Cuadrrilátero artiiculado

Este tipo de meccanismo de un grado dee libertad, está

e compueesto por cuaatro elementtos,
tres de
d ellos móvviles y cuattro pares infferiores del tipo rotacioonal (figura 1)

Figura 1. Cuadrilátero
C o articulado

Los elementos
e u
unidos al eleemento fijoo (bastidor) se denominnan manivellas si puedeen dar
un giro completto, o balan ncines si sólo puede oscilar de unn lado a otrro. El elem mento
interm
medio, en este
e caso el elemento 3, 3 se denom mina acopladdor o biela,, el cual no tiene
un ejje de rotaciión fijo, si no que deppenderá de la posiciónn particular del mecan nismo.
Recoordemos quee su centro instantáneoo de rotación n se encuenntra en la inntersección de
d las
proloongaciones de los elem mentos 2 y 4.

Ley de Grashoff
En ele cuadriláteero articulaado, los eleementos 2 y 4 serán manivelas o balancines de
acuerrdo a lass dimensioones de toodos los elementos del mecaanismo. En n un
eslabbonamiento plano de cuatro
c barras, si se desea una rotaación relativva continua entre
dos elementos
e (
(manivela) la suma ded las long gitudes más corta y m más larga de d los
eslabbones no puede
p ser mayor
m que la suma dee las longittudes de los dos elem mentos
restaantes. Este requisito see conoce coomo ley de Grashof
G y nos
n permitee determinarr si al
menoos uno de loos elementoos del mecannismo realizzará un giroo completo ((manivela).

Si see cumple laa ley de Grrashof y la l barra meenor es el bastidor,

b los dos elem mentos
contiiguos (2 y 4) son maanivelas (figgura 2a) y el mecanissmo se dennomina de doble
maniivela. Cuando l1=l3 y l2=l4, el meccanismo se conoce
c commo paraleloggramo articu ulado
(figuura 2b). Si la ley de Grrashof se cuumple y el bastidor
b esttá junto a laa barra de menor
m
longiitud, ésta úlltima será una
u manivella y la otra barra contiigua al basttidor un ballancín
(figuura 2c). En el caso en el que ley de Grashoff no se cum mple, entoncces 2 y 4 osscilan
alreddedor de suss centros dee giro O12 y O14 respecttivamente y el mecanissmo se deno omina
de dooble balancíín (figura 3)).

Figura 2. Posibilidad
P es del cuadrrilátero articculado [2].
 Figurra 3. Mecannismo de do
oble balancíín [2].

Inveersión del mecanismo

m

Cuanndo se eliggen diferenntes eslaboones de reeferencia para

p una ccadena dad da, lo
moviimiento relaativos entree eslaboness no cambiaan, pero loss absolutoss pueden haacerlo
drástticamente.

Si enn el mecanissmo se liberra el bastidoor y se conssideran todoos los elemeentos móviles, se

obtieene una caddena cinem mática. En este caso, puede ser fijado cuallesquiera de d sus
elem
mentos, trannsformándollo en bastidor y obtteniendo unn nuevo m mecanismo. Este
métoodo se conocce como méétodo de invversión de un u mecanism mo.

p tanto cuaatro inversioones cinemááticas (figurra 4):

En ell cuadriláterro articuladdo se tiene por
- Manivela
M baalancín: el eslabón
e máss corto adyaacente al fijo (figura 4aa y 4b)
- Doble
D maniivela o de eslabón
e de arrastre:
a el eslabón
e máss corto es ell bastidor (ffigura
4
4c)
- Doble
D balanncín: el eslaabón corto es
e opuesto ala fijo (figurra 4d).

Figuraa 4. Inversióón cinemáticca mecanism

mo de cuatrro barras artticulado [2]
Otros mecanismos como el manivela deslizador presenta también importantes
inversiones cinemáticas usadas en la industria (motores, compresores, bombas, etc).
En la figura 5 se muestran las inversiones cinemáticas para el mecanismo manivela
deslizador (a. manivela-deslizador, b. doble manivela-deslizador, c. deslizador
oscilante. d. manivela-deslizador). En la figura 6 se presentan las inversiones
cinemáticas para el mecanismo de Watt y el mecanismo de Stephenson.

Figura 5. Inversión cinemática del mecanismo manivela-biela-deslizador [3]

Figura 6. Inversiones cinemáticas de los mecanismos de Watt y Stephenson [3].

Curva del acoplador

Se refiere a la trayectoria descrita, con respecto al eslabón fijo, por un punto

cualquiera fijado al plano del acoplador durante el movimiento del mecanismo
(figura 7). Las curvas del acoplador o biela de un mecanismo de cuatro barras
articulado pertenecen a curvas de sexto orden. Estas curvas son extremadamente
variadas. En el Atlas de Hrones-Nelson se presentan más de 7000 curvas distintas.

Dentro de los mecanismos de cuatro barras más conocidos se encuentran aquellos

usados para describir líneas rectas entre los que se encuentran: mecanismo de Watt,
Chebyshev, Robert, (figura 8)
 Figura 7. Curvas de acoplador mecanismo cuadrilátero articulado.

O2A=O4B O2A=O4B=AP=AB
Mecanismo de Watt Mecanismo de Roberts

O2O4=2AB; O2A=O4B=2,5AB
Mecanismo Chebyshev Mecanismo de Hoekens

Bibliografía
[1] G.G. Baránov. Curso de la Teoría de Mecanismos y Máquinas. Editorial Mir.
Moscú, 1979.
[2] R. Calero y J.A.Carta. Fundamentos de Mecanismos y Máquinas para
Ingenieros. McGrawHill, España.
[3] J.M. Pintor. Notas de curso Teoría de máquinas, Universidad de Navarra.
[4] Web Mecanismos, Universitat Jaume I.
http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/index.html