ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERIA JULIO GARAVITO. Chocontà, Rincòn, Torres. Informe Proyecto final.

PROYECTO FINAL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA

Sistemas electrónicos digitales I
ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA JULIO
GARAVITO
Nataly Torres, Yuly Chocontá, David Rincón

{yeimy.torres,yuly.choconta,david.rincon} @mail.escuelaing.edu.co

(21 de mayo de 2019)

vez la señal de dos módulos de sensores ópticos

reflexivos dispuestos en la parte delantera del carro,
Resumen—El seguidor de línea es un robot básicamente el carro avanza cuando los dos
diseñado con el fin de moverse a través de una pista sensores logran percibir el color negro (línea
siguiendo una trayectoria trazada, como proyecto negra).
final de la materia de sistemas electrónicos digitales
se ha diseñado e implementado dicho robot, en el II. OBJETIVOS
presente documento se explica el paso a paso para
• Diseñar la parte física y eléctrica de un carro
su montaje y diseño, así como las especificaciones
seguidor de línea.
de los materiales usados y los principios básicos por
los que éste funciona. • Crear un código de programación prudente
que logre controlar un carro seguidor de
Abstract- The follow-up of the line is a robot línea.
designed with the purpose of a step through a • Implementar los diseños físicos y eléctricos
track following a traced path, as a final project of de un carro seguidor de línea.
the subject of digital electronic systems has been • Entender y asimilar los principios físicos de
designed and has been implemented said robot, in funcionamiento del carro seguidor de línea.
this document Step by step is explained for its • Establecer comunicación serial vía blue-tooth
assembly and design, as well as the specifications para lograr el control (arranque- frenado) del
of the materials used and the basic principles for carro seguidor de línea a través de un
which it works. dispositivo móvil.
• Cumplir el cronograma establecido para el
Palabras clave—seguidor de línea, arduino diseño y la implementación del carro
nano, sensor óptico reflexivo, puente h, sistemas seguidor de línea en aras de alcanzar los
de control, microcontrolador. objetivos acá planteados.

I. INTRODUCCIÓN II. MARCO TEÓRICO

El seguidor de línea pertenece al grupo de los
robots clásicos, éste consiste en un carro cuyo
atractivo está en su capacidad de seguir una
trayectoria arbitraria a través de una línea marcada
en una superficie plana, dicha línea puede ser blanca
o negra, las ruedas del robot están conectadas a dos
motores que están controlados por un
microcontrolador (Arduino Uno) el cual recibe a su
los robots seguidores de línea son robots muy
sencillos que cumplen una única misión: seguir una
trayectoria marcada con una línea la cual debe
diferenciarse del entorno, para este proyecto se
usara una línea negra con un fondo blanco.

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COMPONENTES UTILIZADOS • Velocidad del reloj de 16 MHz

Arduino UNO R3 compatible. • Longitud 68.6 mm

• Ancho 53.4 mm

• Peso 25 g

MODULO L298N CONTROL DE MOTOR

ARDUINO PUENTE H

Imagen 1: tarjeta arduino

El Arduino Uno es una tarjeta de desarrollo basada
en el ATmega328. Cuenta con 14 entradas digitales
de salida PWM, 6 entradas analógicas, un oscilador
de 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un puerto ICSP y un botón de
reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar al
microcontrolador; basta con conectarlo a un
ordenador con un cable USB, un eliminador de CA
o una batería CD [3].
Imagen 2: módulo L298N
Especificaciones:

• ATmega328 Microcontroladores El Módulo L298N para Control de Motores es un

dispositivo que proporciona la corriente necesaria
• Voltaje de funcionamiento 5V
para el control de motores dc y motores paso a paso
• Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V para aplicaciones de robótica.

• Voltaje de entrada 6-20V Un puente-H o H-bridge es un componente formado

• Digital Pines I / O 14 (de los cuales 6
protege salida PWM)
• Pines de entrada analógica 6
• Corriente DC por Pin I / O 40 mA
• Corriente DC de 3.3V Pin 50 mA
• Memoria Flash 32 KB (ATmega328) de los
cuales 0,5 KB utilizada por el gestor de
arranque
• SRAM 2 KB (ATmega328)
por 4 transistores que nos permite invertir el sentido
de la corriente, y de esta forma podemos invertir el
sentido de giro del motor. El rango de tensiones en
el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V, y
una intensidad de hasta 2A. A la hora de alimentarlo
hay que tener en cuenta que la electrónica del
módulo consume unos 3V, así que los motores
reciben 3V menos que la tensión con la que
alimentemos el módulo. Además, el L298N incluye
un regulador de tensión que nos permite obtener del
módulo una tensión de 5V, perfecta para alimentar
nuestro Arduino.

• EEPROM 1 KB (ATmega328)

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Este módulo es apto para conectar como esclavo a

CONVERTIDOR DC-DC BUCK LM2596
Imagen 3: convertidor dc-dc
Este módulo está basado en el Regulador DC-DC
Step Down LM2596 que es un circuito integrado
monolítico adecuado para el diseño fácil y RUEDA DE GOMA N20 3PI
conveniente de una fuente de conmutación tipo
buck (Reductor de Voltaje). Es capaz de conducir
una corriente de hasta 3A. Maneja una carga con
excelente regulación de línea y bajo voltaje de
rizado. Este dispositivo está disponible con voltaje
de salida ajustable [2].
un adaptador Bluetooth al PC, o un teléfono
Bluetooth. Pueden ajustarse los parámetros del
módulo mediante comandos de control emitidos a
través de comandos AT. Dispone de dos conexiones
de salida para indicar el estado: no conectado,
conectado, así mismo se puede conectar a diodos
LED o a un pin de entrada de un microcontrolador y
analizar su estado. Es ideal como alternativa
inalámbrica a la transmisión en serie, todos los
parámetros se configuran con Comandos AT. Una
vez configurado se puede asumir que es un cable
serie. Con la base de conexión es aún más fácil de
utilizar, no es necesario adaptar los niveles lógicos
de la alimentación a 3.3V (se puede alimentar hasta
a 6V) [3].

• Voltaje de entrada: 4.5V~35V

• Voltaje de salida (ajustable): 1.25V~30V
• Corriente de entrada: 5A Max
• Corriente de salida: 3A nominal- 5A Max
• Potencia de salida: 25W (nominal)
• Eficiencia: ~92% Imagen 6: rueda goma
• Velocidad de la reacción dinámica: 5% 200us

Esta llanta es utilizada en vehículos y juguetes de

MODULO BLUETOOTH ESCLAVO HC-06 control remoto. Para motorreductores n20 de 12v
Características:

Especificaciones:
Diámetro 43 mm

Espesor 19 mm

Apertura D Eje 3 mm agujero

Imagen 5: módulo bluetooth HC-06

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RUEDA LOCA CY-15A
Imagen 7: rueda loca
Imagen 8: esquema rueda loca
Esta rueda “loca” o “de giro sin fin” es de gran
utilidad para estabilizar el movimiento en sistemas
mecánicos o robots controlados mediante Arduino o
microcontroladores, como en un robot seguidor [9].
Especificaciones:
• Fabricada en metal
• Peso máximo soportado: 10 kg
• Agujero de montaje: 4 mm
• Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
• Altura: 20 mm
• Parte de la rueda expuesta: 5 mm
• Diámetro de la bola: 15 mm
MOTOR REDUCTOR 6V - 3000 RPM (12GA)
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Imagen 10: motor reductor
Estos pequeños motorreductores DC están
configurados para uso de 6 V, aunque en general,
este tipo de motores pueden funcionar a tensiones
por encima y por debajo de este voltaje nominal, por
lo que deben operar cómodamente en el 3-9 V. Los
motorreductores de metal están disponibles en una
amplia gama de engranajes de 5: 1 hasta 1000: 1.
[10].
Especificaciones:
• Voltaje: 3 - 9 V (6V típico)
• Corriente: 40 mA (Sin Carga)
• Corriente Con Carga: 360 mA
• Relación: 10:1 Caja Metálica
• Revoluciones: 3000 RPM
• Arrastre: 2 oz-in (0.2 kg-cm)
• Dimensiones: 10 × 12 mm
• Eje: D (9 mm largo y 3 mm de diámetro).
BRACKET PLÁSTICO PARA MOTOR N20
Imagen 11: bracket plástico
Este Bracket te permite montar un motor N20
facilmente a una plataforma.
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Especificaciones técnicas
• Material: Plastico ABS
• Color: Azul
• Especial para motor N20
• Peso: 10 gramos

MÓDULO SENSOR TCRT5000L

Imagen 13: conector pila 9v

Conector para pila de 9V con cable de 15cm

CABLE DUPONT MACHO HEMBRA

Imagen 12: módulo sensor

Módulo sensor óptico reflectivo TCRT5000. Ideal

para vehículos seguidores de línea, líneas de
producción y cantidad de otras aplicaciones donde
se requiera sensor un cambio de superficie. El
TRTC5000 es un sensor que incluye el emisor y el
receptor en el mismo empaquetado. El módulo
funciona con IR lo que lo hace inmune a la luz
visible.[2]
Especificaciones:
• Modelo: TCRT5000L
• Voltaje operación: 3.5 ~ 5 VCD
• Corriente: 60 mA
• Distancia de detección: 1 ~ 25 mm
• Distancia focal: 2.5 mm
• Chipset: LM393
• Dimensiones: 32 x 14 x 10 mm
• Peso: 3 g
Imagen 14: cable dupont
Los conectores permiten realizar prototipos y
montajes semi-definitivos o definitivos con gran
facilidad. Los cables vienen en un arnés de cable
plano (tipo listón) de 40 conductores, cada uno con
su conector independiente. Se pueden separar todos
y usarlos de manera individual o crear arneses
especiales de 2, 4, 8 o más conductores removiendo
solamente unas piezas conforme se requieran, con
pines tipo macho (espaciamiento de 2.54 mm) por
un extremo y por el otro pin tipo hembra.
Especificaciones Técnicas
• Conector: macho-hembra
• Longitud cable: 10cm
• Cantidad: 40

• Salida: Digital (0 y 1)

CONECTOR PARA PILA 9V

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KIT DE TORNILLOS Y TUERCAS 3MM

Imagen 15: paquete de tornillos, tuercas y separadores

Imagen 17: esquema chasis

Paquete con 10 tornillos M3 6 mm y 10 tuercas M3. Este chasis de acrílico es el perfecto para las
Especificaciones aplicaciones de robótica, su diseño elegante y
• Material: Nylon compacto permite conectar diferentes sensores y
• Color: Blanco placas de desarrollo como Arduino UNO R3, como
• Dimensiones: 6mm seguidores de línea. [2]
• Rosca de tornillo: M3 (3 mm) PORTADOR DE PILAS AA
• Paso de rosca: 0.5 mm

CHASIS EN ACRÍLICO PARA ROBOT GPR V2.0 2WD

MULTIPROPÓSITO

Imagen 18: portapilas

Crea un paquete de energía portátil con este

portapilas para 2 baterías AA. El portapilas con dos
pilas crea una fuente de energía de 3 V DC para
alcalina y 2.6 V DC para las recargables con los
cuales se puede energizar proyectos basados en
microcontroladores entre ellos la plataforma
Arduino.

IV. CONSTRUCCIÓN

Debido a que las piezas que componen el seguidor

Imagen 16: chasis en acrilico
de línea en su parte electrónica son básicamente
módulos, resulta un poco más sencillo de establecer
las conexiones y se ahorra bastante trabajo en
cuanto a los elementos que requieren ser soldados
con estaño, sin embargo, en algunas de sus
conexiones entre módulos sí se vio la necesidad de
realizar soldadura, esto por medio de una pistola

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soldadora de estaño que facilita la tarea y
herramientas tales como pinzas, cortafrío,
pelacables y recubrimiento termo reductor para las
conexiones entre cables, en cuanto a su estructura se
logró obtener un diseño de piezas en acrílico el cual
resulta muy intuitivo para su armado, todos los
elementos electrónicos son ajustados en el chasis
del carro con tornillos y tuercas.
Imagen 19: Esquema guía de circuitería
Al terminar en primera instancia el montaje del
seguidor, surgen otros ajustes adicionales que se le
realizaron, uno de ellos es ajustar la separación
entre los sensores para que el carro en el momento
de avanzar, evite en lo más mínimo cabecear
buscando la línea, altura adecuada de los sensores
para lograr la mejor lectura por parte de los mismos
y como última medida, en pro de buscar una mejor
velocidad y aprovechando que el módulo de puente
H admite voltajes superiores a 5 voltios se optó por
construir una caja para pilas AA para poner en serie
6 de ellas y así obtener una mayor corriente para los
motores (imagen 20), como parámetro de control de
seguridad para los elementos electrónicos y en
especial para el puente H, se mide la corriente que
circula con el banco de pilas creado para verificar
que no se excedan los valores permitidos, en la
imagen 21 se observa la medición del multímetro
que se encuentra en el rango de amperios y
midiendo alrededor de 100 y 90 miliamperios.
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7
Imagen 20: Banco de pilas AA construido a partir de
porta pilas sencillos
Imagen 21: medición de corriente banco de pilas en serie al
módulo puente h.
VI. IMPLEMENTACIÓN DE CÓDIGO
Se desarrolló un código en Arduino tomando
principalmente los conceptos enseñados por el
ingeniero Omar Parra en las cases de electrónica
digital, así que teniendo en cuenta la lectura de los
sensores como señal alta o baja variaran la
activación de los motores para que el carro se
mueva a la derecha o izquierda, se añaden dos
estados adicionales para la condición de alto en
ambos sensores para que el carro avance activando
los dos motores y un estado para cuando la
condición de los sensores sea de bajo (es decir, que
el carro no ve ninguna línea), para que el carro se
detenga por competo como medida de seguridad, sin
embargo este último estado se desactivara del
código debido a que adicional a las líneas de código
para el seguidor de línea se implementa un control
por medio de Bluetooth para dar arranque o frenado
al carro.
En la estructura del código se encuentran variables
definidas para los sensores en pines de entrada
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digitales y 4 de pines analógicos para poder tener un int sensorder = 9; //sensor izquierada debajo del
control de velocidad por PWM estos conectados a el carro
puente H, por último, una variable para la
alimentación de los sensores en el pin 12 que es int ledPin0 = A0;
int ledPin1 = A1;
digital también, adicional se incluyen unas variables
int ledPin2 = A2;
para la comunicación por medio del modulo int ledPin3 = A3;
Bluetooth y se incluye la librería SofwareSerial para
este fin, en el apartado de void setup se definen los int powerinfrarojo = 12; //infrarrojo debajo del carro
pines que van a servir de entrada y salida y algunas
condiciones para el funcionamiento de la
comunicación Bluetooth, seguido de esto se crea
una función llamada parada que permitirá el control int velocidad =250;
para que el carro frene y una segunda función
llamada línea, que contiene la líneas para los int led=13;
sensores y los estados que controlan la activación de int estado=0;
#define RxD 2
los motores para el avance del carro, por último, en
#define TxD 3
el void loop se define la condición para que al SoftwareSerial BTSerial(RxD, TxD); //activacion de
comunicarse con un dispositivo móvil por medio de modulo virtual
Bluetooth al recibir ordenes entre en la función de
parada o arranque como seguidor, este código
descrito anteriormente se adjunta en el apartado de void setup() {
anexos el cual cuenta con comentarios que facilitan
su comprensión. pinMode(sensorizq, INPUT); //infrarrojo debajo del
Una parte fundamental para poder establecer a carro
comunicación por medio del modulo de Bluetooth pinMode(sensorder, INPUT); // sensor debajo del
es lograr configurarlo de manera adecuada para carro
pinMode(ledPin0, OUTPUT);
darle un nombre, velocidad de comunicación y una
pinMode(ledPin1, OUTPUT); // variables de salida
contraseña, esto se logra por medio de pinMode(ledPin2, OUTPUT); // para el control del
comunicación serial y unos comandos básicos puente H
llamados AT, para facilitar esta tarea se tomo apoyo pinMode(ledPin3, OUTPUT);
de un código en Arduino que contiene dichos pinMode(powerinfrarojo, OUTPUT);//infrarrojo debajo
comandos y se le agregan los parámetros necesarios del carro
anteriormente mencionados, en el apartado de
bibliografía se encuentra la página de donde se tomo
el ejemplo para dicho código. digitalWrite(powerinfrarojo,HIGH); // Ensendido de
La aplicación para realizar en control sobre el Infrerojos
seguidor es en la plataforma Android, se encuentra
en el playstore con el nomnre Blue Term.
Serial.begin(9600);
pinMode(led,OUTPUT);
CÓDIGO SEGUIDOR BTSerial.flush(); // borrar puerto virtual
delay(500);
//Seguidor de Linea BTSerial.begin(9600);
//Electronica Digital
}
#include <SoftwareSerial.h> //comunicacion serial
void parada()
int sensorizq = 8; //sensor derecha debajo del {
carro analogWrite(ledPin0,0);
analogWrite(ledPin1,0);

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analogWrite(ledPin2,0);
analogWrite(ledPin3,0); if(estado=='a'){
} linea();
}
void linea(){
}

int izq = digitalRead(sensorizq); CÓDIGO CONFIGURACIÓN BLUETOOTH

int der = digitalRead(sensorder);
#include <SoftwareSerial.h>
if(izq== HIGH && der ==LOW)//DERECHA
/* Programa el modulo bluetooth HC-06 con un nuevo:
{ NOMBRE (Nombre de 20 caracteres)
analogWrite(ledPin0,0); PIN (Clave de cuatro numeros)
analogWrite(ledPin1,0); BPS (Velocidad de conexion en baudios)
analogWrite(ledPin2,velocidad);
analogWrite(ledPin3,0);

} CONEXIONES:
ARDUINO BLUETOOTH
if(izq== LOW && der ==HIGH)//IZQUIERDA 5V VCC
{ GND GND
PIN 2 TX
analogWrite(ledPin0,velocidad); PIN 3 RX
analogWrite(ledPin1,0);
analogWrite(ledPin2,0); */
analogWrite(ledPin3,0);
SoftwareSerial blue(2, 3); //Crea conexion al bluetooth
} - PIN 2 a TX y PIN 3 a RX

if(izq== HIGH && der ==HIGH)//DERECHA char NOMBRE[21] = "Seguidor RCT"; // Nombre de
{ 20 caracteres maximo
analogWrite(ledPin0,velocidad); char BPS = '4'; // 1=1200 , 2=2400, 3=4800,
analogWrite(ledPin1,0); 4=9600, 5=19200, 6=38400, 7=57600, 8=115200
analogWrite(ledPin2,velocidad); char PASS[5] = "2306"; // PIN O CLAVE de 4
analogWrite(ledPin3,0); caracteres numericos

} void setup()
{
} blue.begin(9600); // inicialmente la comunicacion
serial a 9600 Baudios (velocidad de fabrica)
void loop() {
pinMode(13,OUTPUT);
if(BTSerial.available()>0){ //verificacion de datos digitalWrite(13,HIGH); // Enciende el LED 13
durante 4s antes de configurar el Bluetooth
estado=BTSerial.read(); delay(4000);
Serial.write(estado);
//Serial.print("ok"); digitalWrite(13,LOW); // Apaga el LED 13 para
} iniciar la programacion

if(estado=='f'){ blue.print("AT"); // Inicializa comando AT

parada(); delay(1000);
}

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blue.print("AT+NAME"); // Configura el nuevo
nombre
blue.print(NOMBRE);
delay(1000); // espera 1 segundo
blue.print("AT+BAUD"); // Configura la nueva
velocidad
blue.print(BPS);
delay(1000);
blue.print("AT+PIN"); // Configura el nuevo PIN
blue.print(PASS);
delay(1000);
}
void loop()
{ SAS. [online] Available at:
digitalWrite(13, !digitalRead(13)); // cuando termina
de configurar el Bluetooth queda el LED 13
parpadeando
delay(300);
} [online]
VI. CONCLUSIONES
• Se logró realizar el diseño y la
implementación tanto física como eléctrica
del seguidor de línea de manera eficaz, así
mismo el control de éste a través de Arduino
Nano.
• El principio de funcionamiento del seguidor
de línea es básicamente el principio de la
reflexión de la luz, los sensores acoplados al
carro diferencian el blanco del negro y
emiten señales, éstas son controladas por un
microcontrolador que a su vez activa o
desactiva los motores que van sobre los ejes
de las ruedas traseras.
• Arduino presenta un ambiente amigable para
la programación del control del carro
seguidor de línea, el lenguaje utilizado es
C++, y cuenta con una librería específica
para la comunicación serial vía blue tooth.
• Como plus, logramos implementar el control
vía inalámbrica, de forma tal, que a través de
cualquier dispositivo móvil con acceso a
blue-tooth se pueda frenar o avanzar el
carro.
• Inicialmente el puente h del carro seguidor de
línea fue alimentado con un convertidor DC-
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10
DC Buck LM 2596 (5-8v), sin embargo, se
ha optado por abastecerlo mediante un banco
de baterías serie, que genera el mismo nivel
de tensión, pero inyecta más corriente, lo
que se verá reflejado en el aumento de
velocidad de éste.
VII. REFERENCIAS.
Páginas web:
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[2] Vistronica.com. (2019). VISTRONICA SAS - Kits De
Electrónica y Robótica Educativa - VISTRONICA
https://www.vistronica.com/ [Accessed 11 May
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del módulo bluetooth HC-06 usando comandos AT.
Available at:
https://naylampmechatronics.com/blog/15_Configu
raci%C3%B3n--del-m%C3%B3dulo-bluetooth-HC-
06-usa.html [Accessed 9 Apr. 2019].
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Bluetooth HC06 (Con Arduino). [online] Available
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IDE Arduino. [online] Available at:
https://naylampmechatronics.com/blog/9_Instalaci
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[7] Talos Electronics. (n.d). Robot seguidor de línea
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https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/ro
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[8] Upcommons.upc.edu. (n.d). [online] Available at:
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/
97322/PFC%20David%20Ortiz%20Mart%C3%ADn
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[9] Alldatasheet.com. (n.d.). TCRT5000L Datasheet,
PDF - Alldatasheet. [online] Available at:
http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=
Tcrt5000l&gclid=EAIaIQobChMIqLSV15Wt4gIVRU
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[10] [11]"Motor Reductor 6V - 3000 RPM (12GA) -
Moviltronics SAS", Moviltronics SAS, 2019.
[Online]. Available:
https://moviltronics.com.co/motores-
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reductores/199-motor-reductor-6v-1000-rpm.html.
[Accessed: 02- May- 2019]

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