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FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES


ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prcticas:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELCTRICA Y MECATRNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robtica I
Cdigo: 4E09081
Tema: CINEMTICA DIRECTA ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG Semestre: IX
Grupo: 1 2 3
FECHA:
Apellidos y Nombres: Lab. N 06 03/MAY/2017

I. OBJETIVO
I.1. Sistematizar la solucin del problema cinemtico directo mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg.
I.2. Desarrollar programas en MATLAB que permitan determinar la cinemtica del manipulador con el mtodo de Denavit-
Hartenberg.

II. MATERIAL Y EQUIPO


II.1. Una PC con SO Windows y MATLAB
II.2. Robot KUKA KR6

III. PROCEDIMIENTO
III.1.Sea el robot KUKA de la siguiente figura, donde aparecen todos los elementos mecnicos que lo conforman.

III.2.Dibujar el esquema del robot KUKA KR6 (segn la simbologa del libro de Barrientos)

III.3.Aplicar el Algoritmo de Denavit-Hartenberg y resolver el modelo cinemtico directo del robot.

III.4.Consignar en los recuadros siguientes su esquema y los sistemas asignados segn el algoritmo D-H.

III.5.Consignar en una Tabla los parmetros de Denavit-Hartenberg del robot KUKA KR6.
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Tema: CINEMTICA DIRECTA ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG LAB N 6 JP: Ing. JCC

Esquema del robot y sistemas asignados

Tabla 1 Parmetros de Denavit-Hartenberg


Articulacin i di ai i
1
2
3
4
5
6
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III.6.Con ayuda del docente y/o asistente del laboratorio, colocar al robot en su posicin cero, es decir, todos los parmetros

articulares con un valor angular que satisfagan esa posicin.

III.7.La tabla y las figuras siguientes muestran el rango de valores para los parmetros articulares del robot y las principales

dimensiones del robot KUKA KR6 y su volumen de trabajo respectivamente:

3--8 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 6
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Tema: CINEMTICA DIRECTA ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG LAB N 6 JP: Ing. JCC
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Dar un primer valor diferente de cero a cada uno de los ejes del robot. Remplazar este valor en las ecuaciones obtenidas

por medio del algoritmo de D-H y obtener los valores numricos para la posicin y orientacin del efector final del robot.

Dibujar esta localizacin espacial indicando la posicin y la orientacin del EF. Dibujar el sistema solidario al EF.

III.8.Con ayuda del docente y/o asistente de laboratorio mueva las articulaciones del robot a los valores dados en el paso

anterior y con una cinta mtrica medir los valores de la posicin del EF (O BRIDA) del robot referidos a la base del robot y

contrastar con los obtenidos segn su anlisis de D-H. Tambin contrastar con los valores mostrados por la unidad de

control del robot. Haga sus observaciones.

NOTA IMPORTANTE: NO MUEVA EL ROBOT A VALORES ARTICULARES QUE ESTEN FUERA DEL RANGO ESTABLECIDO POR

LA TABLA. PREFERENTEMENTE NO EMPLEE VALORES QUE ESTEN CERCANOS A LOS LIMITES ESTABLECIDOS POR LA TABLA.

III.9.Repita los pasos 7 y 8 para otro valor de ngulo para cada una de las variables articulares.

III.10. Crear un programa en MATLAB que permita resolver el PCD del robot KUKA visto en el laboratorio. Probar con los

valores de los pasos anteriores.

IV. INDICACIONES PARA LA PRESENTACIN DEL INFORME

IV.1. Presentar el informe de Laboratorio N 6 detallando su procedimiento a travs del aula virtual.

IV.2. Elaborar un programa en MATLAB que permita solucionar el PCD de un robot manipulador de n grados de libertad,
introduciendo sus parmetros de Denavit-Hartenberg.

V. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES
V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado.

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