1 𝑠 = 𝐼 𝑠 𝑅1 + 𝑉𝑜 𝑠
1
𝑉1 𝑠 = 𝑅1 𝑉𝑖 𝑠 + 𝑅2 𝑉𝑜 𝑠
𝑅1 + 𝑅2
1
𝑉𝑖 𝑠 𝑉𝑜 𝑠 𝐴 𝑅2 − 𝑅1 𝑅3 𝐶𝑠
𝑉2 𝑠 = 𝐶𝑠 , =
1 𝑉𝑖 𝑠 𝑅3 𝐶𝑠 + 1 𝑅1 + 𝑅2 1 + 𝐴
𝑅3 +
𝐶𝑠

132
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
𝑅2
𝑉𝑜 𝑠 𝑅2 − 𝑅1 𝑅3 𝐶𝑠 𝑅1 𝑠−
𝑅1 𝑅3 𝐶
= =−
𝑉𝑖 𝑠 𝑅2 𝑅3 𝐶𝑠 + 𝑅2 𝑅2 1
𝑠+
𝑅3 𝐶

133
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Del ejercicio anterior R1=R2, este circuito es conocido
como filtro pasa banda, ahora R3C=1/10, encuentre la
respuesta paso del filtro.
𝑅2
𝑉𝑜 𝑠 𝑅1 𝑠 − 𝑅1 𝑅3 𝐶 𝑠 − 10
=− =−
𝑉𝑖 𝑠 𝑅2 𝑠 + 1 𝑠 + 10
𝑅3 𝐶

134
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
𝑠 − 10 1 1
𝐶 𝑠 =− =− + 10
𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 + 10
= 𝑠𝐶𝑜 𝑠 − 10𝐶𝑜 𝑠
1
𝐶𝑜 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 10
1 1
𝐶 𝑠 =− + 10
𝑠 + 10 𝑠 𝑠 + 10
1 1 1 1 2
=− + − = −
𝑠 + 10 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 + 10
135
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
𝑐 𝑡 = −𝑒 −10𝑡 + 1 − 𝑒 −10𝑡 = 1 − 2𝑒 −2𝑡
1/10 1/10
𝐶𝑜 𝑠 = − +
𝑠 𝑠 + 10

1 1 −10𝑡
𝑐𝑜 𝑡 = − + 𝑒
10 10

136
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Respuesta del sistema con ceros
Las respuestas normalizadas se representan en la
figura. Observe la reversión inmediata de la respuesta
de fase no mínima, 𝑐(𝑡).

137
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Para sistemas realimentados que se representan por
sus funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺(𝑠),
consiste en verificar su estabilidad por medio de la
locación de sus polos en el semiplano izquierdo. Se
sabe que un sistema de primer y segundo orden
realimentado serán estables pero un sistema de orden
superior puede ser como no, depende de la posición
de sus polos. Un método para verificar aunque no
señala la locación de los polos es el de Routh-Hurwitz.
138
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
A. Hurwitz y E. J. Routh publicaron en el año de 1890
un método para determinar la estabilidad de un
sistema a partir de su ecuación característica
1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0.
Este método es un arreglo numérico que determina el
numero de raíces de un polinomio característico que
estén en el semiplano derecho del plano s.

139
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Este método también es llamado método de
estabilidad absoluta, porque no indica la posición
especifica de los polos, como en otros métodos de
evaluación de raíces de polinomios. Sin embargo en la
actualidad es una herramienta de suma importancia,
pues es posible establecer el rango de valores de
ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de
lazo cerrado son estables.

140
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Primero se determinada la estabilidad absoluta de un
polinomio característico 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0 representando
su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.
Sea el polinomio característico de grado n:
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
Se procese a escribir una columna de términos en s
iniciando con la potencia de mayor grado 𝑠 𝑛 y de ahí en
orden descendente hasta llegar al termino independiente
𝑠0.
141
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Primero se determinada la estabilidad absoluta de un
polinomio característico 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0 representando
su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.
Sea el polinomio característico de grado n:
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
Se procese a escribir una columna de términos en s
iniciando con la potencia de mayor grado 𝑠 𝑛 y de ahí en
orden descendente hasta llegar al termino independiente
𝑠0.
142
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Seguido se distribuye en el arreglo los coeficientes 𝑎𝑛 ,
𝑎𝑛−1 , … 𝑎1 y 𝑎0 en pares de dos en dos.

143
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Después se procede a completar el arreglo, agregando los
elementos de las filas restantes, 𝑏1 , 𝑏2 , … , 𝑐1 , 𝑐2 , … , y se calcula:
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3
𝑏1 = ,
𝑎𝑛−1
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−5
𝑏2 = ,
𝑎𝑛−1
𝑏1 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛−1 𝑏2
𝑐1 = ,
𝑏1
𝑏1 𝑎𝑛−5 − 𝑎𝑛−1 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1

144
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Esto se lo realiza hasta terminar la tabla, pero una vez
que este ha sido completado se aplica el criterio de
Routh-Hurwitz, el cual establece que el numero de
cambios de signos en la columna principal corresponde
al número de raíces que se encuentren a la derecha del
𝑗𝜔 semiplano derecho.

145
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

146
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Para las siguientes polinomios característicos aplique
el criterio de Routh-Hurwitz con la finalidad de
determinar el número de polos que se encuentren en el
semiplano derecho del plano s.
a) 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 = 0

b) 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 10 = 0

c) 𝑠 4 + 5𝑠 3 − 40𝑠 − 96 = 0
147
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
a) 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 = 0 , junto con los
coeficientes 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑐1 y 𝑑1 .

148
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
a) 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 = 0 , junto con los
coeficientes 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑐1 y 𝑑1 .
Se puede ver que en la columna principal no hay
cambios de signo, por lo tanto el sistema es estable, ya
que tiene todos sus polos en el semiplano izquierdo.

149
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
b) 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 10 = 0, junto con los coeficientes 𝑏1 , 𝑐1 .

150
Análisis temporal como herramienta de
análisis
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
b) 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 10 = 0, junto con los coeficientes 𝑏1 , 𝑐1 .

Existen dos cambios de signo en la columna principal

es de 5 a -2 y de -2 a 10, por lo que el sistema es
inestable con dos polos en el semiplano derecho.

151