Manual de Instrucciones: Control Del Robot

Control del robot
Manual de instrucciones
Mantenimiento
Número de parte: 177180-1CD

Revisión: 0
Elaborado el: 04/2014
Versio: 2
Número del docu- E1102000152ES02 Autor: WAC
mento:
Modificaciones de la revisión:
Versión 01: Revisión en YEU-Style

Versión 02: Revisión después de la traducción
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concordancia. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este documento y las
correcciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.
Índice
Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 8
1.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 9
1.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Configuración del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1 Disposición de las unidades y tarjetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Control del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.2 Flujo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.3 Flujo de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Sistema de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Protección mediante ajustes del modo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.1 Cambio de modo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.2 Modo de gestión puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Identificación de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Modificar la identificación de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Tarjeta principal de CPU CF-ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Inspecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Inspecciones periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Inspecciones en el control del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Comprobar el bloqueo de la puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Comprobar si las juntas tienen agujeros o están dañadas. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Inspección de los ventiladores de refrigeración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4 Inspección del botón de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5 Inspección del interruptor de confirmación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6 Comprobar la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.7 Comprobar el voltaje de la alimentación de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.8 Comprobar la tensión de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5 Preparación antes de cambiar componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6 Cambiar componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.1 Cambiar componentes del control del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.1.1 Cambiar componentes de la unidad CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1.2 Cambiar el módulo amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.3 Cambiar el convertidor (SRDA-COA30A21B-E). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.1.4 Cambiar la tarjeta de control de ejes básica (SRDA-EAXA01) . . . . . . . . . . . . . 60
6.1.5 Comprobar y cambiar los fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.6 Ventiladores internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2 Lista de piezas para los componentes del control del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3
Índice
6.3 Lista de piezas de los componentes incluidos en el volumen de suministro . . . . . . . . . 71

6.4 Piezas de repuesto recomendadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7 Pasos tras realizar el cambio de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

7.1 Configuración de la primera posición cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.1 Registro de todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.2 Registro de ejes individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.1.3 Cambio de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.1.4 Borradura de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.2 Determinar la desviación de posición con el programa de comprobación . . . . . . . . . . . 85
7.3 Controlar el programa de comprobación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.3.1 Movimiento del programa de comprobación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.3.2 Controlar el punto de comprobación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.3.3 Corregir los datos de posición inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.4 Configuración de la segunda posición cero (punto de comprobación) . . . . . . . . . . . . . . 88
7.4.1 Objetivo de la comprobación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.4.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.4.3 Procedimiento después de una alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8 Función de restablecimiento simplificado para datos de JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

8.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2 Restablecimiento de datos de JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2.1 Comprobar el estado de los datos de JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2.2 Restablecimiento de los datos de JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.3 En caso de restablecimiento simplificado fallido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.3.1 Volver a comprobar los datos de JOB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.3.2 Si se vuelve a activar la alarma de inconsistencia de datos. . . . . . . . . . . . . . . 101
9 Parámetros relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10 Señal de salida específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
11 Indicación LED en la tarjeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

11.1 Indicación LED en la tarjeta YCP 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
11.2 Indicación LED en la tarjeta I/F del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11.3 Indicación LED de 7 segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11.3.1 Estado de la indicación LED de 7 segmentos (indicación de 1 dígito) de cada
unidad al producirse un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
11.3.2 Estado de la indicación LED de 7 segmentos (indicación de 4 dígitos) de cada
unidad al producirse un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
11.4 Indicación LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
12 Función de carga del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

12.1 Descripción de la función de carga del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
12.1.1 Si se necesita el programa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
12.1.2 Versión aplicable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
12.2 Pasos para la carga del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
12.3 Paso de restablecimiento 1 (grabar el programa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.3.1 En caso de avería de la Compact Flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.3.2 Determinar la avería de una Compact Flash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
12.3.3 Preparación de una Compact Flash para grabar el programa . . . . . . . . . . . . . 113
4
Índice
12.3.4 Grabar el programa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

12.4 Paso de restablecimiento 2 (cargar los datos de lote) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
12.4.1 Cargar los datos de lote "CMOS.BIN" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12.4.2 Cargar los datos de lote "CMOSBK.BIN" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
13 Resolución de errores ante la ausencia de indicación de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5
Generalidades
1 Generalidades
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro
PELIGRO!
Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si no se evita.
ADVERTENCIA!
Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si éste no se evita.
ATENCIÓN!
Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesiones
corporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir la
posibilidad de que ocurran daños materiales.
INDICACIÓN
Destaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.
1.2 Términos usados con frecuencia

El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despacha
estandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot.
Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente:
Términos Utilizados
Mando Control del robot
Robot industrial Robot
Manipulador programador / Teachbox Manipulador programador
Cable situado entre el robot y el mando Cable
Robot, mando y cable Sistema robótico
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Mover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)
Secuencias de los movimientos robóticos Tareas
Servicio técnico para el cliente TCS
1 -6
Generalidades
1.3 Grupo destinatario

Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes:
• Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica
• Conocimientos del sistema del mando robótico
• Personal con instrucción especial
INDICACIÓN
Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antes
de manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.
Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWA
Academy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Las informaciones
sobre el programa de formación están contenidas en www.yaskawa.eu.com o directamente
en nuestras filiales.
1.4 Uso reglamentario

Uso típico:
• Embridamiento de herramientas
• Montaje de pinzas para soldar por puntos
• Montaje de soldadura por arco
• Montaje de mordazas
• Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos
1 -7
Generalidades
1.5 Uso no reglamentario

Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados como
inadmisibles, entre otros:
• Transportar personas y animales.
• Usarlo como ayuda para subir.
• Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.
• Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).
• Sobrecargarlo
• Usarlo sin dispositivos protectores.
INDICACIÓN
Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar los
componentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,
los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.
ATENCIÓN!
El sistema robótico es una máquina incompleta.
Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta o
completa esté instalada en dicho sistema:
 Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.
 Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).
 Correspondiendo al nivel de la técnica.
1 -8
Generalidades
1.6 Información acerca del presente manual

• En este manual se explican los diversos componentes del control del robot y las
funciones generales de manejo. Lea detenidamente este manual y familarícese con su
contenido antes de utilizar el control del robot.
• Lea por favor el manual de funcionamiento del mando robótico (las informaciones
fundamentales, la instalación, el cableado y la configuración del sistema) a fin de
garantizar el buen funcionamiento y seguro de la máquina.
• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran los
dispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montar
siempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquina
en funcionamiento.
• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por ese
motivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.
• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones pueden
abarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.
• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,
póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nueva
copia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga el
pedido, incluya el número de referencia del manual.
• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por una
modificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas en
el equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantía
y de deferencia.
1 -9
Generalidades
1.7 Seguridad
REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Fig. 1-1: Manipulador programador
1 Botón de parada de emergencia
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia no
funciona.
 El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.
 Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el
robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de parada
de emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia") en el programador
portátil.
 El LED "SERVO ON" se apaga al desconectar la SERVO-tensión (lea Fig. 1-2: "LED
SERVO ON") en el programador portátil.
SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia
1 - 10
Generalidades
ADVERTENCIA!
Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee el
pulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente:
 Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.
 Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.
 Conecte después la SERVO-tensión pulsando el interruptor de confirmación del
programador portátil.
Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo
ADVERTENCIA!
Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al aárea
de trabajo del robot mientras éste esté funcionando o cuando se presenten problemas.
Este botón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Manipulador programador").
Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de la
zona de trabajo del robot:
 En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.
 Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al
mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").
 Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario
en un caso de emergencia.
Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta
"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
hayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.
• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.
• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando
robótico.
• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/
Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente y
formada especialmente por nosotros.
• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durante
la "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugar
seguro.
1 - 11
Generalidades
1.8 Fabricante
Dirección:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 SHIROISHI KUROSAKI
YAHATANISHILU KITAKYUSYU
JAPAN
1.9 Representante autorizado

Dirección:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Alemania
1 - 12
Configuración del aparato
2 Configuración del aparato

El control del robot está compuesto por distintas unidades y tarjetas (módulos). Por norma
general, los componentes defectuosos se pueden reparar fácilmente cambiando una
unidad o un módulo. En este apartado se explica la configuración del equipamiento del
control del robot.
2.1 Disposición de las unidades y tarjetas
2.1.1 Control del robot
4
2 3
1
5
20
19
18
6
17
7
16
8
15
9
14
10
13
11
12
Fig. 2-1: Configuración del control del robot
1 Tarjeta de control de seguridad funcio- 11 DSW 1-2 (-X810) (opcional)

nal (opcional)
2 Tarjeta de control de ejes externos 12 Tarjeta opcional
(opcional)
3 Tarjeta de control de ejes 13 Terminal I/O (-X12A, -X13B) (opcio-
nal)
4 Tarjeta de control de frenos / parte tra- 14 Unidad CPU
sera de tarjeta de control de ejes
5 SERVOPACK (diferente en función 15 Unidad CPS
del modelo de robot)
6 Tarjeta lógica de I/O de seguridad de 16 Unidad Power ON
la máquina
7 Control de seguridad funcional -X181 17 Unidad del convertidor
(opcional)
8 Bloque de bornes de seguridad de la 18 Interruptor de protección
máquina -X18
9 Tarjeta de I/O universal 19 Terminal -X9
10 Tarjeta de I/O del control de seguridad 20 Interruptor principal
funcional (opcional)
2 - 13
Modelo de robot Control del robot

MS120 ERER-MS210/MH225-A00
MH225
MS165 ERER-MS165/MH180-A00
MH180
2.1.2 Flujo de corriente
Robot Controller
Circuit breaker Power supply unit
JZRCR-YPU51-1 Fan Fan
CN601 1KM CN602
1Z
Fan
CN608 Fan
Fan
CN610 1,2FU CN612 CN611 3,4FUCN606
CN605
CN603
CN604 Machine safety
CN607 I/O logic board Universal I/O board
JARCR-YPC21-1
JANCD-YSF22-E JANCD-YIO21-E
+24V1 CN303
CN218
CN306
CNA
CNA
CN307
CN308
CN309
CPS unit
JZNC-YPS21-E
CN151 CN216 Machine safety
terminal block board
CN152
CN217 JANCD-YFC22-E
+24V3
CN153 CN219
+24V1,+24V2 +24V1,+24V2 CN219
CN154 CN213
Terminal block
+24V1,+24V2
CN155 CN211
CN156
TB221
CN157 CN212
+5V
CN158
CN159
CN214
CPU unit
JZNC-YRK21-1E
Back board
JANCD-YBB21-E CN215
CN5 +24V2
CPU board
JANCD-YCP21-E
CN10/11
CN1
CN107 CNB CNC Machine safety

CNB CNC terminal block board
Machine safety
CN103 optional I/O JANCD-YFC24-E
Terminal
CN102 CN104 board CN220
block
CN105 JANCD-YSF24-E
CN101
(Opt.) CN220 TB222
CN106
Machine safety
CPU board
JANCD-YSF21-E
Brake board
CNPCIE
CN6
CN201
JANCD-YBK21-3E
CN404 CN402
CN403 CN401
BRK1-9
CN202 CN405 CN400
CN203
Major axes control board
Converter
SRDA-EAXA21A
Robot I/F SRDA-COA30A21B-E
board
JANCD-YIF01-2E
CN555 CN559 Manipulator
CN513 CN554 CN557
CNPxxx
CN2
CN110 +24V1
CN510 CN551
CN511 PN Servo
CN507 CN553 CN558
+17V,5V Capacitor Module Motor
CN552
CN521 B CN552 CN556 PN
CN113
A Servo
CN509
CN114 Motor
CN510 AMP module
Functional safety
board Servo
JANCD-YSF25-E(Opt.) CN582 CN583 Motor
CN501 CN581 CN584
CN250
CNBX
CNBX
Servo
CN3
CN251 CN582 CN583 Motor

CN502 CN581 CN584
Servo
Motor
CN582 CN583
CN503 CN581 CN584 Servo
Motor
CN582 CN583
CN504 CN581 CN584
PCI raiser
board
CN582 CN583
JANCD-YBB22-E
CN1
CN505 CN581 CN584

CN4
CN3B
CN582 CN583
CN506 CN581 CN584
CN2
CN508
External axes
External axes CN582 CN583
control board
CN581 CN584 Servo
SRDA-EAXB21A Motor
CN537 CN531
CN582 CN583
CN538 CN532 CN581 CN584 Servo
Motor
CN522 CN533
CN523 CN582 CN583
CN524 CN534 CN581 CN584 Servo
Motor
CN535
CN515
CN516 CN536
CNAX
CNAX
2 - 14
2.1.3 Flujo de señal
Robot Controller
Powe supply unit
JZRCR-YPU51-1
CN601 CN602
1KM
Emergency
1Z
CN608
stop button
CN610
3,4FU
1,2FU CN612 CN611
CN606
CN605
CN603 CN604
Machine safety I/O Universal I/O board
logic board JANCD-YIO21-E
JARCR-YPC21-1 CN607 PPESP,PPDSW
PBESP JANCD-YSF22-E CN303
MODE1,MODE0,HOLD
CN218
CN306 Universal I/O(DIx8,DOx8)
CNA
CNA

CPS unit MCON,MCONFB
JZNC-YPS21-E ALMIN1,3-5
FANCTL1-3 Machine safety termnal
CN151 CN216
SFRON1-4 block board
CN152 KMMB1-4
CN217 JANCD-YFC22-E
SAFF
CN153 EXESP
CN219 CN219 EXDSW
CN154 CN213 FST
SSP
CN155 EXHOLD,EXSVON
Terminal block
CN211 EXSVON
CN156 SYSRUN
TB221 ONEN1-4
CN157 CN212 PPESP
PBESP
GSIN1-2
CN158 BON,BONFB,SHOCK GSOUT1-2
CN159 AXDIN1-6,AXDIN_COM GSEDM1-2
AXDIN1-6,AXDIN_COM
AXIN1-2,AXIN_COM AXIN1-2,AXIN_COM
AXOUT1-2 AXOUT1-2
CN214
OT2-4
CPU board
JZNC-YRK21-1E
OT1,SHOCK,LAMP
Back board CN215 ALMIN2
JANCD-YBB21-E
CN5
CPU board
JANCD-YCP21-E
CN10/11
CNB CNC Mchine safety

CN1
CN107 CNB CNC

terminal block board
JANCD-YFC24-E
CN103 Machine safety JANCD-YSF24-E
Terminal
optional I/O XIN1-8
block
CN102 CN104 (Opt.) CN220 CN220 XOUT1-8
Ethernet(10BASE-T/100BASE-TX)
board TB222 XEDM1-8
CN101 CN105
(For Teaching Pendant)
CN106
Machine safety
CPU board
JANCD-YSF21-E
Brake board
CNPCIE
CN6
CN201 JANCD-YBK21-3E
CN404 CN402
CN403 CN401
CN405 CN400
CN202
Major axes control board

CN203 Converter
SRDA-EAXA21A
SRDA-COA30A21B-E
Robot I/F board CN555 CN559 Manipulator
JANCD-YIF01-2E CN513 CN554 CN557
CNPxxx
CN510 CN551
CN2
CN110 CN511 CV I/F Servo

CN507 CN553 CN558
Motor
CN521 B CN552
A CN552 CN556
+24V1,+24V2
CN509
Servo
CN113
Motor
CN510 AMP module
CN114 Functional safety
board Servo
CN582 CN583 Motor
JANCD-YSF25-E(Opt.) PWM1
CN501 CN581 CN584
CN250
CNBX
CNBX
Servo
CN251 CN582 CN583 Motor
CN3
PWM2
CN502 CN581 CN584
Servo
Motor
CN582 CN583
PWM3
CN503 CN581 CN584 Servo
Motor
CN582 CN583
PWM4
CN504 CN581 CN584
PCI raiser board CN582 CN583 +24V1 PG5V

PWM5
JANCD-YBB22-E CN505 CN581 CN584 DC/DC BAT
CN1
CN3B
CN4
OT1
CN582 CN583 SHOCK,LAMP
PWM6
CN506 CN581 CN584
PG×6,
CN2
CN508
External axes
External axes CN582 CN583
control board CN581 CN584 Servo
SRDA-EAXB21A Motor
CN537 CN531 PWM7
CN582 CN583
CN538 CN532 PWM8 Servo
CN581 CN584
PWM9 Motor
CN522 CN533
CN523 CN582 CN583
CN524 CN534 PG7 Servo
CN581 CN584
PG8 Motor
CN535
CN515
CN536 PG9
CN516
OT2
CNAX
CNAX
OT3
OT4
2 - 15
Sistema de seguridad
3 Sistema de seguridad
Los ajustes de modo del control del robot están protegidos mediante un sistema de
seguridad. El citado sistema permite la manipulación y modificación de ajustes en función
de los requisitos del usuario. Asegúrese de que los usuarios han recibido la formación
pertinente para cada uno de los niveles a los que tienen acceso.
3.1 Protección mediante ajustes del modo de seguridad

Existen cinco modos de seguridad:
• Modo de funcionamiento(Operation mode)
• Modo de edición (Editing mode)
• Modo de gestión (Management mode)
• Modo de seguridad (Safety mode)
• Modo de gestión puntual (One time manage mode)
Para el modo de edición, el modo de gestión y el modo de seguridad es necesario introducir
una identificación de usuario.
Para el modo de edición y el modo de gestión, dicha identificación de usuario debería estar
compuesta por un mínimo de 4 y un máximo de 16 caracteres con cifras y símbolos. En el
caso del modo de seguridad, la identificación de usuario debería estar compuesta por un
mínimo de 9 y un máximo de 16 caracteres con cifras y símbolos.
(Cifras y símbolos significativos: “0 bis 9”, “-”, “.”.)
Para activar el modo de gestión puntual se requiere el código de seguridad entregado por
el comercial de YASKAWA.
Modo de seguridad Explicación

Modo de funciona- Este modo permite el manejo básico del robot (parar, iniciar, etc.)
miento en una línea de producción.
Modo de edición En este modo es posible crear y editar JOBs, así como realizar
ajustes en el robot.
Modo de gestión Este modo permite a los usuarios autorizados realizar los trabajos
de preparación y mantenimiento del sistema robótico: parámetros,
tiempo de sistema y modificación de identificación de usuario.
Modo de seguridad En este modo los usuarios pueden configurar la función de segu-
ridad y están en situación de procesar los archivos relacionados
con la función de seguridad.
Si la función opcional "Seguridad de funcionamiento" es válida, el
sistema cambia al modo de seguridad. De este modo es posible
editar archivos, como por ejemplo, el archivo de herramienta.
Obtendrá información detallada en el manual FSU DX200 Functio-
nal safety board operation.
Modo de gestión pun- En este modo los operarios disponen de un modo superior al
tual modo de gestión.
Se elimina la limitación de carga de los datos de lote (CMOS.BIN),
de los datos de lote de parámetros (ALL.PRM) y de los parámetros
de definición de funciones (FD.PRM).
Tab. 3-1: Descripciones de los modos de seguridad
3 - 16
Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Indicación Editar
JOB JOB Operación Editar
SELECT JOB Operación Operación
CREATE NEW JOB1 Editar Editar
MASTER JOB Operación Editar
JOB CAPACITY Operación -
RES. START (JOB)1 Editar Editar
2
RES. STATUS Operación -
CYCLE Operación Operación
3
TRASH JOB LIST Editar Editar
JOB EDIT (PLAY) Editar Editar
PLAY EDIT JOB LIST Editar Editar
VARIABLE BYTE Operación Editar
INTEGER Operación Editar
DOUBLE Operación Editar
REAL Operación Editar
STRING Operación Editar
POSITION (ROBOT) Operación Editar
POSITION (BASE) Operación Editar
POSITION (ST) Operación Editar
LOCAL VARIABLE Operación -
3 - 17

Indicación Editar
IN/OUT EXTERNAL INPUT Operación Editar
EXTERNAL OUTPUT Operación Editar
UNIVERSAL INPUT Operación Operación
UNIVERSAL OUTPUT Operación Operación
SYSTEM INPUT Operación -
SYSTEM OUTPUT Operación -
RIN Operación -
CPRIN Operación -
REGISTER Operación Gestión
AUXILIARY RELAY Operación -
CONTROL INPUT Operación -
PSEUDO INPUT SIG Operación Gestión
NETWORK INPUT Operación -
NETWORK OUTPUT Operación -
ANALOG OUTPUT Operación -
SV POWER STATUS Operación -
LADDER PROGRAM Gestión Gestión
I/O ALARM Gestión Gestión
I/O MESSAGE Gestión Gestión
TERMINAL Operación Editar
I/O SIMULATION LIST Gestión Gestión
SERVO ON FACTOR Gestión -
SERVO OFF FACTOR Operación -
3 - 18

Indicación Editar
ROBOT CURRENT POSITION Operación -
COMMAND POSITION Operación -
SERVO MONITOR Gestión -
WORK HOME POS Operación Editar
SECOND HOME POS Operación Editar
DROP AMOUNT Gestión Gestión
POWER ON/OFF POS Operación -
TOOL Editar Editar
INTERFERENCE Gestión Gestión
SHOCK SENS LEVEL Operación Editar
USER COORDINATE Editar Editar
HOME POSITION Gestión Gestión
MANIPULATOR TYPE Gestión -
ANALOG MONITOR Gestión Gestión
OVERRUN&S-SENSOR Operación Operación
LIMIT RELEASE Editar Editar
ARM CONTROL Gestión Gestión
SHIFT VALUE Operación -
SOFTLIMIT SETTING Gestión Gestión
SHOCK SEN LV.(CU- Operación -
RRENT)
SYSTEM INFO VERSION Operación -
MONITORING TIME Operación Gestión
ALARM HISTORY Operación Gestión
I/O MSG HISTORY Operación Gestión
USER DEFINITION MENU Operación Editar
SECURITY Operación Operación
EX.MEMORY LOAD Editar -
SAVE Operación -
VERIFY Operación -
DELETE Operación -
DEVICE Operación Operación
ORDNER Operación Gestión
INITIALIZE Operación -
3 - 19

Indicación Editar
PARAMETER S1CxG Gestión Gestión
S2C Gestión Gestión
A1P Gestión Gestión
RS Gestión Gestión
S1E Gestión Gestión
3 - 20

Indicación Editar
SETUP TEACHING COND. Editar Editar
OPERATE COND. Gestión Gestión
OPERATE ENABLE Gestión Gestión
FUNCTION ENABLE Gestión Gestión
JOG COND. Gestión Gestión
PLAYBACK COND. Gestión Gestión
FUNCTION COND. Gestión Gestión
DISPLAY-FARBEKOND. Editar Editar
DATE/TIME Gestión Gestión
GRP COMBINATION Gestión Gestión
SET WORD Editar Editar
RESERVE JOB NAME Editar Editar
USER ID Editar Editar
SET SPEED Gestión Gestión
KEY ALLOCATION Gestión Gestión
JOG KEY ALLOC. Editar Gestión
RES. START(CNCT) Gestión Gestión
AUTO BACK SET Gestión Gestión
WRONG DATA LOG Editar Gestión
ENERGY SAVING Editar Gestión
FUNCTION
ENCODER MAINTENAN- Editar Gestión
CE
SAFETY FUNC. M-SAFETY SIGNAL Operación Gestión
ALLOC
TIMER DELAY SET Operación Gestión
SAFETY LOGIC CIRCUIT Operación Gestión
PM PM (REDUCER) Operación Gestión
INSPECTION RECORD Operación Gestión
DISPLAY SETUP CHANGE FONT Operación Operación
CHANGE BUTTON Operación Operación
INITIALIZE LAYOUT Operación Operación
CHANGE WINDOW PAT- Operación Operación
TERN
3 - 21

Indicación Editar
ARC WELDING ARC START COND. Operación Editar
ARC END COND. Operación Editar
ARC AUX COND. Operación Editar
POWER SOURCE COND. Operación Editar
ARC WELD DIAG. Operación Editar
WEAVING Operación Editar
ARC MONITOR Operación Editar
ARC MONITOR (SAMPL) Operación -
APPLI COND. Gestión Gestión
HANDLING HANDLING DIAGNOSIS Operación Editar
SPOT WELDING WELD DIAGNOSIS Operación Editar
I/O ALLOCATION Gestión Gestión
GUN CONDITION Gestión Gestión
SPOT POWER SOURCE Gestión Gestión
COND.
APPLICATION CONDI- Gestión Gestión
TION SETTING
SPOT WELDING (MO- WELD DIAGNOSIS Operación Editar
TOR GUN) GUN PRESSURE Editar Editar
PRESSURE Editar Editar
I/O ALLOCATION Gestión Gestión
GUN CONDITION Gestión Gestión
CLEARANCE SETTING Operación Editar
SPOT POWER SOURCE Gestión Gestión
COND.
TIP INSTALLATION Operación Gestión
APPLICATION SETTING Gestión Gestión
GENERAL WEAVING Operación Editar
GENERAL DIAG. Operación Editar
COMMON TO ALL I/O VARIABLE CUSTOMI- Operación Operación
APPLICATIONS ZE
1. Indicación sólo en modo Teach.
2. Indicación sólo en modo Play.
3. Se muestra si la función de restablecimiento de JOBs es válida. *En lo que respecta al menú y al modo de
seguridad con seguridad de funcionamiento válida, véase el manual “FSU DX200 Functional safety board
operation” para consultar más detalles.
Tab. 3-2: Menú y modo de seguridad
3 - 22
3.1.1 Cambio de modo de seguridad
1. Seleccione {SYSTEM INFO} en el menú principal.

Se abre así el submenú.
INDICACIÓN
Los símbolos del menú principal, como el del sistema de soldadura por arco, difieren en
función del sistema utilizado.
2. Seleccione {SECURITY}.
A continuación se abre la ventana de selección para el modo de seguridad.
El modo de seguridad se puede seleccionar desde el MODO DE FUNCIONAMIENTO,

MODO DE EDICIÓN, MODO DE GESTIÓN o MODO DE SEGURIDAD.
3. Seleccione el modo de seguridad para cambiar.

Si el modo de seguridad seleccionado es más bajo que el modo de seguridad actual,
se necesitará la identificación.
4. Introduzca la identificación.
A continuación se establecen automáticamente los siguientes números de
identificación de usuario.
Modo de edición: [0000000000000000]
Modo de gestión: [9999999999999999]
Modo de seguridad: [5555555555555555]
3 - 23
5. Pulse [ENTER].
Si la identificación es correcta se modifica el modo de seguridad.
3.1.2 Modo de gestión puntual
Al cambiar al modo de gestión, el modo de seguridad se puede seleccionar desde el

MODO DE FUNCIONAMIENTO, MODO DE EDICIÓN, MODO DE GESTIÓN, MODO DE
SEGURIDAD o MODO DE GESTIÓN PUNTUAL.
1. Cambie al MODO DE GESTIÓN.

2. Seleccione el MODO DE GESTIÓN PUNTUAL.
A continuación aparece un teclado para la introducción de caracteres.
3. Introduzca el código de seguridad puntual proporcionado por el comercial de

YASKAWA.
Si la identificación es correcta se modifica el modo de seguridad.
3 - 24
3.2 Identificación de usuario

Es necesario indicar la identificación de usuario para el modo de edición, el modo de
gestión o el modo de seguridad.
Para el modo de edición y el modo de gestión, dicha identificación de usuario debería estar
compuesta por un mínimo de 4 y un máximo de 16 caracteres con cifras y símbolos. En el
caso del modo de seguridad, la identificación de usuario debería estar compuesta por un
mínimo de 9 y un máximo de 16 caracteres con cifras y símbolos.
(Cifras y símbolos significativos: “0 bis 9”, “-”, “.”.)
3.2.1 Modificar la identificación de usuario
Para modificar la identificación de usuario, cambie el control del robot al modo de edición,
al modo de gestión o al modo de seguridad. En los modos de seguridad superiores es
posible modificar la identificación de usuario de un modo de seguridad inferior.
1. Seleccione {SETUP} en el menú principal.
2. Seleccione {USER ID}.

A continuación se abre la ventana Identificación de usuario.
3. Seleccione la identificación de usuario deseada.

Aparece la línea de entrada y se emite el mensaje "Input current ID no. (4 or more
digits)" (en el caso del modo de seguridad debería estar compuesta por un mínimo de
9 caracteres).
3 - 25
4. Introduzca la identificación de usuario actual y pulse [ENTER].

Si la identificación de usuario introducida es correcta, se deberá introducir una nueva
identificación de usuario. Aparece "Input current ID no. (4 or more digits)" (en el caso
del modo de seguridad debería estar compuesta por un mínimo de 9 caracteres).
5. Introduzca la nueva identificación de usuario y pulse [ENTER].

La identificación de usuario queda así modificada.
3 - 26
3.3 Tarjeta principal de CPU CF-ID

A continuación se describe la indicación de la tarjeta principal de CPU CF-ID.
La tarjeta principal de CPU CF-ID es necesaria para emitir el código de seguridad puntual.
1. Active el modo de seguridad desde el modo de gestión.
2. Seleccione {SYSTEM INFO} en el menú principal.

3. Seleccione {VERSION}.
A continuación se abre la ventana VERSION.
4. Seleccione {UTILITY} en el menú desplegable.

Se abre la ventana "Identificación de usuario de series CF".
5. Seleccione "Identificación de usuario de series CF".

A continuación se abre el diálogo CF de la tarjeta principal de CPU.
3 - 27
Inspecciones
4 Inspecciones
4.1 Inspecciones periódicas
ATENCIÓN!
Peligro de sufrir lesiones por electrocución
 No toque el ventilador ni los otros aparatos cuando la tensión esté conectada.
Efectúe las inspecciones siguientes.
Equipamiento a inspeccio- Proceso de inspec- Intervalo de Observaciones

nar ción inspección
Control del robot Compruebe que las Diariamente
puertas estén com-
pletamente cerra-
das.
Compruebe que las Mensualmente
juntas no tengan
agujeros ni estén da-
ñadas.
El ventilador interno, el venti- Compruebe el fun- Cuando sea Con la tensión co-
lador situado en el interior de cionamiento. necesario nectada
la parte trasera y el ventilador
interno para el intercambia-
dor de calor
Botón de parada de emer- Compruebe el fun- Cuando sea Con SERVO ON
gencia cionamiento. necesario
Interruptor de confirmación Compruebe el fun- Cuando sea En el modo Teach
cionamiento. necesario
Batería Compruebe si se Cuando sea
muestra una alarma necesario
o aviso de la batería.
Alimentación de corriente Compruebe que la Cuando sea
tensión de alimenta- necesario
ción sea normal.
Cables de alimentación del Compruebe si hay Cuando sea
disyuntor cables caídos, suel- necesario
tos o rotos.
Compruebe la ten-
sión correlacionada.
4 - 28
Inspecciones
4.2 Inspecciones en el control del robot
4.2.1 Comprobar el bloqueo de la puerta
• El control del robot está herméticamente cerrado para evitar la entrada de aire del
exterior que contenga niebla aceitosa.
Asegúrese de que la puerta del control del robot esté siempre completamente cerrada,
incluso cuando el control esté desconectado.
• Durante los trabajos de mantenimiento, utilice un destornillador para abrir y cerrar la
puerta.
Desconecte previamente la alimentación de tensión en el interruptor principal (CW:
abrir, CCW: cerrar).
Presione la puerta y gire la cerradura con el destornillador para abrirla o para cerrarla.
Cuando cierre la puerta, gire el destornillador hasta que escuche un clic.
1
YASAKAW DX200
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC 400/415/440 Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
PROGRAMMING PENDANT
X81
2
DX200
Fig. 4-1: Vista frontal del control del robot
1 Interruptor principal 2 Bloqueo de la puerta
4.2.2 Comprobar si las juntas tienen agujeros o están dañadas
1. Abra la puerta y compruebe que la junta alrededor de la puerta esté en buen estado.
2. Compruebe que no haya demasiada suciedad en el interior del control del robot. En
caso de haberla, busque la causa, adopte las medidas oportunas para evitarlo y lleve
a cabo una limpieza de inmediato.
3. Cierre bien la puerta y compruebe que en los bordes de la misma no haya huecos
excesivos.
4 - 29
Inspecciones
4.3 Inspección de los ventiladores de refrigeración

Tenga en cuenta las siguientes indicaciones de seguridad antes de efectuar la inspección
de los ventiladores.
ADVERTENCIA!
Riesgo de descarga eléctrica por alta tensión
Por norma general, mientras la tensión esté conectada no deberá abrirse la puerta a fin de
evitar descargas eléctricas. Para llevar a cabo la inspección de los ventiladores, sin
embargo, es necesario abrir la puerta con la tensión conectada. En este caso se ruega
extremar la precaución.
 En el interior de la caja del control hay alta tensión (200 V CA). ¡No toque los
componentes internos!
 Cierre la puerta en cuanto haya finalizado los trabajos de mantenimiento.
Mecanismo de bloqueo de la puerta

La puerta de la caja del control se puede abrir en la posición OFF.
Un ventilador defectuoso puede provocar fallos de funcionamiento del control del robot a
causa del aumento de temperatura en el interior cuando los ventiladores y el
intercambiador de calor no funcionan de forma eficiente.
El intercambiador de calor y los ventiladores funcionan de un modo normal cuando la
tensión está conectada, y el ventilador situado en el interior de la parte trasera funciona
normalmente cuando la tensión servo está conectada. Compruebe si los ventiladores
funcionan debidamente y si se percibe una corriente de aire en la entrada y la salida de
aire.
3
3
4
4
Fig. 4-2: Construcción de los ventiladores
1 Intercambiador de calor 3 Entrada de aire

2 Ventiladores situados en el interior de la 4 Salida de aire
parte trasera
INDICACIÓN
Si aparece el aviso Cooling fan in YPS power supply stopped. Exchange fan, la causa
puede ser un fallo en el ventilador (JZNC-YZU01-E) situado en el interior de la unidad de
alimentación de corriente de mando (JZNC-YPS21-E).
Si aparece el aviso Cooling fan in YPS unit stopped, replace cooling fan, compruebe el
ventilador de la unidad YPS y cámbielo lo antes posible.
4 - 30
Inspecciones
4.4 Inspección del botón de parada de emergencia

Uno de estos botones de parada de emergencia se encuentra en la puerta delantera del
control del robot, y el otro en el programador portátil. Antes de utilizar el robot, asegúrese
de desconectar la tensión servo; para ello, con la tensión servo conectada, pulse el botón
de parada de emergencia situado en la puerta delantera del control del robot.
4.5 Inspección del interruptor de confirmación

El programador portátil está equipado con un interruptor de confirmación de 3 posiciones.
Siga las instrucciones mencionadas a continuación para comprobar el funcionamiento del
interruptor de confirmación.
1. Lleve el interruptor selector con la llave a la posición TEACH en el programador portátil.
REMOTE TEACH
PLAY
2. Pulse [SERVO ON READY] en el programador portátil. La lámpara [SERVO ON]

parpadea.
SERVO
ON
READY
Blinking SERVO ON
INDICACIÓN
Si la lámpara [SERVO ON] no se enciende, compruebe lo siguiente:
 Se ha pulsado el botón de parada de emergencia en la puerta delantera del control del
robot.
 Se ha pulsado el botón de parada de emergencia en el programador portátil.
 Un dispositivo externo ha provocado la señal de parada de emergencia.
 Se ha disparado una alarma principal.
Si presiona ligeramente el interruptor de confirmación se conecta la tensión servo.

Si presiona con fuerza o suelta el interruptor de confirmación, la tensión servo se
desconecta.
4 - 31
Inspecciones
4.6 Comprobar la batería

El control del robot está equipado con una unidad de batería que guarda los archivos
importantes del programa con los datos de usuario en la memoria CMOS. La alarma de la
batería indica que ésta se ha descargado y tiene que ser cambiada. El aviso "batería de
memoria baja de carga" aparece abajo en el display del programador portátil.
Compruebe que este aviso no se muestre al realizar la inspección.
El procedimiento para cambiar la batería se describe en el capítulo 6.1.1.1 "Cambiar la
batería" en la página 40 .
4.7 Comprobar el voltaje de la alimentación de corriente

Compruebe la tensión en los bornes 1, 3 y 5 del interruptor principal (QF1) con un equipo
de comprobación.
Puntos que hay que com- Bornes Valor correcto

probar
Tensión correlacionada entre 1 y 3, 3 y 5, 1 y 5 200 hasta 220 V (+10%, -
15%)
Tensión entre toma de tierra entre1 y E, 5 y E 200 hasta 220 V (+10%, -
(fase S de tierra) 15%)
entre 3 y E 0 V aproximadamente
Tab. 4-1: Comprobación de la tensión de la alimentación de corriente
Fig. 4-3: Interruptor principal (QF1)
4 - 32
Inspecciones
4.8 Comprobar la tensión de fases
Punto que hay que Contenido

comprobar
Comprobación del Compruebe que el cable de alimentación de corriente esté cablea-
cable de alimentación do tal y como se indica abajo y que no haya conexiones caídas,
flojas o rotas.
Comprobar la alimen- Compruebe la tensión de interrupción de fase de la alimentación
tación de corriente de de corriente de entrada con un equipo de comprobación (valor nor-
entrada mal: 200 hasta 220 V CA (+10%, -15%))
Comprobar el inte- Conecte el interruptor principal (QF1) y compruebe la tensión de
rruptor principal interrupción de fase de "2, 4, 6" con un equipo de comprobación.
(QF1) Si la tensión no es normal, cambie el interruptor principal (QF1).
Tab. 4-2: Lista de comprobación de la tensión de fases
1
RS T
1 3 5
2 4 6
3
4 5
CN601 (1KM) CN602 CN555
1 1 1
2 2 1 2 2
3 4 3 3 3
6 5
Fig. 4-4: Categoría de seguridad 3
1 Entrada de 200/220 V CA 4 Contactor

2 Interruptor principal (QF1) 5 Convertidor
3 Unidad de alimentación
4 - 33
Inspecciones
1
RS T
1 3 5
2 4 6
3
4 4 5
(1KM) (2KM)
CN601 CN602 CN555
1 1 1
2 2 1 1 2 2 2
3 4 3 3 4 3 3
6 5 5 6
Fig. 4-5: Categoría de seguridad 4
1 Entrada de 200/220 V CA 4 Contactor

2 Interruptor principal (QF1) 5 Convertidor
3 Unidad de alimentación
4 - 34
Preparación antes de cambiar componentes
5 Preparación antes de cambiar componentes

ADVERTENCIA!
Si el robot no se puede detener en caso de emergencia, se pueden producir lesiones
o daños materiales.
 Antes de utilizar el robot, compruebe que se apaga la lámpara SERVO ON del
programador portátil al accionar los botones de parada de emergencia de la puerta
delantera del control del robot y del programador portátil.
ADVERTENCIA!
Los movimientos no intencionados o incorrectos del robot pueden provocar
lesiones.
Tenga en cuenta las siguientes indicaciones de seguridad cuando programe JOBs dentro
del área de trabajo del robot:
 En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda ver la parte delantera del robot.
 Aténgase siempre a los pasos de operación prescritos.
 Debe garantizarse una zona de seguridad a la que pueda retirarse el operario en caso
de emergencia.
ADVERTENCIA!
Si se accede al área de trabajo del robot durante su funcionamiento se pueden
producir lesiones.
 Pulse en el acto el botón de parada de emergencia siempre que surjan problemas. Los
botones de parada de emergencia se encuentran en la puerta delantera del control del
robot y en la parte superior derecha del programador portátil.
 Cerciórese de que no haya ninguna persona en el área de trabajo máxima del punto P
del robot y de que usted mismo se encuentre en un lugar seguro antes de conectar el
control del robot o de mover el robot con el programador portátil.
ATENCIÓN!
El programador portátil puede sufrir daños si se deposita en el área de trabajo del
robot, en el suelo o cerca de aparatos.
Realice siempre las siguientes tareas de comprobación antes de instalar el robot o
programar un nuevo JOB. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
 Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
 Examine el aislamiento y el blindaje de los cables externos para detectar daños.
 Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo inmediatamente en
el soporte del control del robot.
5 - 35
El diagrama siguiente muestra los pasos que se deben dar para cambiar componentes:
1 Inicio
2 Creación de un programa de
1 comprobación
3 Capítulo 4
4 Cambio de componentes
2 3
5 Capítulo 5
6 Configuración de la posición cero
4 5 7 Capítulo 6
8 Confirmación a través del progra-
ma de comprobación
6 7 9 No
10 Sí
11 Fin
8
9 OK?
10
11
En el apartado Crear un programa de comprobación se describe cómo crear un

programa de comprobación como preparación para el cambio de componentes. Se trata
de un programa para comprobar la desviación de posición. En caso de existir desviaciones
de posición, será necesario calibrar la posición inicial.
Para la calibración de la posición inicial se utilizan estos datos del programa. La posición
inicial se debe calibrar con el programa de comprobación sobre todo en los siguientes
casos.
• Al cambiar la combinación entre robot y control del robot.
• Al sustituir el motor o transmisor de valor absoluto.
• Al borrar la memoria (por sustitución de la tarjeta YCP21 o por batería casi descargada,
etc.).
• En caso de desviación de la posición cero por colisión del robot con la pieza de trabajo,
etc.
5 - 36
Crear un programa de comprobación

Para poder comprobar desviaciones de posición se ha de crear un programa con un punto
de comprobación (el JOB para el punto de comprobación). El citado programa comprueba
si la posición de la punta de la herramienta difiere del punto de comprobación.
Programe dos puntos en el JOB para el punto de comprobación: uno como punto de
comprobación y el otro como punto de aproximación al punto de comprobación.
Fig. 5-1: <Vista ampliada>
5 - 37
Cambiar componentes
6 Cambiar componentes
6.1 Cambiar componentes del control del robot
ADVERTENCIA!
¡Peligro de sufrir lesiones por electrocución!
 Antes de abrir la puerta del control del robot, desconecte la alimentación de corriente.
 Una vez haya desconectado la alimentación de corriente, espere al menos 5 minutos
antes de cambiar un SERVOPACK (incluido convertidor) o una unidad YPS. Durante
este periodo de tiempo, no toque nunca los bornes.
ADVERTENCIA!
 Para evitar la conexión involuntaria de la alimentación de tensión durante los trabajos
de mantenimiento, coloque un cartel de advertencia, por ejemplo con la indicación NO
CONECTAR LA TENSIÓN, en la fuente de corriente principal (como seccionador de
seguridad, interruptor principal, etc.), en el control del robot y en los correspondientes
controles, y utilice el sistema de bloqueo vigente.
 No toque en ningún caso las resistencias de regeneración. Están muy calientes.
 Una vez finalizados los trabajos de mantenimiento, compruebe detenidamente que no
queden herramientas dentro del control del robot y cierre las puertas de forma segura.
6 - 38
Cambiar componentes
6.1.1 Cambiar componentes de la unidad CPU
La unidad CPU (JZNC-YRK21-1E) incorpora diferentes tarjetas: tarjeta de CPU (JANCD-

YCP21-E) y tarjeta I/F del robot (JANCD-YIF01-2E). La unidad CPS (JZNC-YPS21-E) es
una unidad independiente y se encuentra en el lado izquierdo de la unidad CPU.
4 7
8
2 5 6
3
1
26
9
25
10
24
11
23
12
22
13
21 14
19 15
16
18 17
20
Fig. 6-1: Configuración de la unidad CPU y de la unidad CPS (JZNC-YRK21, JZNC-YPS21-E)
1 Conexión 1 para conectar al CPU 14 (CN203) I/O I/F (comunicación con la

(CN158) tarjeta de seguridad de la máquina)
Conexión 2 para conectar al CPU
(CN159)
2 (CN113) Accionamiento I/F (comuni- 15 (CN202) I/O I/F (comunicación con la
cación con la tarjeta de control de ejes tarjeta lógica de I/O de seguridad de la
básica) máquina: lado de 2 canales)
3 (CN114) I/O I/F (comunicación con la 16 (CN201) I/O I/F (comunicación con la
tarjeta de I/O opcional) tarjeta lógica de I/O de seguridad de la
máquina: lado de 1 canal)
4 Ranura PCI específica para el sensor 17 Borne de conexión para la conexión
de la tarjeta X1 de puesta a tierra
5 LED 18 Conexión PCI X2
6 Tarjeta de I/O del robot JANCD- 19 Unidad CPU
YIF01-2E
7 Tarjeta de CPU de seguridad de la 20 Unidad de alimentación de corriente
máquina JANCD-YSF21-E de mando
8 Tarjeta de CPU ANCD-YCP21-E 21 (CN15) Conexión de control remoto
9 (CN107) CompactFlash 22 (CN151) Entrada de corriente alterna
10 (CN106) USB 23 (CN153) Salida de alimentación de
corriente +24 V3
11 (CN105) Para programador portátil 24 (CN154/CN155) Salida de alimenta-
ción de corriente +24 V1/+24 V2
12 (CN104) Para LAN 25 Monitor, LED de indicación de alarma
13 (CN103) Puerto en serie (RS232C) 26 (CN156/CN157) Salida de alimenta-
ción de corriente +24 V1/+24 V2
6 - 39
Cambiar componentes
6.1.1.1 Cambiar la batería

La batería se debe cambiar en cuanto aparezca en el display del programador portátil el
aviso "Batería de memoria baja de carga".
Sustituya la unidad de batería en un plazo de dos horas tras desconectar el interruptor
principal.
Para cambiar la batería, proceda de la siguiente manera:

1. Afloje los tornillos del soporte de la conexión de la batería y desplácelo hacia la
derecha.
2. Retire la conexión de la batería (CN110/BAT) situada en la tarjeta de I/O del robot
(JANCD-YIF01-2E), y afloje los tornillos de fijación para retirar la batería.
3. Monte una nueva batería en la tarjeta de I/O del robot y realice la conexión (CN110/
BAT).
4. Vuelva a colocar el soporte de la conexión de la batería en el lado izquierdo y fíjelo con
los tornillos.
5. Tras cambiar la batería, compruebe que el aviso de arriba ya no se muestra en el
display del programador portátil.
INDICACIÓN
Aunque la memoria CMOS dispone de un supercondensador, la batería deberá cambiarse
en cuanto aparezca el aviso "Batería de memoria baja de carga".
Los datos del JOB y el resto de datos podrían perderse si aparece el aviso "Batería de
memoria baja de carga" y el interruptor principal permanece desconectado durante más de
2 horas.
6 - 40
Cambiar componentes
6.1.1.2 Cambiar la tarjeta de CPU (JANCD-YCP21-E)

Antes de cambiar una tarjeta, desconecte la alimentación de tensión.
Para cambiar la tarjeta de CPU (JANCD-YCP21-E), proceda de la siguiente manera:

1. Separe todos los cables que estén conectados a la tarjeta.
2. Retire los tornillos de fijación situados en la parte superior e inferior de la tarjeta (uno
en cada lado).
3. Extraiga la tarjeta de su soporte.
4. Retire la Compact Flash de la tarjeta y colóquela en una nueva tarjeta.
5. Monte la nueva tarjeta en el soporte.
6. Apriete el tornillo superior e inferior.
7. Conecte todos los cables previamente desconectados.
2 1
Fig. 6-2: Tarjeta de CPU (JANCD-YCP21-E)
1 Tarjeta de CPU ANCD-YCP21-E 2 Compact Flash (CN107)
6 - 41
Cambiar componentes
6.1.1.3 Cambiar la unidad YPS (JZNC-YPS21-E)
ADVERTENCIA!
 Una vez haya desconectado la alimentación de corriente, espere al menos 5 minutos
antes de cambiar una unidad para la alimentación de tensión de mando. Durante este
periodo de tiempo, no toque nunca los bornes. Compruebe que todas las luces del
monitor estén en OFF.
Para cambiar la unidad YPS (JZNC-YPS21-E), proceda de la siguiente manera:

1. Separe todos los cables que estén conectados a la unidad YPS.
2. Afloje los 2 tornillos superiores que fijan la unidad YPS al control.
3. Extraiga la unidad YPS del control.
4. Introduzca la brida de la parte inferior de la nueva unidad YPS en el dispositivo de
fijación que se encuentra en el suelo del control.
5. Apriete los tornillos superiores.
Fig. 6-3: Unidad YPS (JZNC-YPS21-E)
1 Alimentación de tensión de mando JZNC-YPS21-E
6 - 42
Cambiar componentes
6.1.1.4 Cambiar la tarjeta de I/O del robot (JZNCD-YIF01-2E)
INDICACIÓN
 Antes de cambiar la tarjeta de I/O del robot, desconecte la alimentación de tensión.
 Asegúrese de realizar una copia de seguridad de los datos del robot antes de cambiar
la tarjeta, ya que la tarjeta de I/O del robot contiene datos importantes, como los JOBs
del robot y los parámetros.
 En determinadas versiones es necesario llevar a cabo determinadas operaciones en el
modo de fabricante tras realizar el cambio de la tarjeta de I/O del robot. Para obtener
más información sobre dichas operaciones, póngase en contacto con su comercial de
YASKAWA.
Para cambiar la tarjeta de I/O del robot (JANCD-YIF01-2E), proceda de la siguiente

manera:
1. Haga una copia de seguridad de los datos del robot.
Inserte una tarjeta CF para la copia de seguridad de datos en el programador portátil e
inicie el sistema en el modo de mantenimiento.
Seleccione {FD/PC CARD}  {SAVE}  "BATCH CMOS" para guardar los datos
CMOS.
Guarde todos los datos individuales en un lugar seguro.
2. Una vez finalizada la copia de seguridad, conmute la alimentación de corriente a OFF.
3. Separe todos los cables que estén conectados a la tarjeta de I/O del robot.
4. Retire los 2 tornillos que fijan la tarjeta de I/O del robot al soporte.
5. Extraiga la tarjeta de I/O del robot del soporte.
6. Coloque una nueva tarjeta de I/O del robot en la ranura del soporte.
7. Apriete del tornillo superior e inferior de la tarjeta de I/O del robot.
9. Gire el interruptor giratorio hasta el mismo valor que tenía la tarjeta de I/O del robot
original.
10. Inicie el sistema en el modo de mantenimiento e inserte la tarjeta CF con los datos
previamente guardados en el programador portátil.
Cambie del modo de seguridad al modo de gestión.
Seleccione {FD/PC CARD} {LOAD}  "BATCH CMOS" para comenzar a cargar los
datos.
Una vez finalizada la carga, el estado vuelve a ser el mismo que antes del cambio.
6 - 43
Cambiar componentes
1 2
1 Interruptor giratorio 2 Tarjeta de I/O del robot JANCD-

YIF01-2E
6.1.1.5 Cambiar la tarjeta de I/O universal (JANCD-YIO21-E)
INDICACIÓN
Antes de cambiar la unidad, desconecte la alimentación de tensión.
Para cambiar la tarjeta de I/O universal (JANCD-YIO21-E), proceda de la siguiente

manera:
1. Retire la tarjeta superior de la parte trasera del control del robot.
2. Retire la cubierta de la tarjeta de I/O universal.
3. Separe todos los cables que estén conectados a la tarjeta de I/O universal.
4. Afloje los 6 tornillos que fijan la tarjeta de I/O universal.
5. Retire la tarjeta de I/O universal de la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina
(JANCD-YSF22-E).
6. Acople la conexión (CNA) de la tarjeta de I/O universal a la conexión (CNA) de la tarjeta
lógica de I/O de seguridad de la máquina (JANCD-YSF22-E).
7. Apriete los 6 tornillos de la tarjeta de I/O universal.
8. Conecte todos los cables previamente desconectados de la tarjeta de I/O universal.
9. Sustituya la cubierta de la tarjeta de I/O universal.
10. Sustituya la tarjeta superior de la parte trasera del control del robot.
6 - 44
Cambiar componentes
1 4
2 6
3 7
Fig. 6-4: Tarjeta de I/O universal (JANCD-YIO21-E)
1 Para conmutar la conexión externa de 5 Conexión de salida de alimentación

alimentación de corriente (CN303) de corriente (CN304)
2 Conexión de I/O digitales (CN307) 6 Conexión de I/O digitales (CN309)
3 Conexión de I/O digitales (CN306) 7 Conexión de I/O digitales (CN308)
4 F1, F2, fusible de la alimentación de
corriente 3,15 A/250 A
6 - 45
Cambiar componentes
6.1.1.6 Cambiar la unidad Power ON (JZRCR-YPU5)
INDICACIÓN
Para cambiar la unidad Power ON, proceda de la siguiente manera:

1. Retire la cubierta de la unidad Power ON.
2. Separe todos los cables que estén conectados a la unidad de alimentación de
corriente. Afloje los 4 tornillos situados en la parte superior e inferior que fijan la unidad
Power ON al control, y retire dicha unidad.
Sujete la tarjeta junto con la unidad para evitar daños en la tarjeta o lesiones.
3. Retire la unidad de alimentación de corriente de la tarjeta de control; para ello,
mantenga levantada la cubierta de la parte superior e inferior.
4. Apriete los 4 tornillos situados en la parte superior e inferior para fijar la unidad de
alimentación de corriente.
6. Monte la cubierta de la unidad de alimentación de corriente.
4 5
6
2
3 8 7
Fig. 6-5: Configuración de la unidad Power ON (JZRCR-YPU5)-)
1 (1FU, (2FU) Fusible de alimentación 5 Conexiones de salida del bloqueo del

de tensión de mando CA freno (CN608)
0215010MXP (10 A 250 V)
2 (3FU),(4FU) Fusible para ventilador 6 Conexiones CA de la alimentación de
CA GP25 (2,5 A 250 V) corriente de mando (CN603, C604,
CN605)
3 Conexiones de entrada de la alimen- 7 Conexiones de salida del convertidor
tación de corriente principal (CN601) (CN602)
4 Conector de entrada del control del 8 Conexiones CA del ventilador
contactor (CN607) (CN606)
6 - 46
Cambiar componentes
6.1.1.7 Cambiar la tarjeta de frenos (JANCD-YBK21-3E)
INDICACIÓN
Para cambiar la tarjeta de frenos, proceda de la siguiente manera:

1. Conmute el interruptor principal y la alimentación de corriente primaria a OFF y espere
5 minutos antes de realizar el cambio. Durante este periodo de tiempo, no toque nunca
los bornes.
2. Compruebe que la lámpara de carga (LED rojo) del convertidor (SRDA-COA30A21B-
E) no esté encendida.
3. Retire la cubierta de la tarjeta de control de ejes básica EAXA.
INDICACIÓN
Si hay ejes externos, lleve a cabo los pasos 4 a 7.
4. Separe todos los cables externos que estén conectados al SERVOPACK.
– SRDA-EAXA21A
1 Conexión de señal del encoder (CN508)
2 Conector de entrada CPS (CN509)
3 Conexión CC de la alimentación de tensión de mando (CN510)
– SRDA-EAXB21A (con los ejes externos)
4 AMP Conexión I/F 7º eje (CN531)
7 Conexión de señal del encoder (7º eje) (CN534)
5. Retire los 2 tornillos que fijan la base de la tarjeta de control de ejes básica EAXA
tirando de ellos.
7. Retire de la cubierta de la tarjeta de frenos los 2 tornillos que fijan la parte trasera de la
tarjeta de control de ejes básica EAXA.
8. Retire todos los cables que estén conectados a la tarjeta de frenos.
*En este caso no separe el jumper en CN404.
9. Retire los 6 tornillos que fijan la tarjeta de frenos y retire la tarjeta.
10. Monte la nueva tarjeta de frenos con los 6 tornillos y fíjela firmemente a la tarjeta de
control de ejes básica EAXA.
11. Retire el jumper de la tarjeta de frenos antigua y móntelo en la nueva tarjeta de frenos.
12. Monte los cables retirados, los tornillos y la cubierta.
6 - 47
Cambiar componentes
1 Conexión para la tarjeta de control de ejes I/F

(CN405)
1
2 Conexión para la entrada externa de la alimentación
2
de corriente para frenos (CN404)
3 Conexión para la entrada de la alimentación de co-
3 rriente para frenos (CN403)
4 4 Fusible de la alimentación de corriente para frenos
(F1: para ejes externos) 3,15 A/250 V
5 Conexión para la entrada/salida del contacto auxiliar
5 (CN403)
6 Conexión para la unidad manual de desactivación de
los frenos I/F (CN401)
7 Conexión de salida de frenos (CN400)
6
Tab. 6-1: JANCD-YBK21-3E
6 - 48
Cambiar componentes
6.1.1.8 Cambiar la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina (JANCD-

YSF22-E)
INDICACIÓN
Antes de cambiar la tarjeta, desconecte la alimentación de tensión.
Para cambiar la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina (JANCD-YSF22-E),

proceda de la siguiente manera:
1. Retire la tarjeta trasera de la parte posterior superior.
2. Retire la cubierta de la tarjeta de I/O universal.
3. Separe todos los cables que estén conectados a la tarjeta lógica de I/O de seguridad
de la máquina.
4. Retire los 4 tornillos que fijan la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina al
control y retire a continuación la tarjeta.
5. Retire los 6 tornillos que fijan la tarjeta de I/O universal y retire a continuación la tarjeta.
6. Retire la tarjeta de I/O universal de la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina.
7. Monte la nueva tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina en la tarjeta de I/O
universal (utilice los mismos distanciadores y tornillos de fijación).
8. Apriete los 4 tornillos para fijar la tarjeta lógica de I/O de seguridad de la máquina.
9. Vuelva a conectar todos los cables previamente desconectados.
10. Vuelva a montar la cubierta de la tarjeta de I/O universal.
11. Vuelva a montar la tarjeta trasera en la parte posterior.
6 - 49
Cambiar componentes
1 2
13
5
12
11 7 6
10 9 8
1 (F1) Fusible para la protección de la 8 OT, SHOK, LAMP (CN215)

alimentación de corriente 1 A/250 V
2 (F2) Fusible para la protección de la 9 FANALM, FANCTL (CN216)
alimentación de corriente 2 A/250 V
3 Conexión de entrada de la alimenta- 10 Conector de salida del control del con-
ción de corriente (CN213) tactor (CN217)
4 Interruptor giratorio (S1/S2) 11 Conector I/F PP (CN209)
5 I/O I/F (comunicación con la unidad 12 Borne de conexión para la puesta a
CPU: lado de 2 canales) (CN212) tierra
6 I/O I/F (comunicación con la unidad 13 Conector I/F de la tarjeta de conexión
CPU: lado de 1 canal) (CN211) de seguridad de la máquina (CN219)
7 Conector I/F de la tarjeta de control de
ejes básica (CN214)
6 - 50
Cambiar componentes
6.1.2 Cambiar el módulo amplificador
ADVERTENCIA!
Una vez haya desconectado la alimentación de corriente, espere al menos 5 minutos antes
de cambiar el módulo amplificador.
 Durante este periodo de tiempo, no toque nunca los bornes.
Para cambiar el módulo amplificador, proceda de la siguiente manera:

5 minutos antes de realizar el cambio.
2. Compruebe que la lámpara de carga (LED rojo) del convertidor no esté encendida.
INDICACIÓN
Si hay ejes externos, lleve a cabo los pasos 4 a 7.
4. Separe todos los cables que estén conectados externamente al módulo amplificador.
– SRDA-EAXA21A
1 Conexión de señal del encoder (CN508)
2 Conector de entrada CPS (CN509)
3 Conexión CC de la alimentación de tensión de mando (CN510)
– SRDA-EAXB21A (con los ejes externos)
5. Retire los 2 cierres de encastre elástico que fijan la base de la tarjeta EAXA tirando de
ellos.
6. Retire la cubierta de la tarjeta EAXA.
7. Separe todos los cables que estén conectados al amplificador.
8. Retire los tornillos que fijan el amplificador.
*Amplificador 03 hasta 21: retire el tornillo de arriba a la izquierda y de abajo a la
derecha (2 unidades).
*Amplificador 35 hasta 71: retire los 2 tornillos de fijación IPM junto a los 4 tornillos
angulares.
9. Monte una chapa térmica en el nuevo amplificador (véase el siguiente apartado
Instrucciones para el montaje de una chapa térmica).
10. Monte el nuevo amplificador.
11. Vuelva a conectar todos los cables previamente desconectados al nuevo amplificador.
12. Monte todos los cables retirados, los tornillos y la cubierta.
6 - 51
Cambiar componentes
AMP5
3
4
AMP4 AMP6 5
1 5
AMP1 4
AMP3 3
AMP2 2
Fig. 6-6: (a) Módulo amplificador (modelo 1)
1 Contacto de puesta a tierra 4 Conexión para la entrada de la ali-

mentación de corriente de mando
(CN582)
2 Conexión para la salida de la alimen- 5 Conexión para la entrada de la ali-
tación de corriente del motor (CN584) mentación de corriente de principal
(CN583)
3 Conexión de señal PWM (CN581)
6 - 52
Cambiar componentes
AMP5
3
4
AMP4 AMP6 5
5
1
AMP1
4
AMP3 3
AMP2 2
Fig. 6-7: (b) Módulo amplificador (modelo 2)

(CN582)
(CN583)
2
AMP5
3
4
AMP4 AMP6 5
1 5
AMP1
4
AMP3 3
AMP2 2
Fig. 6-8: (c) Módulo amplificador (modelo 3)

(CN582)
(CN583)
6 - 53
Cambiar componentes
EX2
EX1 EX3
AMP5
AMP4 AMP6
AMP1 AMP3
AMP2
Fig. 6-9: (d) Módulo amplificador (modelo 4)
EX2
EX1 EX3
AMP5
AMP4 AMP6
AMP1 AMP3
AMP2
Fig. 6-10: (e) Módulo amplificador (modelo 5)
6 - 54
Cambiar componentes
EX2
EX1 EX3
AMP5
AMP4 AMP6
AMP1 AMP3
AMP2
Fig. 6-11: (f) Módulo amplificador (modelo 6)
EX1 AMP5
AMP4 AMP6
AMP1 AMP3
AMP2
Fig. 6-12: (g) Módulo amplificador (modelo 7)
6 - 55
Cambiar componentes
EX1 AMP5
AMP4 AMP6
AMP1 AMP3
AMP2
Fig. 6-13: (h) Módulo amplificador (modelo 8)
1 2 1 4 3 3
Fig. 6-14: Tornillos de fijación del amplificador/IPM
1 Tornillo de fijación del amplificador 3 Tornillo de fijación del IPM

2 SRDA-SDA, amplificador 03 hasta 21 4 SRDA-SDA, amplificador 35 hasta 71
Instrucciones para el montaje de una chapa térmica

Fije la chapa térmica al suelo del amplificador a lo largo de las ranuras.
• Amplificador: SRDA-SDA03A01A-E~SRDA-SDA21A01A-E
• Fije la chapa térmica al suelo del amplificador a lo largo de las ranuras.
Amplificador: SRDA-SDA35A01A-E~SRDA-SDA71A01A-E
Alinee los cantos del marco IPM y sus ranuras, situadas en el suelo del amplificador, y fije
a continuación la chapa térmica a lo largo del canto.
6 - 56
Cambiar componentes
2 1 6
4 7
3 7
3 9
4
5 10
Fig. 6-15: Instrucciones para el montaje de una chapa térmica
1 SRDA-SDA03A01A-E a SRDA- 6 SRDA-SDA35A01A-E a SRDA-

SDA21A01A-E SDA71A01A-E
2 Ranuras 7 Ranura del IPM
3 Chapa térmica 8 Canto de la chapa térmica
4 Suelo del amplificador 9 Detalles de la parte ranurada en el
IPM
5 Chapa térmica: 400-007-166-01 10 Chapa térmica: 400-007-165-01
1 10 11 12 13 14
2
15
4
16
5
17
6
18
7
8 9
Fig. 6-16: Tarjeta de control de ejes básica (SRDA-EAXA01)
1 Entrada de alimentación de corriente 10 Seguridad de la máquina I/O I/F

de mando (CN509) (CN511)
2 Convertidor I/F (CN507) 11 Señal de control de frenos (CN513)
3 Alimentación de tensión de mando 12 Señal de control STO I/F (521)
CC (CN510)
4 Señal del encoder (CN508) 13 LED
5 Interruptor giratorio (S1) 14 Supervisión de comunicación
(CN515)
6 Monitor analógico I/F (CN519) 15 Supervisión de comunicación
(CN516)
7 Amplificador PWM 1 I/F (CN501) 16 Amplificador PWM 2 I/F (CN502)
6 - 57
Cambiar componentes
6.1.3 Cambiar el convertidor (SRDA-COA30A21B-E)
Para cambiar el convertidor, proceda de la siguiente manera:

los bornes.
3. Separe todos los cables que estén conectados externamente al convertidor.
1 Entrada de detección de errores de conexión a tierra (CN554)

2 Conexión para señal de control del convertidor (CN553)
3 Conexión para la alimentación de tensión de mando CC (CN551)
4 Entrada de alimentación del circuito de corriente principal (CN555)
5 Conexión conectada al registro de restablecimiento (CN557)
6 Salida para la alimentación del circuito de corriente principal para amplificador de 6
ejes (CN556)
7 Salida para la alimentación de tensión de mando para amplificador de 6 ejes
(CN552A)
8 Conexión de alimentación de tensión de mando (CN559). Separe las siguientes co-
nexiones si están conectadas.
9 Conexión de alimentación de tensión de mando para amplificador de ejes externos
(CN552B)
10 Conexión del módulo del condensador (CN558)
4. Separe el alambre de puesta a tierra que está conectado al convertidor.

5. Retire los 2 tornillos superiores que fijan el convertidor. Afloje los tornillos inferiores que
fijan el convertidor.
6. Levante el mango superior para extraer el convertidor.
7. Instale el nuevo convertidor y conecte de nuevo las conexiones en el orden contrario
al que las retiró.
8. Conecte firmemente los hilos de puesta a tierra.
6 - 58
Cambiar componentes
1 Conexión para la entrada de la alimenta-

ción de corriente principal (CN555)
2 Conexión para conectar el resistor rege-
1 8 nerativo (CN557)
3 Conexión para la salida de la alimentación
de corriente principal (CN556)
4 Conexión para la entrada de la alimenta-
9 ción de corriente de mando (CN559)
2
5 Conexión para conectar el módulo del
condensador (CN558)
10 6 Lámpara de carga
Contacto de puesta a tierra
3 7 Conexión para la entrada de detección del
11 contacto a tierra (CN554)
8 Conexión para señal de control del con-
vertidor (CN553)
4 9 Monitor, LED de indicación de alarma
12
10 Conexión para la alimentación de tensión
CC (CN551)
11 Conexión de alimentación de tensión de
5 13 mando para amplificador de 6 ejes
(CN552A)
12 Conexión de alimentación de tensión de
6 mando para amplificador de ejes externos
7
(CN552B)
13 Conexión para la entrada de detección del
contacto a tierra (CN554)
Tab. 6-2: Convertidor
6 - 59
Cambiar componentes
6.1.4 Cambiar la tarjeta de control de ejes básica (SRDA-EAXA01)
INDICACIÓN
Antes de cambiar la tarjeta, desconecte la alimentación de tensión.
Para cambiar la tarjeta de control de ejes básica, proceda de la siguiente manera:

los bornes.
4. Separe todos los cables que estén conectados externamente al amplificador.
5. Afloje los 12 tornillos que fijan la tarjeta de control.
6. Retire la tarjeta de control de la base de la tarjeta EAXA.
7. Instale la nueva tarjeta en el orden contrario al que la retiró.
8. Gire el interruptor giratorio hasta el mismo valor que tenía el interruptor giratorio
retirado de la tarjeta.
9. Vuelva a conectar todos los cables previamente desconectados.
10. Monte la cubierta de la tarjeta de control de ejes básica EAXA.
2
3
2 2
2 2
1 Cubierta EAXA 3 Tarjeta EAXA

2 Tornillos
6 - 60
Cambiar componentes
6.1.5 Comprobar y cambiar los fusibles
6.1.5.9 Unidad Power ON

Los tipos de fusible en la unidad Power ON (JZRCR-YPU5) son los siguientes:
N° de artí- Denominación del fusible Especificación

culo
1FU, 2FU Fusible de la alimentación de ten- 0215010MXP 10A, 250 V, fusible iner-
sión de mando CA te (LITTEL)
3FU,4FU Fusible del ventilador CA GP25 2,5 A, 250 V (Daito Communica-
tion Apparatus Co., Ltd.)
1 (1FU, (2FU) Fusible para la alimenta- 2 (3FU), (4FU) Fusible para ventilador
ción de tensión de mando CA CA GP25 (2,5 A 250 V)
0215010MXP (10 A 250 V)
Comprobar y cambiar los fusibles
INDICACIÓN
En caso de un fusible quemado, determine la causa para evitar que vuelva a quemarse
después de realizar el cambio.
1. Reemplace el fusible defectuoso por un fusible del mismo tipo (incluido en el volumen
de suministro o disponible como pieza de repuesto).
6 - 61
Cambiar componentes
6.1.5.10 Tarjeta de I/O universal

Los tipos de fusible en la tarjeta de I/O universal (JANCD-YIO21-E) son los siguientes:

culo
F1, F2 Fusible CC 24 V para I/O 02173.15P, 250 V, 3,15 A, fusible rápi-
do (LITTEL)
1 F1, F2, fusible de la alimentación de corriente 3,15 A/250V
INDICACIÓN
6 - 62
Cambiar componentes
6.1.5.11 Tarjeta lógica de seguridad de la máquina

Los tipos de fusible en la tarjeta lógica de seguridad de la máquina (JANCD-YIO22-E) son
los siguientes:

culo
F1 Fusible CC 24V para I/O 0217001P, fusible rápido (LITTEL)
F2 Fusible CC 24V para I/O 0217001P, fusible rápido (LITTEL)
2 1
1 (F2) Fusible de la alimentación de co- 2 (F1) Fusible de la alimentación de co-

rriente 2 A/250 V rriente A/250 V
INDICACIÓN
Si se activa el fusible F1, la tarjeta interior resultará dañada. Por consiguiente, cambie toda
la tarjeta (no se incluye un recambio para este fusible en la entrega).
6 - 63
Cambiar componentes
6.1.5.12 Tarjeta de frenos

Los tipos de fusible en la tarjeta de frenos (JANCD-YBK21-3E) son los siguientes:

culo
F1 Fusible de la alimentación de co- 02173.15P, 250 V, 3,15 A, fusible rápi-
rriente para frenos para ejes exter- do (LITTEL)
nos
1 (F1: para los ejes externos) Fusible de la alimentación de corriente para frenos, 15
A/250 V
INDICACIÓN
6 - 64
Cambiar componentes
6.1.5.13 Tarjeta de control de ejes básica

El siguiente fusible se encuentra en la tarjeta de control de ejes básica (SRDA-EAXA21A).

culo
F1 Fusible PG de la alimentación de co- HM10 250 V, 1 A, Daito Communica-
rriente tion Apparatus Co., Ltd
1 (F2) Fusible PG de la alimentación de corriente HM10 (1 A, 250 V)
INDICACIÓN
6 - 65
Cambiar componentes
6.1.6 Ventiladores internos
6.1.6.14 Cambiar el ventilador interno de la parte delantera
INDICACIÓN
Antes de cambiar el ventilador, desconecte la alimentación de tensión.
Fig. 6-17: Cambiar el ventilador interno
1 Ventilador interno 4715MS-22W-B50-BA2
INDICACIÓN
La zona alrededor del alambre de conexión está protegida contra el polvo y es
impermeable con el fin de separar la circulación de aire tanto en el interior como también
en el exterior.
 Siga de forma minuciosa las instrucciones cuando vaya a cambiar el ventilador.
Instrucciones para cambiar el ventilador interno del intercambiador de calor

1. Abra la puerta.
2. Separe el alambre de conexión que esté conectado al bloque de bornes del
intercambiador de calor.
3. Retire las 10 tuercas situadas a la derecha y a la izquierda del intercambiador de calor.
4. Retire los tornillos que fijan la base del ventilador interno.
5. Separe el alambre de conexión que esté conectado al bloque de bornes interno del
intercambiador de calor.
6. Retire los 2 tornillos del ventilador interno y a continuación retire el ventilador interno.
7. Monte el nuevo ventilador y a continuación vuelva a montar los tornillos, las tuercas y
el alambre de conexión.
Instrucciones para cambiar el ventilador interno
1. Abra la puerta.
2. Separe el alambre de conexión que esté conectado al ventilador.
3. Retire los 2 tornillos del ventilador y a continuación retire el ventilador.
4. Monte el nuevo ventilador y a continuación vuelva a montar los tornillos y el alambre
de conexión.
6 - 66
Cambiar componentes
6.1.6.15 Cambiar los ventiladores situados en el interior y el módulo del

condensador
INDICACIÓN
Antes de cambiar el ventilador, desconecte la alimentación de tensión.
Para cambiar un ventilador, proceda de la siguiente manera:

1. Retire la cubierta de la parte trasera.
2. Retire el cable del conector conectado al ventilador y el cable de puesta a tierra
atornillado al ventilador.
3. Retire los 2 tornillos que fijan el ventilador.
4. Desmonte el ventilador del control.
5. Monte el nuevo ventilador en el control.
6. Apriete los 2 tornillos para fijar el ventilador.
7. Conecte firmemente todos los cables desconectados y a continuación el cable de
puesta a tierra.
8. Monte la cubierta en la parte trasera.
Fig. 6-18: Ventiladores situados en el interior de la parte trasera
1 Ventiladores situados en el interior 2 Cubierta de la parte trasera

4715MS-22T-B50-B00 (entrada de ai-
re)
INDICACIÓN
El módulo del condensador está compuesto, en función del tipo de robot, por 2 o por 3
condensadores.
Fig. 6-19: Módulo del condensador con 3 condensadores
6 - 67
Cambiar componentes
Para cambiar el módulo del condensador, proceda de la siguiente manera:

los bornes.
3. Separe todos los cables que estén conectados al convertidor.
4. Retire los 2 tornillos superiores y afloje los 2 tornillos inferiores que fijan el módulo del
condensador.
5. Retire el módulo del condensador de la tarjeta de control.
6. Retire los 2 tornillos que fijan la cubierta a la tarjeta de la parte trasera del módulo del
condensador y retire a continuación la cubierta.
7. Retire los 2 tornillos del cable que está conectado al borne del condensador y retire a
continuación el cable.
8. Una vez que haya cambiado el módulo del condensador, vuelva a montar los otros
cables retirados, los tornillos y la cubierta.
6 - 68
Cambiar componentes
6.2 Lista de piezas para los componentes del control del robot
N° Nombre Modelo Comentario

1
Módulo amplificador
Unidad de alimentación de co- JZNC-YPS21-E
rriente de mando
Convertidor SRDA-COA30A21B-E
Unidad CPU JZNC-YRK21-1E
Tarjeta de CPU JANCD-YCP21-E
Tarjeta de la parte trasera JANCD-YBB21-E
Tarjeta PCI Raiser JANCD-YBB22-E
Tarjeta de I/F del robot JANCD-YIF01-2E
Tarjeta de CPU de seguridad de JANCD-YSF21-E
la máquina
Tarjeta lógica de I/O de seguri- JANCD-YSF22-E
dad de la máquina
Tarjeta del bloque de bornes de JANCD-YFC22-E
seguridad de la máquina
Tarjeta de I/O universal JANCD-YIO21-E
Unidad Power ON JZRCR-YPU5?-∆
Tarjeta de control de ejes básica SRDA-EAXA21A
Tarjeta de frenos JANCD-YBK21-3E
Intercambiador de calor TCSIP-16A4Y-0C
Ventilador interno 4715MS-22W-B50-BA2
Ventilador externo 4715TS-22W-B50-BA2
Ventilador en el orificio trasero 4715MS-22T-B50-B00
Fusible de la unidad Power ON 0215010MXP 10A, 250 V Fusible inerte
GP25 2,5 A, 250 V Fusible de alarma
Fusible de tarjeta de I/O univer- 02173.15P 3,15 A, 250 V Fusible rápido
sal
Tarjeta lógica de seguridad de la 0217001P 1 A, 250 V Fusible rápido
máquina
0217002P 2 A, 250 V Fusible rápido
Fusible de tarjeta de frenos 02173.15P 3,15 A, 250 V Fusible rápido
Fusible de tarjeta de control de HM10 1 A, 250 V Microfusible
ejes básica
Batería ER6VC3N 3,6 V
1. El tipo de módulo amplificador depende del correspondiente modelo de robot. Para obtener más detalles,
consulte las tablas "Módulo amplificador 1-3".
Tab. 6-3: Lista de piezas para componentes del control del robot
6 - 69
Cambiar componentes
Componente MA1440 MH12

Módulo amplificador AMP1 S SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E
AMP2 L SRDA-SDA21A01A-E SRDA-SDA21A01A-E
AMP3 U SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E
AMP4 R SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA06A01A-E
AMP5 B SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA06A01A-E
AMP6 T SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA06A01A-E
Módulo del condensador SRDA-CUA662AA SRDA-CUA662AA
Tab. 6-4: Módulo amplificador, tabla 1
Componente MS210 MH225

Componente MS165 MH180

6 - 70
6.3 Lista de piezas de los componentes incluidos en el volumen de suministro
Las piezas del control del robot que se suministran son las siguientes.
Las piezas nº 1 hasta 5 se utilizan como fusible de recambio, y las piezas nº 6, 7 y 8 se utilizan como herramienta para la I/O conectada.
Nº Nombre de pieza Dimensiones Unida- Modelo Aplicación

des
1 Fusible de vidrio 10 A 2 0215010MXP 10A, 250 V (LITTEL) JZRCR-YPU5--(1FU, 2FU)
2 Fusible de vidrio 3 02173.15P 3,15 A, 250 V (LITTEL) JANCD-YSF22-E (F1, F2)JANCD-
3,15A YBK21-3E (F1)
JANCD-YIO21-E (F1, F2)
3 Fusible de alarma 2 GP25 2,5 A 2,5 A, 250 V (Daito Communi- JZRCR-YPU5-- (3FU, 4FU)
2,5 A cation Apparatus Co., Ltd.)
4 Microfusible 1 HM10 1,0 A 250 V (Daito Communication SRDA-EAXA21A (F1)
Apparatus Co., Ltd.)
5 Fusible de vidrio 2A 1 0217002P 2 A, 250 V JANCD-YSF-22-E(F2)
6 Herramienta de ca- 2 231-131 (WAGO Company of Japan, Ltd.) JZNC-YPS21-E-CN152
bleado de conecto-
res
WAGO
7 Herramienta de ca- 1 734-230 (WAGO Company of Japan, Ltd.) JANCD-YIO21-E-CN303JANCD-YSF22-

bleado de conecto- E-CN211
res WAGO
8 Herramienta de ca- 1 210-119SB (WAGO Company of Japan, JANCD-YFC22-E

bleado de bloques Ltd.)
de bornes
6
- 71
Cambiar componentes
Nº Nombre de pieza Dimensiones Unida- Modelo Aplicación
des
6 - 72
9 Soporte de cables 1 HB1400753-1 Placa trasera del DX200
Cambiar componentes
6.4 Piezas de repuesto recomendadas
Se recomienda disponer de un stock de las siguientes piezas y componentes (véase la siguiente tabla) como piezas de repuesto para el control del robot.
Si utiliza piezas de repuesto no fabricadas por YASKAWA, no se podrá garantizar la potencia del producto. Para realizar el pedido de las piezas de repuesto
B o C, comunique a su comercial de YASKAWA el número de fabricante (o número de pedido). Las piezas de repuesto se clasifican en las siguientes
categorías:
• Categoría A: Piezas de desgaste y piezas que se deban sustituir con frecuencia.
• Categoría B: Piezas que puedan requerir sustitución debido a su uso frecuente.
• Categoría C: Accionamiento.
INDICACIÓN
Póngase en contacto con su comercial de YASKAWA cuando sea necesario sustituir piezas de la categoría B o C.
Categoría Pieza Nombre Tipo Fabricante Canti- Canti- Observacio-

N° dad dad nes
por
unidad
A Batería ER6VC3N 3,6 V TOSHIBA BATTERY CO., LTD. 1 1
A Ventilador para alimenta- JZNC-YZU01-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
ción de tensión de man-
do
A Ventilador interno 4715MS-22T-B50-B00 Minebea Co., Ltd. 1 1
A Ventiladores situados en 4715MS-22T-B50-B00 Minebea Co., Ltd. 3 3
el interior de la parte tra-
sera
A Fusible para alimenta- 0215010MXP LITTEL 2 2
ción de tensión de man-
do CA
A Fusible para ventilador GP25 2,5 A, 250 V Daito Communication Apparatus Co., 22
CA Ltd.
6
- 73
Cambiar componentes
dad dad nes
6 - 74
N°
por
unidad
A Fusible CC 24 V para I/O 02173.15P 3,15 A, 250 V LITTEL 3 3
de alimentación de co-
rriente de frenos, fusible
Cambiar componentes
para ejes externos

A Fusible para alimenta- HM10 1 A, 250 V Daito Communication Apparatus Co., 1 1
ción de tensión de man- Ltd.
do PG
A Fusible CC 24 V para 0217002P 2 A, 250 V LITTEL
I/O
B Amplificador 1, 3 SRDA-SDA14A01A-E Yaskawa Electric Corporation 2 2
B Amplificador 2 SRDA-SDA21A01A-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Amplificador 4, 5, 6 SRDA-SDA06A01A-E Yaskawa Electric Corporation 3 3
B Tarjeta de control de ejes SRDA-EAXA21A Yaskawa Electric Corporation 1 1
básica
Tab. 6-7: Lista de piezas de repuesto recomendadas del control del robot para MA1440, MH12
Categoría Pie- Nombre Tipo Fabricante Canti- Canti- Observaciones

za dad dad
N° por
unidad
A Batería ER6VC3N 3,6 V TOSHIBA BATTERY CO., LTD. 1 1
B Tarjeta CPU JANCD-YCP21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Tarjeta de I/F del robot JANCD-YIF01-2E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Tarjeta de frenos JANCD-YBK21-3E Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Convertidor SRDA-COA30A21B-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Unidad CPU JZNC-YRK21-1E Yaskawa Electric Corporation 1 1
Categoría Pie- Nombre Tipo Fabricante Canti- Canti- Observaciones
za dad dad
N° por
unidad
C Unidad Power ON JZRCR-YPU5?-∆ Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Unidad de alimentación JZNC-YPS21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
de corriente de mando
C Tarjeta lógica de I/O de JANCD-YSF22-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
seguridad de la máquina
C Tarjeta de I/O universal JANCD-YIO21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Módulo del condensador SRDA-CUA662AA Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Programador portátil JZRCR-YPP-21-1 Yaskawa Electric Corporation 1 1 Con cable (8M)
Tab. 6-8: Lista de piezas de repuesto recomendadas del control del robot para MS210

N° dad dad nes
por
unidad
B Tarjeta de control para SRDA-EAXA21A Yaskawa Electric Corporation 1 1
ejes básica
B Tarjeta CPU JANCD-YCP21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Tarjeta de I/F del robot JANCD-YIF01-2E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Tarjeta de frenos JANCD-YBK21-3E Yaskawa Electric Corporation 1 1
B Convertidor SRDA-COA30A21B-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Unidad CPU JZNC-YRK21-1E Yaskawa Electric Corporation 1 1
C Unidad Power ON JZRCR-YPU5?-∆ Yaskawa Electric Corporation 1 1
6
C Unidad de alimentación JZNC-YPS21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
de corriente de mando
- 75
Cambiar componentes
dad dad nes
6 - 76
N°
por
unidad
C Tarjeta lógica de I/O de JANCD-YSF22-E Yaskawa Electric Corporation 1 1
seguridad de la máqui-
na
Cambiar componentes
C Tarjeta de I/O universal JANCD-YIO21-E Yaskawa Electric Corporation 1 1

C Módulo del condensa- SRDA-CUA133AA Yaskawa Electric Corporation 1 1
dor
C Programador portátil JZRCR-YPP-21-1 Yaskawa Electric Corporation 1 1 Con cable (8M)
Tab. 6-9: Lista de piezas de repuesto recomendadas del control del robot para MS210
Pasos tras realizar el cambio de componentes
7 Pasos tras realizar el cambio de componentes

ADVERTENCIA!
Si el robot no se puede detener en caso de emergencia, se pueden producir lesiones
o daños de la máquina.
Antes de utilizar el robot, compruebe que se apaga la lámpara SERVO ON del
programador portátil al accionar los botones de parada de emergencia de la puerta
delantera del control del robot y del programador portátil.
Tenga en cuenta las siguientes indicaciones de seguridad cuando programe JOBs dentro
del área de trabajo del robot:
 En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda ver la parte delantera del robot.
 Aténgase siempre a los pasos de operación prescritos.
 Debe garantizarse una zona de seguridad a la que pueda retirarse el operario en caso
de emergencia.
ADVERTENCIA!
Los movimientos no intencionados o incorrectos del robot pueden provocar
lesiones.
Cerciórese de que no haya ninguna persona en la zona de trabajo máxima del punto P del
robot y de que usted mismo se encuentre en un lugar seguro antes de llevar a cabo las
siguientes acciones:
 Conectar el control del robot.
 Mover el robot con el programador portátil.
ADVERTENCIA!
¡Peligro de sufrir lesiones en caso de que alguien acceda a la zona de trabajo
máxima del punto P del robot durante su funcionamiento!
Los botones de parada de emergencia se encuentran en la esquina superior derecha de la
puerta delantera del control del robot y en la parte superior derecha del programador
portátil.
 Pulse en el acto el botón de parada de emergencia siempre que surjan problemas.
ATENCIÓN!
El programador portátil puede sufrir daños si se deposita en el área de trabajo
máxima del punto P del robot, en el suelo o cerca de aparatos.
Realice siempre las siguientes tareas de comprobación antes de instalar el robot o
programar un nuevo JOB. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
 Compruebe si el robot se mueve con dificultad.
 Examine el aislamiento y el blindaje de los cables externos para detectar daños.
 Tras utilizar el programador portátil, vuelva a colgarlo inmediatamente en el soporte del
control del robot.
7 - 77
7.1 Configuración de la primera posición cero

Observe las indicaciones de seguridad del capítulo 1.7 "Seguridad" en la página 10 .
INDICACIÓN
 No se debe ejecutar el modo Teach o el modo automático antes de haber configurado
la posición cero.
 Inmediatamente después de la instalación del sistema robótico se debe programar y
memorizar una segunda posición de verificación. Esta segunda posición de verificación
se puede llevar a cabo, p. ej., mediante puntas (punta enroscada en el soplete,
contrapieza fija en la pared de la celda) y guardarse en el control del robot.
 Después de un choque o en caso de desviaciones, recomendamos no programar JOBs
individuales, sino ir a la posición inicial o a la segunda posición cero y reajustarlas.
 Después de cada choque o parada de emergencia, hay que llevar el robot en el modo
de ajuste a su posición inicial y verificar su posición cero.
 En un sistema con dos o más robots se debe configurar la posición cero de todos los
robots antes de utilizar el modo Teach o el modo automático.
 También encontrará más información al respecto en el manual de configuración del
sistema, o puede ponerse en contacto con su comercial de YASKAWA.
Al ajustar la posición cero es necesario que coincida la posición del encoder absoluto.
Aunque el ajuste se lleva a cabo en fábrica, se ha de volver a realizar en los siguientes
casos.
• Al cambiar la combinación entre robot y control del robot.
• Al cambiar el motor o el encoder absoluto.
• Al borrar la memoria mediante el cambio de la tarjeta principal (CPU) o por unidad de
baterías casi descargada, etc.
• En caso de desviación de la posición cero por choque del robot.
Configurar la posición cero
Utilice las teclas de ejes para ajustar la marca de posición cero en cada eje, de modo que
los robots puedan asumir su posición como posición cero.
Para configurar la posición cero es necesario efectuar dos procesos:
• Todos los ejes se pueden mover simultáneamente.
– Si la combinación de robot y tarjeta principal (CPU) ha sido modificada, vuelva a
ajustar la posición cero. Ajuste la posición cero moviendo simultáneamente todos
los ejes.
• Los ejes se pueden mover individualmente.
– Si ha cambiado el motor o el encoder absoluto, ajuste de nuevo la posición cero
para los distintos ejes.
Si ya conoce los datos absolutos para la posición cero, vuelva a ajustarlos después de
haber registrado dicha posición.
INDICACIÓN
La ventana para calibrar la posición de salida aparece indicada solamente si el modo de
seguridad ha sido configurado como modo de gestión.
7 - 78
7.1.1 Registro de todos los ejes
1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.

2. Seleccione {HOME POSITION}.

Se abre la ventana <HOME POSITIONING>.
7 - 79
3. Seleccione {DISPLAY}
Se abre el menú desplegable.
La misma acción que se indica en el paso 3 puede ser ejecutada a través del botón
{PAGE}. En este caso aparece un cuadro de selección.
4. Seleccione el componente que desea calibrar (p. ej., R1: ROBOT).

Seleccione el grupo de control {HOME POSITIONING}.
El grupo de control también puede seleccionarse con la tecla de página .
5. Seleccione {EDIT} en el menú principal.
7 - 80
6. Seleccione {SELECT ALL AXES}.

Se abre el diálogo de confirmación.
7. Seleccione {YES}.
Los datos de posición indicados para todos los ejes quedan registrados como posición
cero.
Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.
7 - 81
7.1.2 Registro de ejes individuales

3. Seleccione el componente que desea calibrar (p. ej., R1: ROBOT).
Ejecute los pasos 3 y 4 tal y como se indica en el capítulo 7.1.1 "Registro de todos los
ejes" de la página 79 para seleccionar el grupo de control deseado.
4. Desplace el cursor hasta el eje que desee registrar y selecciónelo.
Se abrirá el diálogo de confirmación.
Los datos de posición indicados para los ejes seleccionados quedan registrados como
posición cero.
7 - 82
7.1.3 Cambio de datos absolutos
Una vez haya configurado la posición cero, modifique los datos absolutos del eje de la
siguiente manera:
3. Seleccione el componente que desee calibrar.
4. Seleccione los datos absolutos que desee registrar.
5. Introduzca los datos absolutos con las teclas numéricas.

6. Seleccione {ENTER}.
Se modificarán los datos absolutos.
7.1.4 Borradura de datos absolutos
Una vez haya configurado la posición cero, borre los datos absolutos del eje de la siguiente
manera:
3. Seleccione {DATA} en el menú principal.
7 - 83
4. Seleccione {CLEAR ALL DATA}.

Se abrirá el diálogo de confirmación.
Se borrarán todos los datos absolutos.
7 - 84
7.2 Determinar la desviación de posición con el programa de

comprobación
Con el programa de comprobación y mediante los siguientes pasos, compruebe si existen
desviaciones de posición.
1. Inicie el programa de comprobación en el que se ha programado el punto de
comprobación para el JOB y desplace el robot en marcha lenta.
2. Compruebe la posición de la punta de la herramienta.

– Si el punto de comprobación se encuentra justo en la posición mostrada en la imagen
de abajo, no existe desviación de posición. Continúe con el capítulo 7.4 "Configuración
de la segunda posición cero (punto de comprobación)" de la página 88.
– De no ser así, existe una desviación de posición. Después de cambiar el motor o
encoder, etc., mueva sólo el correspondiente eje si la memoria ha sido borrada o si el
robot ha chocado con una pieza de trabajo. Desplace todos los ejes mediante un
movimiento de la articulación hasta el punto de comprobación. Continúe entonces con
el capítulo 7.3.3 "Corregir los datos de posición inicial" de la página 87.
7 - 85
7.3 Controlar el programa de comprobación
7.3.1 Movimiento del programa de comprobación
Inicie el programa de comprobación en el que se ha programado el punto de comprobación

(JOB para evitar la desviación de posición) y desplace el robot en marcha lenta.
7.3.2 Controlar el punto de comprobación
Compruebe la desviación respecto al punto de comprobación. Si la posición de la punta de

la herramienta está desviada, existe una desviación.
Después de cambiar el motor o encoder, etc., mueva sólo el correspondiente eje si la
memoria ha sido borrada o si el robot ha chocado con una pieza de trabajo. Desplace todos
los ejes mediante un movimiento de la articulación hasta el punto de comprobación.
7 - 86
7.3.3 Corregir los datos de posición inicial
En caso de existir desviación de las posiciones, los datos de posición inicial se deben
corregir de la siguiente manera.
1. Compruebe el valor de los siguientes impulsos.
– En caso de no haber desviación, los dos valores siguientes coinciden. Continúe
entonces con el capítulo 7.4 "Configuración de la segunda posición cero (punto de
comprobación)" de la página 88.
– En caso de desviación, lleve a cabo los siguientes pasos para corregirla.
– Impulso de posición teórico del punto de comprobación previamente programado.
Indicación del impulso de posición teórico.

Impulso de posición actual con el que el robot (punta de la herramienta) se ha
desplazado hasta el punto de comprobación tras ejecutarse el programa de
comprobación.
Indicación del impulso de posición actual.

a) Seleccione {ROBOT} en el menú principal.
b) Seleccione {CURRENT POSITION}.
2. Calcule la diferencia entre el impulso de posición teórico y el impulso de posición

actual.
Impulso diferencial = impulso de posición teórico - impulso de posición actual
3. Sume en la ventana "HOME POSITIONING" el valor del impulso diferencial a los datos
absolutos del eje cuyo motor o encoder, etc., ha sido cambiado.
4. Modifique los datos de posición inicial llevando a cabo los pasos descritos en el
capítulo 7.1.3 "Cambio de datos absolutos" de la página 83 .
5. Compruebe si el impulso de posición teórico coincide con el impulso de posición actual.
– Los datos de posición inicial se han corregido.
– Continúe con el capítulo 7.4 "Configuración de la segunda posición cero (punto de
comprobación)" de la página 88.
7 - 87
7.4 Configuración de la segunda posición cero (punto de

comprobación)
7.4.1 Objetivo de la comprobación de posición
Si el número absoluto de revoluciones detectado con tensión "ON" no coincide con los
datos que el transmisor de valor absoluto guardó cuando se desconectó por última vez la
tensión, aparecerá un mensaje de error.
Este mensaje de error puede tener dos causas:
• Error en el sistema PG
• Se movió el robot después de haber desconectado la alimentación de tensión.
El modo automático no está disponible si se dispara la alarma "FUERA DE MARGEN"
(DATOS ABSOLUTOS)". Es necesario revisar la posición cero.
NOK
OK
1 Si se activa la alarma "FUERA DE 6 Compare los segundos impulsos de

MARGEN (DATOS ABSOLUTOS)": posición cero (punto de comproba-
ción)* con los impulsos de posición
actuales.
2 Resetear alarma 7 La alarma vuelve a activarse
3 Conectar la tensión servo 8 Corrija el eje incorrecto, sustituya el
sistema PG, ajuste la posición cero
4 Procedimiento después de una alar- 9 * Punto de comprobación de posición
ma
5 Confirmación de posición 10 Modo automático disponible
7 - 88
Control de posición
Si se activa la alarma "FUERA DE MARGEN (DATOS ABSOLUTOS)", ejecute un
movimiento con las teclas de ejes hasta la segunda posición cero y compruebe la posición.
El modo automático, los tests y el movimiento FWD (avance) no pueden ser ejecutados si
no se lleva a cabo la comprobación de posición "CONFIRMAR POSICIÓN".
Comprobación de desviación de impulso
El número de impulsos en la segunda posición cero se compara con el de la posición
actual. El modo automático puede ejecutarse si la desviación se encuentra dentro del
margen permitido.
De no ser así, se emitirá nuevamente el mensaje de error.
INDICACIÓN
 El impulso para el margen permitido es el número de impulsos por cada revolución del
motor (datos PPR).
 El valor de partida de la segunda posición cero es la posición cero en la cual todos los
ejes tienen el impulso 0. La segunda posición cero se puede modificar. Encontrará más
información en 7.4.2 "Procedimiento para configurar la segunda posición cero" en la
página90.
Mensaje de alarma
Si vuelve a activarse la alarma, es posible que el error tenga su origen en el sistema PG.
Compruebe el sistema PG. Después de haber ajustado el eje defectuoso, configure la
posición cero del eje y vuelva a comprobar la posición.
INDICACIÓN
Con al ajuste simultáneo de la posición cero para todos los ejes, el modo automático puede
ejecutarse sin necesidad de llevar a cabo la comprobación de posición.
Pese a todo, lleve a cabo por norma general la comprobación de posición "CONFIRMAR
POSICIÓN". Si se dan las condiciones especiales previamente indicadas, el robot se
mueve de la siguiente manera:
 Al principio, el robot se desplaza a baja velocidad (1/10 de la velocidad máxima) hasta
el paso marcado por el cursor. Si durante este movimiento el robot se detiene y se
vuelve a poner en marcha, se mantiene la velocidad ultralenta hasta que se alcance el
paso marcado por el cursor.
 Independientemente del ciclo configurado, el robot se detiene después de haber
alcanzado el paso marcado por el cursor. Cuando se vuelve a poner en marcha el
robot, éste se desplaza a la velocidad programada y con el ciclo programado del JOB.
7 - 89
7.4.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero
Aparte de la posición cero del robot, puede configurarse la segunda posición cero como
punto de comprobación para los datos absolutos. Aplique los pasos siguientes para
configurar un punto determinado.
INDICACIÓN
Si se utiliza un mismo control para manejar dos o más robots o estaciones, será necesario
configurar la segunda posición cero para cada robot o estación.

- Se abre así el submenú.
2. Seleccione {SECOND HOME POS}.

Aparece la ventana {SECOND HOME POS}. Se emite el mensaje "Available to move
to and modify specified point" (disponible para mover y modificar el punto
especificado).
7 - 90
3. Pulse la tecla de páginas o seleccione {PAGE} para abrir la ventana de selección

del grupo de control
En caso de 2 o más ejes de grupo, seleccione el eje de grupo con el que desea
configurar la segunda posición cero.
4. Pulse las teclas de ejes.

- Desplace el robot hasta la nueva segunda posición cero.
5. Pulse {MODIFY}, luego {ENTER}.
- Cambiará la segunda posición cero.
7 - 91
7.4.3 Procedimiento después de una alarma
Observe las indicaciones de seguridad del capítulo 1.7 "Seguridad" en la página 10 .
ADVERTENCIA!
Si se presentan irregularidades en el sistema PG, podrían activar la alarma y el robot puede
hacer movimientos imprevistos.
Si se activa la alarma "FUERA DE RANGO (DATOS ABSOLUTOS)", hay que

• resetear la alarma.
• conectar la tensión servo.
Confirme a continuación la segunda posición cero. Si la causa del error radica en el sistema
PG, adopte la medida adecuada después la confirmación (p. ej., sustitución del sistema PG,
etc.).
Los datos de posición actuales del robot al conectar y desconectar la alimentación principal
de tensión pueden confirmarse en la ventana {POWER ON/OFF POS}.
2. Seleccione {SECOND HOME POS} en el menú principal.
Aparece la ventana SEGUNDA POSICIÓN CERO.
7 - 92
3. Pulse la tecla de páginas o seleccione {PAGE} para abrir la ventana de selección

del grupo de control.
En caso de dos o más ejes de grupo, seleccione el eje de grupo con el que desea
configurar la segunda posición cero.
4. Pulse {FWD}.
El TCP se desplazará hasta la segunda posición cero. La velocidad de desplazamiento
del robot se configura como velocidad seleccionada en el modo manual.
5. Seleccione {DATA} en el menú.
6. Seleccione {CONFIRM POSITION}.
Aparecerá el aviso "Posición cero comprobada".
Los datos de los impulsos de la segunda posición cero son comparados con los datos
actuales de los impulsos. Si el error de comparación se encuentra dentro del margen
permitido, será posible ejecutar el modo automático.
Si el error de comparación no se encuentra dentro del margen permitido, se volverá a
emitir el mensaje de error.
7 - 93
Función de restablecimiento simplificado para datos de JOB
8 Función de restablecimiento simplificado para datos de

JOB
8.1 Sinopsis
A continuación se muestran algunos casos en los que los datos acaban con un estado
inconsistente en el sistema de archivos si se desconecta el control durante el mecanizado.
Si no se presta atención al estado de inconsistencia de los datos, podrían producirse los
siguientes fallos de datos (estado inconsistente) en casos aislados.
Esta función de restablecimiento simplificado de los datos del JOB comprueba el estado
de inconsistencia del archivo y restablece el estado de fallo de datos del sistema de
archivos.
[Estado inconsistente]
Estado de cadena inconsistente entre datos de posición y archivo de instrucción.
1) Cadena superpuesta con los mismos datos de posición.
2) Los datos de posición no registrados están encadenados con el archivo de instrucción.
3) Los datos de posición registrados no están encadenados.
8.2 Restablecimiento de datos de JOB
8.2.1 Comprobar el estado de los datos de JOB
* “FILE” en la pantalla WRONG DATA LOG corresponde a los datos siguientes.

1) Datos de JOB
2) Datos de coordinadas de usuario (UFRAME)
3) Archivo de calibración del robot (RBCAL)
4) Editar búfer (-CUTBUF)
INDICACIÓN
 Ejecute el restablecimiento de datos de JOB en el modo de gestión.
 En el modo operativo y el modo de edición, sólo con autorización exclusiva de
supervisión.
1. Detección de error de datos.

Se abre la pantalla ALARM.
8 - 94
2. Pulse {SYSTEM INFO} en el menú principal y seleccione {SECURITY}.
3. Seleccione “MANAGEMENT MODE”.
– Introduzca la identificación para cambiar del modo actual al modo de gestión.

4. Pulse {SETUP} en el menú principal y seleccione {WRONG DATA LOG}.
– A continuación se abre la pantalla WRONG DATA LOG.
5. Compruebe los detalles de la inconsistencia de datos.

– Compruebe el contenido del error y a continuación lleve a cabo el restablecimiento tal
y como se describe en el capítulo 8.2.2 "Restablecimiento de los datos de JOB" de la
página 96 .
8 - 95
8.2.2 Restablecimiento de los datos de JOB
8.2.2.1 En caso de que estén encadenados los mismos datos de posición
1. Pulse {UTILITY} para seleccionar {RESTORE}.

2. Pulse {RESTORE} para restablecer la cadena de datos de posición superpuesta.
La indicación cambia de "OCCURRED ON" a "RESTORED ON”.
* En caso de restablecimiento fallido

Si la indicación no cambia de "OCCURRED ON" a “RESTORED ON”, véase el capítulo
8.3 "En caso de restablecimiento simplificado fallido" de la página 101.
3. Tras el restablecimiento se ha de volver a iniciar el sistema. Conmute la alimentación
de corriente OFF/ON y ejecute entonces la siguiente comprobación.
8 - 96
A continuación se abre la pantalla WRONG DATA LOG.
5. Compruebe la posición de las dos líneas indicadas en la pantalla.
8 - 97
8.2.2.2 En caso de que estén encadenados datos de posición no registrados
1. Pulse {UTILITY} y seleccione {RESTORE}.

2. Pulse el botón {RESTORE} para registrar la posición del archivo indicado en la pantalla
WRONG DATA LOG. Esto permite volver a registrar la posición.
La indicación cambia de "OCCURRED ON" a "REGISTERED ON”
* En caso de restablecimiento fallido

Si la indicación no cambia de "OCCURRED ON" a “REGISTERED ON”, véase el
capítulo 8.3 "En caso de restablecimiento simplificado fallido" de la página 101.
3. Tras el restablecimiento se ha de volver a iniciar el sistema. Conmute la alimentación
de corriente OFF/ON y ejecute entonces la siguiente comprobación.
8 - 98
A continuación se abre la pantalla WRONG DATA LOG.
5. Vuelva a registrar la posición de programación (Teaching).
6. Vuelva a registrar los datos de posición del archivo en la pantalla.
8 - 99
8.2.2.3 En caso de que haya datos de posición no encadenados
1. Pulse {UTILITY} y seleccione {RESTORE}.

2. Seleccione {RESTORE} para corregir la cadena.
La indicación cambia de "OCCURRED ON" a "REGISTERED ON”.
* En caso de restablecimiento fallido.

Si la indicación no cambia de "OCCURRED ON" a “REGISTERED ON”, véase el
capítulo 8.3 "En caso de restablecimiento simplificado fallido" de la página 101.
3. Tras el restablecimiento se ha de volver a iniciar el sistema. Conmute la corriente de
mando OFF/ON.
8 - 100
8.3 En caso de restablecimiento simplificado fallido

En el caso de que el restablecimiento simplificado de datos de JOB no se haya llevado a
cabo correctamente, siga las instrucciones que aparecen en el siguiente capítulo.
8.3.1 Volver a comprobar los datos de JOB
1. Seleccione {RE CHECK} en {UTILITY}.

2. Pulse {RE CHECK}.
El restablecimiento ha finalizado.
INDICACIÓN
Si después de este proceso vuelve a activarse la alarma de inconsistencia de datos.
 Efectúe los pasos indicados en el capítulo 8.3.2 "Si se vuelve a activar la alarma de
inconsistencia de datos" de la página 101 .
8.3.2 Si se vuelve a activar la alarma de inconsistencia de datos
Siga las siguientes instrucciones si la alarma de inconsistencia de datos vuelve a activarse

incluso después de haber realizado de nuevo la comprobación.
1. Borre los datos del archivo mostrado en la pantalla WRONG DATA LOG.
2. Vuelva a registrar los datos de posición tal y como se describe en el capítulo 8.2.2
"Restablecimiento de los datos de JOB" . Para comprobar las operaciones tras el
registro, siga las instrucciones que aparecen después de reiniciar el sistema.
Siga las siguientes instrucciones si los datos de posición no se pueden borrar o volver a
registrar con la operación arriba indicada.
1. Guarde el archivo de datos de JOB y el de coordenadas de usuario, así como la
calibración del robot.
a) Si aparece el error ERROR: 0040 Variable de la posición del robot no definida
al guardar los datos, borre los datos de posición del archivo que aparece en la
pantalla WRONG DATA LOG. Encontrará los detalles en el capítulo "Saving Data"
en el manual "Programación básica" E1102000147XX01* y superiores.
2. Inicialice el archivo JOB en el modo de mantenimiento. Encontrará los detalles en el
capítulo "Initializing Job File" en el manual "Configuración del sistema"
E1102000145XX01* o superiores.
3. Cargue los datos memorizados. Encontrará los detalles en el capítulo "Loading Data"
en el manual "Programación básica" E1102000147XX01* y superiores.
4. Compruebe el movimiento del robot tras llevar a cabo la carga tal y como se describe
en el capítulo 8.2 "Restablecimiento de datos de JOB" de la página 94 .
8 - 101
Parámetros relacionados
9 Parámetros relacionados
Parámetro Significado Valor de ajuste Valor
de par-
tida
S2C303 Comprobación de inconsistencia de datos 0:válido 0
Especificación 1:no válido
S2C304 Método de detección de inconsistencia 0:advertencia 0
en el modo Play 1:parada por alarma
9 - 102
Señal de salida específica
10 Señal de salida específica

La siguiente señal indica el estado de la aparición de inconsistencias de datos.
Señal de salida Significado

50696 Indique los incidentes de inconsistencia de datos
10 - 103
Indicación LED en la tarjeta
11 Indicación LED en la tarjeta

Antes de comprobar una indicación LED.
ADVERTENCIA!
Si se ignora esta advertencia se pueden producir descargas eléctricas.
Por norma general, mientras la tensión esté conectada no deberá abrirse la puerta.
Excepto para realizar trabajos de mantenimiento, como la comprobación de la indicación
LED. A la hora de abrir la puerta se ha de prestar especial atención.
 En el interior de la caja del control hay alta tensión (200 V CA). ¡No toque los
componentes internos!
 Cierre la puerta en cuanto haya finalizado los trabajos de mantenimiento.
Mecanismo de bloqueo de la puerta

La puerta de la caja del control se puede abrir en la posición OFF.
11.1 Indicación LED en la tarjeta YCP 21

Las indicaciones LED1/LED2 en la tarjeta YCP21 indican el estado como en la siguiente
tabla:
LED0 KED1 Estado

OFF OFF La tensión no está conectada.
ON OFF Busca el aparato de conexión.
OFF PARPA- Busca el aparato Boot antes de que se inicie BIOS.
DEA
ON PARPA- Aparato Boot operativo
DEA
ON ON Ha finalizado la inicialización BIOS. Comienza la inicialización del sis-
tema operativo.
LED2LED1
LED2/LED1 CN106
CN105
CN104
11 - 104
11.2 Indicación LED en la tarjeta I/F del robot

La indicación LED de 7 segmentos y la lámpara LED de la alarma de la batería se
encuentran en la tarjeta I/F del robot (JANCD-YIF01-2E). Para obtener más detalles, véase
el capítulo 11.3 "Indicación LED de 7 segmentos", en el que se muestra la indicación LED
de 7 segmentos. La lámpara LED de la alarma de la batería se enciende cuando la batería
está vacía. Véase el capítulo 6.1.1 "Cambiar componentes de la unidad CPU" de la página
39.
1 Lámpara LED de la alarma de la bate- 2 Indicación LED de 7 segmentos

ría
11.3 Indicación LED de 7 segmentos

En las siguientes tablas se muestra el estado operativo para JANCD-YIF01-2E/JANCD-
YCP02. El estado operativo se muestra a través de la indicación LED de 7 segmentos.
Estado Control del robot

YIF01 YCP02
Directamente después de la apli- Se enciende toda la indicación de 7 segmentos. (se ilu-
cación de corriente mina "8" + ".".)
En el encendido Cuenta de ‘O’ hasta ‘d’.
Después del encendido normal "d" + "." parpadean a intervalos de 1 segundo.
Tab. 11-1: Indicación normal

YIF01 YCP02
Aviso de alarma normal "d" + "." parpadean a inter- "d" + "." parpadean a interva-
valos de 1 segundo. los de 1 segundo.
Alarma crítica La causa del error y la dirección en la que se ha producido
el error se muestran en la indicación LED de 7 segmentos
(véase la indicación Spec 1).
Tab. 11-2: Indicación de avería
Indicación Spec 1 p. ej.: [-]  [0]  [2]  [0]  [0] 

[,]  [-]  [0]  [0]  [0]  [0]  [F]  [F]  [0]  [4] se repite
11 - 105
11.3.1 Estado de la indicación LED de 7 segmentos (indicación de 1

dígito) de cada unidad al producirse un error
YIF01
Todas La tensión ha sido conectada.
encendi-
das
0 El programa boot se ha iniciado.
1 El programa del sistema se ha iniciado. (comienza la inicialización de diferen-
tes maneras).
2 Comienza la comprobación para determinar si hay otras tarjetas (comprueba
el inicio del programa boot).
3 Inicia la transferencia del programa del sistema.
4 Envía la solicitud para que se inicie el programa del sistema.
5 Comienza la comprobación para determinar si hay otras tarjetas (comprueba
el inicio del programa boot).
6 Registra información de hardware, etc., de otras tarjetas (comprueba el estado
de la tarjeta de I/O, SERVO IF, etc.).
7 Inicia la transferencia de datos CMOS.
8 Envía la solicitud pre-online.
9 Espera a la sincronización de la comunicación CERF.
A
B Envía la solicitud de inicio del sistema online.
C El sistema online se ha iniciado (inicia la medida de inicialización).
D Procesa la compleción de la configuración del control del robot (SERVO-ON
habilitado).
E La alarma se activa durante la configuración del control del robot.
F Se inicia el sistema de mantenimiento.
P Comunicaciones entre NCP01 y el programador portátil interrumpidas.
U Actualización del software del sistema por parte de la red.
YCP02
Todas La tensión ha sido conectada.
encendi-
das
0 El programa boot se ha iniciado (comprobación de registro ROM/RAM/FP).
1 Inicia el sistema boot (finaliza la inicialización de diferentes maneras).
2 Finaliza la preparación para la recepción del programa del sistema.
3 El programa del sistema ha sido recibido (espera a la solicitud de una modifi-
cación del sistema).
4 El programa del sistema se ha iniciado (inicia la inicialización del hardware de
diferentes maneras).
5 Inicia el sistema (finaliza la inicialización de diferentes maneras).
6 Inicia la transferencia de datos CMOS.
7 Recepción del mapeo CMOS (espera a pre-online).
11 - 106
YCP02
8 Inicia el sistema opcional (inicia el proceso de la inicialización diferente).
9
A
B
C
D Finaliza la compleción de la configuración del control del robot.
11.3.2 Estado de la indicación LED de 7 segmentos (indicación de 4

dígitos) de cada unidad al producirse un error
YIF01
0000 Error aritmético
0001 Búsqueda de errores
0002 NMI
0003 Punto de parada
0004 Sobrepaso
0005 Fuera de los límites
0006 Código operativo no válido
0007 Dispositivo desactivado
0008 Error doble
0009 Segmento de co-procesador excedido
000A TSS no válido
000B No hay segmento disponible
000C Error de segmento de lote
000D Excepción de protección general
000E Error de página
000F
0010 Error de coma flotante
0011 Comprobación de alineación
0012 Comprobación de la máquina
0013 Excepción de coma flotante SIMD
0014
0015
0016
0017
0018
0019
001A
001B
001C
001D
001E
11 - 107
YIF01
001F
0900 Error WDT
YCP02
0010 Error de ROM en el sector boot
0020 Error de RAM
0030 Error de registro FP
0040 Error de comando de comunicación online
0100 Restablecer excepción
0200 Excepción de comprobación de máquina
0210 Error WDT
0300 Error de acceso a datos
0400 Excepción de instrucción de acceso
0500
0600 Excepción de alineación
0700 Excepción de programa
0800 Excepción de coma flotante no disponible
0900
0A00 Excepción no definida
0B00 Excepción no definida
0C00 Excepción de llamada de sistema
0D00 Excepción de rastreo
0E00 Excepción no definida
0F00 Excepción no definida
1000 Excepción de error de conversión en la instrucción
1100 Excepción de error de conversión en el proceso de carga de datos
1200 Excepción de error de conversión al guardar datos
1300 Excepción de punto de parada de instrucción
1400 Interrupción de gestión del sistema
1500 Excepción no definida
1C00 Excepción no definida
1D00 Excepción no definida
11 - 108
YCP02
2C00 Excepción no definida
2D00 Excepción no definida
3010 Error de tamaño de recepción de datos
3020 Error de suma de recepción de datos
3030 Error de dirección de escritura de recepción de datos
3040 Error de suma total de recepción de datos
11.4 Indicación LED

En la siguiente tabla se muestra el estado operativo para SRDA-EAXA21/JANCD-YSF21.

EAXA21 YSF21
Directamente des- Todas las indicaciones encen- Todas las indicaciones encendi-
pués de la aplicación didas. das.
de corriente
En el encendido {Estado normal}: D22, D23, {Estado normal}: D2, D7 (verde)
D40 (verde) encendidos parpadean
*El encendido de los LED varía *El encendido de los LED varía
en función del proceso de acti- en función del proceso de activa-
vación. ción.
{Error detectado}: D48 (rojo) {Error detectado}: D5, D10 (rojo)
parpadea parpadean
Después del encendi- {Estado normal}: D22 (verde) {Estado normal}: D2, D7 (verde)
do normal parpadea parpadean
{Alarma detectada}: D48 (rojo) {Alarma secundaria detectada}:
parpadea D5, D10 (rojo) parpadean
{Alarma principal detectada}: D5,
D10 (rojo) se encienden
11 - 109
Función de carga del programa
12 Función de carga del programa

12.1 Descripción de la función de carga del programa
El programa del sistema del control del robot se puede guardar en la memoria Compact
Flash utilizando la función de carga del programa que se incluye en el programador portátil.
Esto permite un rápido y ligero restablecimiento del sistema, incluso en caso de fallo de la
Compact Flash en la tarjeta principal de CPU (YCP21), mediante la grabación del
programa del sistema y de los datos de lote del control del robot previamente guardados.
12.1.1 Si se necesita el programa del sistema
El programa del sistema se ha guardado en la Compact Flash que puede extraerse de la

tarjeta YCP21 del control del robot. De este modo es posible utilizar la Compact Flash sin
interrupción, incluso si se sustituye la tarjeta YCP21 a causa de un fallo.
En caso de avería de la Compact Flash será necesario grabar el programa del sistema en
la nueva Compact Flash. Esta función permite guardar el programa del sistema para
grabarlo en la nueva Compact Flash del control del robot.
12.1.2 Versión aplicable
ATENCIÓN!
Se deben preparar dos memorias Compact Flash para el restablecimiento del control del
robot.
 Para guardar el programa del sistema (éste se utiliza para grabar el programa a la hora
de llevar a cabo el restablecimiento).
 Para guardar el programa del sistema del control del robot a través de la operación de
carga del programa. La Compact Flash se puede utilizar también para grabar los datos
de lote.
 Prepare su Compact Flash recomendada.
 Encontrará información detallada sobre las memorias Compact Flash recomendadas
en el capítulo "Aparato" en el manual "Configuración del sistema". E1102000145XX01*
o superiores.
 Para la tarjeta YCP21 (esta Compact Flash debe utilizarse en la tarjeta YPC21).
Prepare la Compact Flash que se va a utilizar en la tarjeta YCP21 y que se ha enviado
como pieza de repuesto, o la que ha sido exclusivamente enviada para la YCP21 (la
Compact Flash necesita un tratamiento especial para el inicio, y por consiguiente
nuestras memorias Compact Flash recomendadas de serie no están disponibles).
12 - 110
12.2 Pasos para la carga del programa

Preparación de una Compact Flash
Prepare una Compact Flash con suficiente capacidad (100 MB o más) para guardar
el programa del sistema y lleve a cabo los siguientes pasos.
1. Conecte la Compact Flash a un PC.
2. Utilice el Explorer, etc., para borrar todos los datos de la Compact Flash.
3. Retire la Compact Flash del PC y colóquela en la ranura para Compact Flash del
programador portátil.
Carga del programa
Lleve a cabo los siguientes pasos para iniciar la carga del programa.
1. Conecte el control del robot al tiempo que mantiene pulsado [MAIN MENU].
Se activa el modo de mantenimiento.
3. Seleccione {EX. MEMORY} en el menú principal.
4. Seleccione {SAVE}.
A continuación se abre la ventana SAVE.
5. Seleccione {SYSTEM UPLOAD}.

12 - 111
Comienza la carga del programa.
Cuando el mensaje "Program uploading. Don’t turn the power off." desaparezca de la
pantalla, la carga habrá finalizado.
Asegúrese de guardar la memoria Compact Flash con el programa cargado por si hiciera
falta para un restablecimiento.
12.3 Paso de restablecimiento 1 (grabar el programa)

Compruebe en primer lugar si es necesario cambiar la Compact Flash de la tarjeta principal
CPU (YCP21). En caso afirmativo, cambie la Compact Flash y lleve a cabo los pasos que
se describen en los siguientes apartados y en el capítulo 12.4 "Paso de restablecimiento 2
(cargar los datos de lote)" de la página 114 .
ATENCIÓN!
Si se ha cambiado la Compact Flash de la YCP21, el control del robot y el robot sólo
funcionarán correctamente si se graba el programa del sistema correcto y se cargan los
datos de lote o se inicializa en el modo de mantenimiento.
 Para garantizar un funcionamiento correcto y seguro, infórmese a este respecto antes
de cambiar la Compact Flash.
12.3.1 En caso de avería de la Compact Flash
INDICACIÓN
Esté preparado para una avería de la memoria Compact Flash a fin de poder realizar un
restablecimiento del control del robot de forma rápida y sencilla.
12.3.1.1 Preparación de una Compact Flash para YCP21

1. Preparación de la Compact Flash para YCP21.
2. Prepare la Compact Flash que se va a utilizar en la tarjeta YCP21 y que se ha enviado
como pieza de repuesto, o la que ha sido exclusivamente enviada para la YCP21 (la
Compact Flash necesita un tratamiento especial para el inicio, y por consiguiente
nuestras memorias Compact Flash recomendadas de serie no están disponibles).
12.3.1.2 Carga del programa

Guarde el programa del sistema del control del robot en la Compact Flash; para ello, siga
las instrucciones del capítulo 12.2 "Pasos para la carga del programa" en la página 111 .
Asegúrese de guardar la Compact Flash para el restablecimiento del sistema.
12.3.1.3 Copia de seguridad de los datos de lote

Modifique los datos de posición inicial llevando a cabo los pasos descritos en el manual
"Configuración del sistema" (E1102000145XX01* o superiores) en el capítulo "Backup by
CMOS.BIN" o "Automatic Backup Function".
Asegúrese de conservar los datos memorizados.
12.3.2 Determinar la avería de una Compact Flash
Si se cumplen todas las condiciones citadas a continuación, la memoria Compact Flash se

diagnosticará como no operativa.
12 - 112
• La alimentación de corriente en cada tarjeta del control del robot es correcta.

• El programador portátil y la YCP21 están conectados correctamente.
• El programador portátil sigue mostrando la ventana de inicio (imagen de un robot en la
pantalla), incluso unos minutos después de conectar el control del robot, y los LED de
7 segmentos de la tarjeta de interfaz (YIF01) siguen encendidos.
• Ninguna de las situaciones arriba señaladas ha cambiado después de cambiar la
YCP21.
En lo que respecta a las condiciones arriba indicadas, lleve a cabo las instrucciones que
se indican en el siguiente capítulo.
12.3.3 Preparación de una Compact Flash para grabar el programa
Coloque la Compact Flash en la que se ha cargado el programa (tal y como se describe en

el capítulo 12.2 "Pasos para la carga del programa" de la página 111 ) en la ranura para
Compact Flash del programador portátil.
12.3.4 Grabar el programa del sistema
Grabe el programa del sistema tal y como se indica abajo.

1. Conecte el control del robot al tiempo que mantiene pulsado [INTERLOCK] + [8] +
[SELECT].
Se inicia la herramienta de actualización.
12 - 113
2. Seleccione {Software Upgrade}.

– Iniciar la actualización.
– La actualización habrá finalizado cuando aparezca el mensaje "Turn off controller
power supply" en la parte de abajo de la pantalla.
12.4 Paso de restablecimiento 2 (cargar los datos de lote)
INDICACIÓN
Al cargar los datos de lote, los datos en el control del robot son reemplazados por los datos
de lote de la memoria Compact Flash
 Compruebe que los datos grabados en el control del robot tras el restablecimiento del
sistema son los mismos que antes del restablecimiento.
 Abra además el JOB maestro y compruebe si la posición actual del robot es segura
antes de iniciar el robot.
Utilice nuestra memoria Compact Flash recomendada (la Compact Flash para
guardar el programa del sistema también está disponible).
1. Una vez se haya terminado de grabar el programa del sistema, cargue los datos de lote
que se guardaron cuando la Compact Flash funcionaba correctamente.
Los datos de lote incluyen "CMOS.BIN" y "CMOSBK.BIN" (o "CMOSBK??.BIN"/??
representa un número).
2. Grabe los datos deseados en la Compact Flash y colóquela en la ranura para Compact
Flash del programador portátil.
3. A continuación, siga las instrucciones de los siguientes apartados.
12 - 114
12.4.1 Cargar los datos de lote "CMOS.BIN"
4. Seleccione {LOAD}.
A continuación se abre la ventana LOAD.
5. Seleccione {CMOS}.
La carga comienza y los datos internos del control del robot son actualizados con el
archivo CMOS.BIN de la Compact Flash.
Cuando el mensaje "Loading system data. Don’t turn the power off." desaparezca de la
pantalla, la carga habrá finalizado.
12 - 115
12.4.2 Cargar los datos de lote "CMOSBK.BIN"
Si los datos de lote incluyen "CMOSBK.BIN" (o "CMOSBK??.BIN"/?? representa un

número)”, cargue los datos tal y como se describe en los siguientes pasos.
4. Seleccione {SYSTEM RESTORATION}.
Aparece la ventana con la lista de los archivos de seguridad.
5. Seleccione una fecha de un archivo.

A continuación se abre el diálogo de confirmación en el que se ha de confirmar si la
tarjeta ha sido cambiada o no.
6. Seleccione {YES} para inicializar “SYS MONITORING TIME”.

7. Seleccione {NO} para dejar “SYS MONITORING TIME” sin cambios.
8. Seleccione {YES} o {NO}.
A continuación se abre el diálogo de confirmación para llevar a cabo la carga.
Los datos internos del control del robot son actualizados con el archivo CMOS.BIN de
la Compact Flash. Cuando el mensaje "Loading system data. Don’t turn the power off."
desaparezca de la pantalla, la carga habrá finalizado.
12 - 116
Resolución de errores ante la ausencia de indicación de alarma
13 Resolución de errores ante la ausencia de indicación de

alarma
Si el control del robot no se inicia y no se muestra ninguna alarma, conmute el control del
robot a ON y OFF.
Si el problema no se resuelve tras conectar y desconectar el control del robot, en la
siguiente tabla encontrará detalles para la resolución del mismo.
ATENCIÓN!
El contacto físico con los dispositivo puede provocar descargas eléctricas.
 Para comprobar la indicación LED de cada unidad es necesario abrir la puerta del
control del robot con la tensión conectada. Al llevar a cabo la comprobación de la
indicación LED, asegúrese de no tocar ningún dispositivo en el control del robot.
13 - 117
Estado de pantalla Indicación LED de Causa Solución

del programador 7 segmentos para
portátil tarjeta I/F del robot
(YIF)
No se indica Luces OFF La unidad de alimen- El LED verde de la unidad de ali-
tación de corriente de mentación de corriente de man-
mando (JZNC- do (JZNC-YPS21-E) SOURCE
YPS21-E) no sumi- está apagado.
nistra potencia de • Compruebe que no haya fallos
mando. en la tensión de la unidad pri-
maria de alimentación de co-
rriente y que no tenga fases
abiertas.
• Compruebe que el interruptor
principal esté desconectado.
• Compruebe que los fusibles de
la unidad Power ON (1FU,
2FU) no estén derretidos. Si
los fusibles están derretidos,
cámbielos una vez haya cons-
tado la causa.
• Compruebe que las siguientes
conexiones estén debidamen-
te conectadas y que no haya
separaciones en el cableado
(YPU-CN601, CN603, CN610,
CN612, YPS-CN151).
El LED verde de la unidad de ali-
mentación de corriente de man-
do (JZNC-YPS21-E) SOURCE
está encendido. Compruebe
que las siguientes conexiones
estén debidamente conectadas
y que no haya separaciones en
el cableado (YPU-CN152,
CN154, CN158, YRK-CN5,
YSF22-CN213, CN218).
El LED rojo (5V) de la unidad de
alimentación de corriente de
mando (JZNC-YPS21-E) debe
estar apagado. Si está encendi-
do, compruebe que no haya fa-
llos de cableado (fallo de puesta
a tierra o cortocircuito a causa
de daños en el cableado) en las
siguientes conexiones (YPS-
CN158, YRK-CN5).
13 - 118
Estado de pantalla Indicación LED de Causa Solución

del programador 7 segmentos para
portátil tarjeta I/F del robot
(YIF)
No se indica P. La unidad de alimen- Compruebe que el cable entre el
tación de corriente de programador portátil, el control
mando (JZNC- del robot y las siguientes co-
YPS21-E) no sumi- nexiones esté debidamente co-
nistra potencia de nectado, y que no haya
mando. separaciones en el cableado
(YPS-CN154, YSF22-CN213,
CN218).
El LED rojo (24 V) de la unidad
de alimentación de corriente de
mando (JZNC-YPS21-E) debe
estar apagado. Si está encendi-
do, compruebe que no haya fa-
llos de cableado (fallo de puesta
a tierra o cortocircuito a causa
de daños en el cableado) en las
siguientes conexiones (YPS-
CN154, YPS-CN155, YSF22-
CN213, CN218, AXA-CN509,
CN510, CV1-CN551, cable del
aparato manual X81).
Conexión control <-> Luces OFF La unidad de alimen- Compruebe que las siguientes
programador portátil tación de corriente de conexiones estén debidamente
fallida mando (JZNC- conectadas y que no haya sepa-
YPS21-E) no sumi- raciones en el cableado (YPS-
nistra potencia de CN158, YRK-CN5).
mando.
P. Fallo en el cable de Compruebe que el cable entre el
comunicación del programador portátil, el control
programador portátil. del robot y la siguiente conexión
esté debidamente conectado, y
que no haya separaciones en el
cableado (YCP-CN105).
Avería: señal Power 0990 No se detecta señal Compruebe que las siguientes
Lost! de pérdida de poten- conexiones estén debidamente
cia de la unidad de conectadas y que no haya sepa-
alimentación de co- raciones en el cableado (YPS-
rriente de mando (JZ- CN159, YRK-CN5).
NC-YPS21-E).
No se encuentra nin- d. No se detecta señal Compruebe que las siguientes
gún control que se de pérdida de poten- conexiones estén debidamente
pueda conectar. Com- cia de la unidad de conectadas y que no haya sepa-
pruebe la conexión en- alimentación de co- raciones en el cableado (YPS-
tre el control y el rriente de mando (JZ- CN159, YRK-CN5).
programador portátil. NC-YPS21-E).
13 - 119
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YASKAWA YASKAWA Europe GmbH YASKAWA Academy und YASKAWA Europe GmbH
Zentrale Robotics Division Vertriebsniederlassung Robotics Division
Yaskawastraße 1 Frankfurt Hauptstraße 185
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A YASKAWA Austria BG Kammarton Bulgaria Ltd.
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Turku +358-(0)-403000600 H Flexman Robotics Kft
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Banbury +44-1295-272755 LT Profibus UAB
I YASKAWA Italia s.r.l. Panevezys +370-45-518575
Torino +39-011-9005833 N Optimove as
IL YASKAWA Europe Technology Ltd. Lierstranda +47-32240600
Rosh Ha’ayin +972-3-9004114 PL Integrator RHC Sp. z o.o.
NL YASKAWA Benelux B.V. Torun +48-56-6519710
EB Son +31-40-2895500 RO Sam Robotics srl
RUS YASKAWA Nordic AB Timisoara +40-720-279-866
Moskva +46-480-417-800
RO MPL Automation srl
SE YASKAWA Nordic AB Satu Mare +40-261-750-741
Torsås +46-480-417-800
SI YASKAWA Slovenia
Ribnica +386-1-8372-410
TR YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Stl.
İstanbul +90-216-5273450
ZA YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd
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Manual de Instrucciones: Control Del Robot

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Control del robot

Número de parte: 177180-1CD

Versión 01: Revisión en YEU-Style

2 Configuración del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5 Preparación antes de cambiar componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.3 Lista de piezas de los componentes incluidos en el volumen de suministro . . . . . . . . . 71

7 Pasos tras realizar el cambio de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

8 Función de restablecimiento simplificado para datos de JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

9 Parámetros relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

10 Señal de salida específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

11 Indicación LED en la tarjeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

12 Función de carga del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

12.3.4 Grabar el programa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

13 Resolución de errores ante la ausencia de indicación de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

1.2 Términos usados con frecuencia

1.3 Grupo destinatario

1.4 Uso reglamentario

1.5 Uso no reglamentario

1.6 Información acerca del presente manual

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Main Menu Short Cut Turn on servo power

LAYOUT TOOL SEL GO BACK

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

Fig. 1-1: Manipulador programador

1 Botón de parada de emergencia

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

1.9 Representante autorizado

2 Configuración del aparato

2.1 Disposición de las unidades y tarjetas

2.1.1 Control del robot

Fig. 2-1: Configuración del control del robot

1 Tarjeta de control de seguridad funcio- 11 DSW 1-2 (-X810) (opcional)

Modelo de robot Control del robot

2.1.2 Flujo de corriente

CN107 CNB CNC Machine safety

CN251 CN582 CN583 Motor

CN505 CN581 CN584

2.1.3 Flujo de señal

CN308 Universal I/O(DIx12,DOx12)

CNB CNC Mchine safety

CN107 CNB CNC

Major axes control board

CN110 CN511 CV I/F Servo

PCI raiser board CN582 CN583 +24V1 PG5V

3.1 Protección mediante ajustes del modo de seguridad

Modo de seguridad Explicación

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

Menú principal Submenú Modo de seguridad permitido

2. Indicación sólo en modo Play.

Tab. 3-2: Menú y modo de seguridad

3.1.1 Cambio de modo de seguridad

1. Seleccione {SYSTEM INFO} en el menú principal.

El modo de seguridad se puede seleccionar desde el MODO DE FUNCIONAMIENTO,

3. Seleccione el modo de seguridad para cambiar.

3.1.2 Modo de gestión puntual

Al cambiar al modo de gestión, el modo de seguridad se puede seleccionar desde el

1. Cambie al MODO DE GESTIÓN.

3. Introduzca el código de seguridad puntual proporcionado por el comercial de