PROCESOS DE MANUFACTURA

CARACTERISTICAS DEL CNC

Las máquinas de CNC cuentan con más que ejes de

movimiento.
El tipo de movimiento puede ser angular, lineal o
circular.
La mayoría de las máquinas tienen otras funciones que
se pueden programar, combinando estas funciones
adecuadamente para los maquinados necesarios
podemos obtener excelentes resultados
• Cambio automático de herramienta
• Velocidad de giro
• Refrigerante

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 DESCRIPCION DEL CNC
El control numérico, es el control de maquinas herramienta
por medio de números.
El CN logra el posicionamiento preciso de la pieza de trabajo
y el de la herramienta de corte, pero las herramientas tales
como: fresas, brocas, achuelos, buriles, y otras
herramientas, todavía establecen las diversas operaciones
de maquinado, y aun es necesario considerar los
parámetros de corte como: velocidad de avance y
profundidad de corte.
El tiempo que se requiere para mover la pieza o
herramienta en una nueva posición de corte esta limitado
únicamente por la capacidad de la maquina para responder.
La maquina con CN no puede iniciar nada sobre si misma.
La maquina acepta y responde a los comandos desde la
unidad de control.

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 IMPORTANCIA DEL CN

• Las maquinas con CN son rápidas, mas

exactas y mas versátiles para maquinar
piezas muy complejas donde era necesaria
la intervención manual.
• El CN ha tenido gran popularidad debido a
su habilidad para fabricar productos de
calidad consistentes y mas económicos que
los fabricados por los métodos
convencionales.

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 VENTAJAS Y DESVENTAJAS CNC

VENTAJAS DESVENTAJAS

 Posibilidad de fabricación de piezas

imposibles o muy difíciles.
 Mayor precisión de la máquina
 Alto costo de la maquinaria
herramienta de control numérico
 La planificación del trabajo debe
respecto de las clásicas.
ser más detallada y rigurosa
 Aumento de productividad de las
 Los costos de mantenimiento
máquinas.
aumenta
 Flexibilidad que acelera los cambios
 Reentrenamiento del personal
en el diseño.
 Mayor costo por hora de operación
 Menores horas de trabajo para la
inspección.
 Menores posibilidades de error
humano.
 Reducción del desperdicio

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DIFERENCIAS Y SEMEJANZAS ENTRE UNA MAQUINA
CONVENCIONAL Y UNA CNC

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 MÁQUINAS MÚLTIPLES

EL CENTRO DE
MECANIZADO
Para piezas prismáticas, en
el que sobre pieza fija una
o más torretas con
herramientas giratorias
permiten efectuar
operaciones de fresado,
taladrado, mandrinado,
escariado, etc.
EL CENTRO DE
TORNEADO
Con herramientas motorizadas
que, además de las clásicas
operaciones de torneado
permiten efectuar fresados,
taladrados, escariados, etc.,
tanto axiales como radiales.

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 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO MOVIMIENTO DE LOS EJES

Para una máquina de control numérico se Si a un tornillo le colocamos una

requiere de un sistema tuerca-tornillo con un tuerca, y giramos el tornillo evitando
juego mínimo, de poco desgaste y que requiera que la tuerca gire, la tuerca se
de poca potencia para moverse desplazará proporcionalmente al giro
del tornillo.

Dentro de la misma tuerca existe un canal que

la tuerca lleva la otra mitad de la
permite a los balines correr libremente y
circunferencia
regresar desde el último hasta el primer
filete.

TORNILLO EMBALADO

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 EJES PRINCIPALES DEL TORNO

Eje Z: Es el que realiza el movimiento longitudinal en sentido del eje principal

de la máquina.
Eje X: Es el que realiza el movimiento transversal perpendicular al eje principal
de la máquina.
(Basado en un torno con la herramienta trabajando desde el lado del operario)

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 EJES PRINCIPALES DEL FRESADORA

Eje Z: Es el que realiza el movimiento perpendicular de la herramienta hacia el

suelo.
Eje Y: Es el que realiza el movimiento transversal de la herramienta.
Eje X: Es el que realiza el movimiento longitudinal de la herramienta.

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Algunas MHCN disponen de mesas giratorias y/o cabezales orientables. En ellas
la pieza puede ser mecanizada por diferentes planos y ángulos de aproximación.
Los ejes sobre los que giran estas mesas y cabezales se controlas de forma
independiente y se conocen con el nombre de ejes complementarios de
rotación.

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CONTROL DE DESPLAZAMIENTOS

El sistema directo utiliza una regla

de medida situada en cada una de
las guías la máquina

En el sistema indirecto la posición de la

mesa se calcula por la rotación en sinfín.
Un resolver registra el movimiento de un
disco graduado solidario con el sinfín

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TIPOS DE CONTROL SEGÚN SU FUNCIÓN

CONTROL CONTROL Control

PUNTO A PARAXIAL interpolar
PUNTO

sólo controla puntos En el ámbito de velocidad de

definidas por programación
no teniendo ningún control
del recorrido de la
herramienta
desplazamiento, el recorrido
lo realiza de forma
controlada pero sólo paralela
u ortogonalmente a los ejes
Tiene la capacidad de
controlar varios ejes
simultáneamente,
pudiendo realizar
cualquier recorrido en un
plano

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PROGRAMACION MANUAL Y
AUTOMATICA

• Programación Manual: En este

caso, el programa pieza se
escribe únicamente por medio
de razonamientos y cálculos que
realiza un operario.

• Programación Automática: En
este caso, los cálculos los realiza
un computador, que suministra
en su salida el programa de la
pieza en lenguaje máquina.

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Programación Manual
Al conjunto de información se le denomina bloque, el programa
contiene todas las instrucciones necesarias. El bloque debe contener
todas las funciones, geométricas, tecnológicas de la maquina.
Los caracteres mas usados se rigen a la norma DIN 66024 Y
66025
• N es la dirección correspondiente al número de bloque o secuencia.
• X, Y, Z son las direcciones correspondientes a las cotas según los
ejes X, Y, Z de la máquina herramienta.
• G es la dirección correspondiente a las funciones preparatorias.
G00: El trayecto programado se realiza a la máxima velocidad
posible, es decir, a la velocidad de desplazamiento en rápido.
G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta
se mueve a lo largo de una línea recta.
G02: Interpolación lineal en sentido horario.
G03: Interpolación lineal en sentido anti horario.
G33: Indica ciclo automático de roscado.

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• M es la dirección correspondiente a las funciones auxiliares o
complementarias.
M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el
husillo y la refrigeración.
M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el último
bloque del programa y posibilita la parada del control una vez
ejecutadas el resto de las operaciones contenidas en el mismo
bloque.
M03: Permite programar la rotación del husillo en sentido
horario.
M04: Permite programar la rotación del husillo en sentido anti
horario, etc.
• F es la dirección correspondiente a la velocidad de avance.
• S es la dirección correspondiente a la velocidad de rotación del husillo
principal.
• I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia
• T es la dirección correspondiente al número de herramienta.

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 FRESADORA
La función primordial del CNC es la de controlar los desplazamientos
de la mesa, los carros transversales y longitudinales y/o el husillo a lo
largo de sus respectivos ejes mediante datos numéricos.

PARTES
MOVILES

la mesa, el cabezal de corte, el husillo y los carros de

desplazamiento lateral y transversal.

pantalla inserta en un panel repleto de controles y una caja

metálica donde se alojan los componentes eléctricos y
electrónicos que regulan el funcionamiento de motores

el CNC, que es una computadora principalmente responsable de los

movimientos de la fresadora a través del correspondiente software

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PARTES DE LAS MAQUINAS CNC

1 – Columna
2 – Pieza de trabajo
3 – Mesa de fresado, con
desplazamiento en los ejes X e Y
4 – Fresa
5 – Cabezal de corte que incluye el
motor del husillo
6 – Panel de control CNC
7 – Mangueras para líquido
refrigerante
X, Y, Z – Ejes principales de
desplazamiento
B – Eje complementario de
desplazamiento giratorio del cabezal
de corte
W – Eje complementario de
desplazamiento longitudinal del
cabezal de corte

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RECTIFICADORAS CNC
 Unificación de movimientos para el rectificado (superior, frontal e
inferior) en una sola máquina
 Total automatización, con mínima intervención del operario
 Mayores dimensiones de la máquina, lo que posibilita rectificar
piezas de gran tamaño
 Sistemas de sujeción magnética de la pieza
 Disponibilidad de diversas formas de bancadas o mesas de trabajo
 Mejoramiento de los tiempos y la precisión del rectificado
 Incorporación de servomotores para cada eje, lo que permite un
posicionamiento más preciso de la pieza
control automático del estado de las muelas
 Posibilidad de programar coordenadas cartesianas y establecer la
distancia exacta de rectificado
 Funcionamiento en un entorno cerrado, sin proyección externa de
virutas, polvo o residuos

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 TORNO CNC

Los tornos CNC son muy

versátiles ya que realizan
funciones de taladrado y giros

Torno CNC de bancada

Torno CNC de bancada plana: Tornos Verticales CNC:
inclinada:

posee una bancada inclinada de

La serie BJ VSCNC, utiliza un
una pieza que otorga mayor
El de la serie FLC, utiliza un sistema de refrigerado, un El de la serie FLC, utiliza un
rigidez, precisión y durabilidad
sistema de refrigerado y una sistema eléctrico de sistema de refrigerado y una
en el trabajo que se vaya a
puerta de seguridad de vidrios. programable de cuatro puerta de seguridad de vidrios.
realizar como taladrado,
estaciones y un control FANUC
torneado, fresado.

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 • Los interruptores y demás mandos de puesta en marcha de las máquinas, se
deben asegurar para que no sean accionados involuntariamente; las
1. arrancadas involuntarias han producido muchos accidentes

• Los ruedas dentadas, correas de transmisión, acoplamientos, e incluso los ejes

lisos, deben se protegidos por cubiertas
2.

• Todas las operaciones de comprobación, medición, ajuste, etc, deben

realizarse con la máquina parada
3.

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 • Los trabajadores deben utilizar anteojos de seguridad contra impactos,
sobre todo cuando se mecanizan metales duros, frágiles o quebradizos,
1. debido al peligro que representa para los ojos las virutas y fragmentos de la
máquina pudieran salir proyectados.
• Se debe llevar la ropa de trabajo bien ajustada. Las mangas deben llevarse
2. ceñidas a la muñeca.
• Es muy peligroso trabajar llevando anillos, relojes, pulseras, cadenas en el
3. cuello, bufandas, corbatas o cualquier prenda que cuelgue.

• Asimismo es peligroso llevar cabellos largos y sueltos, que deben recogerse

4. bajo gorro o prenda similar. Lo mismo la barba larga.

• Se debe usar calzado de seguridad que proteja contra cortes y pinchazos, así
5. como contra caídas de piezas pesada.

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Robótica
 INTRODUCCION
• El término robótica procede de la palabra robot
Existe muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser
aburrido o bien peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La
solución más práctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto se
le llama esclavitud y se usaba prácticamente en todo el mundo bajo
la política de que el fuerte y el poder dominan al débil.
• Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos
repetitivos y precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos
necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una área segura para trabajar.
• El noventa por ciento de robots trabajan en fábricas, y más de la mitad hacen
automóviles. Las compañías de carros son tan altamente automatizadas que la
mayoría de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras máquinas.
• Otro tipo de trabajo para un robot es barajar, dividir, hacer, etc. en fábricas de
comidas. Por ejemplo, en una fábrica de chocolates los robots arman las cajas
de chocolates. ¿Cómo lo hacen? Son guiados por un sistema de visión, un brazo
robótico que localiza cada pieza de chocolate y de forma gentil sin dañar
al producto lo separa y divide

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Breve historia de la robótica.
La robótica tiene sus comienzos en Egipto.
El termino robótica fue utilizado por karel capek.
En 1960 se introdujo el primer robot “Unimate” basada en la
transferencia de artículos.
En general la historia de la robótica la podemos clasificar en
cinco generaciones.

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Tres leyes de la robótica
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o,
mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres
humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que
esté en conflicto con las dos primeras leyes.

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Clasificación de los robots
La generación de un robot se determina por el orden
histórico de desarrollos en la robótica. Cinco
generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generación es utilizada en la
industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigación, y la quinta generación es un gran sueño.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una
secuencia de instrucciones grabadas, como un robot
utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por
arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo
abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un
control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y
hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.
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3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden
manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de
visión.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los
datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las
técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones
y resolver problemas.

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LOS PROGRAMAS EN EL CONTROLADOR DEL ROBOT PUEDEN
SER AGRUPADOS DE ACUERDO AL NIVEL DE CONTROL QUE
REALIZAN.
1.- Nivel de inteligencia artificial: El programa aceptará un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro
de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control :Los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre
los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos
de asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas :Los actuadores controlan los
parámetros de los mecanismos con el uso de
una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los
sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que
se obtienen de sensores externos.
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Los sistemas de programación de robots
dentro de tres clases :
Los sistemas de programación de robots caen dentro de
tres clases :
• 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el
robot a través de los movimientos a ser realizados.
• 2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los
cuales el usuario escribe un programa de computadora
al especificar el movimiento y el sensado.
• 3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el
cual el usuario especifica la operación por sus acciones
sobre los objetos que el robot manipula.

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APLICACIONES

Los robots son utilizados en una

diversidad de aplicaciones, desde
robots tortugas en los salones de
clases, robots soldadores en la
industria automotriz, hasta brazos
tele operados en el transbordador
espacial.

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• Cada robot lleva consigo
su problemática propia
y sus soluciones afines;
no obstante que mucha
gente considera que la
automatización de
procesos a través de
robots está en sus
inicios, es un hecho
innegable que
la introducción de la
tecnología robótica en
la industria, ya ha
causado un gran
impacto. En este
sentido la industria
Automotriz desempeña
un papel preponderante.

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• Es necesario hacer
mención de los
problemas de tipo social,
económicos e incluso
político, que puede
generar una mala
orientación de
robotización de la
industria. Se hace
indispensable que
la planificación de
los recursos humanos,
tecnológicos y
financieros se realice de
una manera inteligente.

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INDUSTRIA
• Los robots son utilizados por una diversidad de
procesos industriales como lo son : la soldadura de
punto y soldadura de arco, pinturas de spray,
transportación de materiales, molienda de
materiales, moldeado en la industria plástica,
máquinas-herramientas, y otras más.

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 Qué es un Robot Industrial?

• Un Robot industrial es una máquina que puede efectuar un número diverso

de trabajos automáticamente mediante una programación informática
previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante
el cual puede usar diferentes herramientas o aprehensores situados como
elemento terminal de éste. Además, es capaz de tomar decisiones en
función de la información procedente del exterior.
• El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la
automatización industrial, favorecido notablemente por el avance de las
técnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la
automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y
pequeña escala.
• La fabricación en series pequeñas había quedado hasta ahora fuera del
alcance de la automatización, debido a que requiere una modificación
rápida de los equipos producción.

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 Objetivos más destacables de un
Robot Industrial:

1.-Aumentar la productividad.
2.-Evitar la realización de trabajos pesados y repetitivos
para el ser humano.
3.-Amortizarse rápidamente por sustitución de la mano
de obra obteniendo, así, una mayor duración de las
herramientas, más precisión en los trabajos realizados,
menos pérdida de material y reducido mantenimiento.
4.-Realización de tareas en condiciones y ambientes
peligrosos para el ser humano (hostiles, a muy altas o
muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).

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Estructura mecánica de un robot
industrial
1.- Manipulador o brazo mecánico.
• El manipulador consta de un conjunto de herramientas
interrelacionadas que permiten los movimientos del
elemento terminal del brazo del Robot. Consta de una
base para sujetarse a una plataforma rígida (como el
suelo), un cuerpo donde se suele integrar la mayor
parte del hardware interno que lo hará funcionar
(circuitería, placas impresas, etc.), un brazo para
permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un
antebrazo para hacer también movimientos en 3
dimensiones aunque diferenciales (muy pequeños) y de
mucha precisión.

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• 2.-Controlador basado en un sistema computador.
El controlador es un computador que gobierna el
funcionamiento de los órganos motrices y recoge la
información de los sensores. También se encarga de
realizar todo tipo de cálculos y tomas de decisión según
el programa en ejecución.
• 3.- Elemento terminal.
En la muñeca del manipulador se acopla una herramienta
que será la encargada de desenvolver las tareas. Aunque
tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar
una elevada carga.
• 4.- Sensores.
Los Robots de última generación tienen la capacidad de
relacionarse con el mundo exterior en tiempo real con el
fin de obtener planos de acciones específicas en función
de las circunstancias exteriores que los rodean
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KUKA Robotics
Empresa pionera en robótica y tecnología de
automatización, es uno de los fabricantes líderes en el
mundo de robots industriales. KUKA ofrece una amplia
variedad de robots industriales de todo tipo y con casi
cualquier capacidad de carga. El catálogo de KUKA lo
completan las correspondientes unidades de control y
los paquetes de software para diversas aplicaciones.
• KUKA ofrece soluciones de automatización a medida
para todas las necesidades de sus clientes en
cooperación con una amplia red de compañías
colaboradoras.
• Kuka ofrece un servicio técnico versátil, desde la
planificación hasta la puesta en marcha y el
mantenimiento, para que sus clientes puedan
aprovechar el potencial de sus productos al máximo.

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ROBOTS INDUSTRIALES

LBR IIWA

LBR es la abreviatura utilizada para "robot de estructura liviana", mientras

que iiwa es la abreviatura de "intelligent industrial work assistant". LBR
iiwa redefine las opciones de la robótica industrial. Por primera vez, los
hombres y los robots pueden realizar en estrecha colaboración las tareas
más sensibles. Se eliminan los vallados de seguridad, se crean nuevas zonas
de trabajo y se deja espacio libre para más rentabilidad y mayor eficiencia.
El LBR iiwa, robot sensible y gran aliado, está disponible en dos modelos con
cargas máximas de 7 y 14 kg.

PEQUEÑOS ROBOTS

No importa si se trata de robots SCARA de 4 ejes o de robots flexibles de

6 ejes, estos robots de KUKA compactos y desarrollados para el ahorro de
espacio, pertenecen a los más rápidos y fiables en su clase. Todos utilizan
las ventajas de la probada plataforma de control KRC más vendida en el
mundo y basada en la técnica del PC. Por supuesto, la gran diversidad de los
distintos robots KUKA de 4 y 6 ejes puede combinarse de cualquier forma,
siempre con la ventaja deDr.laFERNANDO
mismaMEDINA
plataforma
PINTO de control. 40
CARGA LIGERA (5 KG A 20 KG)

Los robots de KUKA con capacidad para cargas ligeras son especialmente
adecuados para actividades ligeras, tales como comprobar piezas, montar
piezas pequeñas o lijar, pulir y pegar.

CARGA MEDIANA (30 KG A 60 KG)

Las tareas de manipulación, pero también tareas difíciles como la medición

de caídas de flujo en un túnel de viento o el cosido de tapizados de cuero
para butacas, son algunas de las aplicaciones más frecuentes en el rango de
las cargas medianas.

CARGA PESADA (90 KG A 300 KG)

Para soldadura por puntos, manipulación, carga y descarga, los robots de

KUKA para cargas pesadas gozan de gran popularidad. Su gran capacidad de
alcance y flexibilidad los convierten en un elemento imprescindible.

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CARGA MUY PESADA (300 KG A 1000 KG)

Gracias a una capacidad de carga de hasta 1300 kg, pueden p. ej. manipular
paneles laterales para la fabricación de armaduras en bruto en la industria
automotriz o, como robots de paletizado, desempeñar tareas en la industria
de bebidas o de materiales de construcción.

MODELOS CONSTRUCTIVOS ESPECIALES

Los robots de KUKA no sólo están disponibles en la gama estándar, sino

también para tareas específicas, ya sea como robots de consola o de
paletizado, como concatenadores de prensas o como robots Foundry.
Estas gamas especiales otorgan a sus aplicaciones una mayor
productividad, ya que están óptimamente adaptadas al uso específico que
van a recibir.

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SISTEMAS DE ROBOT

Las tareas especiales requieren robots especiales. Y a veces es

divertido enseñar lo que un robot es capaz de hacer. Observe algunos
ejemplos del mundo de los sistemas de robot.

• MILLING 8 KW
El módulo de aplicación Milling 8 kW de KUKA ofrece
componentes y herramientas específicos de la aplicación y
permite emplear un robot para tareas de fresado. Milling 8 kW
ha sido concebido especialmente para el mecanizado con
arranque de virutas en combinación con un husillo eléctrico de 8
kW de potencia nominal. Este husillo se emplea sobre todo para
materiales ligeros como plástico, madera o plástico celular.

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• OCCUBOT
El sistema de medición ofrece seis dimensiones para medir
fuerzas y momentos, así como una exactitud absoluta. El
operario recibe datos sobre todas las fuerzas y momentos que se
generan en aquellas superficies en las que el muñeco toca el
asiento. Para adaptar el sistema completo a otro asiento,
solamente es preciso volver a definir el sistema de coordenadas
básico.

• KUKA COASTER
KUKA Coaster único en su género, aplica por primera vez al
sector del ocio y el entretenimiento la casi ilimitada libertad de
movimientos y el alto dinamismo que un robot industrial puede
proporcionar.

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• PARTICULARIDADES
• 6 ejes – 6 grados de libertad con movimiento
sincrónico para lograr posibilidades de
desplazamiento completamente nuevas
• Movimiento programable según los diferentes temas
• Amplio repertorio de movimientos, velocidades y
perfiles de desplazamiento, desde los más

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