ROBOTICA INDUSTRIAL

Introducción a la Robótica
INTRODUCCION

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 Robot
• Un Robot es un manipulador programable capaz de realizar
diversas funcionen diseñado para desplazar materiales,
partes, herramientas o determinados artefactos mediante
movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realización de ciertas tareas.

• El término robot fue introducido por el checo Karel Capek

en 1921, y viene de la combinación de las palabras checas
“robota” que significa “trabajo obligatorio” y “robotnik” que
significa siervo.

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 Robot Definiciones
• Diccionario Webster. “un dispositivo automático que efectúa
funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos”

• La Real Academia. “Ingenio electrónico que puede ejecutar

automáticamente operaciones o movimientos muy varios”

• ISO 8373. “manipulador reprogramable, multifuncional,

controlado automáticamente, que puede estar fijo en un
sitio o moverse, y que está diseñado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
por medio de movimientos variables programados para la
realización de diversas tareas o trabajos”

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Otra Definición

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Ejemplos de Robots

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 Robot
• “Los robots son las máquinas que se asemejan a la gente
pero que trabajan incansable”

• ¿Esta visión es válida actualmente?

El mejor jugador de fútbol El mejor robot jugador de fútbol

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 Robótica
• La palabra robótica fue utilizada por primera vez por el
científico y escritor de ciencia ficción Isaac Asimov en 1942.
El propuso las llamadas leyes de la robótica:

• Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción, ni por

inacción permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial
para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con
las otras leyes.
• Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por
inacción, permitir que éste sea dañado.
• Ley 2: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los
seres humanos excepto cuando estas órdenes entren en
conflicto con las leyes anteriores.
• Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Clasificación de los Robots
Manipuladores

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Tipo comercial y de uso general

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Tipo comercial y de uso general

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Tipo diseño propio

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Tipo diseño propio

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Tipo y uso industrial

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Tipo y uso industrial

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HERRAMIENTAS MATEMATICAS

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 Localización espacial del robot
• La necesidad de manipular piezas demanda el
movimiento espacial del extremo del robot, lo que
muestra la necesidad de disponer de herramientas
matemáticas para especificar la posición y
orientación de dicho extremo.
• Por nuestros estudios previos, conocemos que
podemos representar una posición en el espacio
empleando un sistema de coordenadas, siendo
comunes el cartesiano y el polar.

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 Representación espacial: Posición
• Se establece un sistema de coordenadas con el cual
podemos localizar cualquier punto en el espacio mediante
un vector de posición (3x1).
• Se indica con un superíndice el sistema de coordenadas al
cual dicho vector es referido.

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Representación de la posición en
coordenadas cartesianas

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Representación de la posición en
coordenadas polares/cilíndricas

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 Representación de la posición en
coordenadas esféricas
• Otra alternativa 3D son las coordenadas esféricas:

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 Descripción de la orientación relativa

• Luego se da la “descripción” de este sistema de

coordenadas “relativa” al sistema de
coordenadas de referencia.
• Existen varios métodos para representar
orientaciones:
– Matriz de Rotación.
– Ángulos de Euler (ZXZ y ZYZ)
– Roll, pitch and yaw.
– Par de rotación (o Vector - ángulo).
– Cuaternios: Para describir la orientación de un cuerpo
respecto de un sistema de coordenadas dado.
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 Representación de la orientación.
Matrices de Rotación 2D
• La orientación de un objeto respecto a una referencia se
realiza empleando una matriz.
• Una matriz de rotación es ortonormal: R-1=RT

R es conocida como matriz de cosenos directores 28 /44

Matrices de Rotación 3D (1)

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Matrices de Rotación 3D (2)

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 Composición de rotaciones

Orden de la composición:
1. Rotación sobre OX
2. Rotación sobre OY
3. Rotación sobre OZ

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 Ángulos de Euler

1. Girar el sistema OUVW un

ángulo f con respecto al
eje OZ, convirtiéndose así
en el OU'V'W'.
2. Girar el sistema OU'V'W' un
ángulo q con respecto al
eje OU', convirtiéndose así
en el OU''V''W''.
3. Girar el sistema OU''V''W''
un ángulo y respecto al eje
OW'‘ convirtiéndose
finalmente en el OU'''V'''W'''

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 Roll, Pitch y Yaw

1. Girar el sistema OUVW

un ángulo y con
respecto al eje OX.
(Yaw)
2. Girar el sistema OUVW
un ángulo q con
respecto al eje OY.
(Pitch)
3. Girar el sistema OUVW
un ángulo f con
respecto al eje OZ.
(Roll) 33 33 /44
 Par de rotación

• Mediante la definición de un vector k (kx,ky.kz) y

un ángulo de giro q, tal que el sistema OUVW
corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo
q sobre el eje k

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 Cuaternios
• Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una
extensión de los números reales, similar a la de
los números complejos. Mientras que los números
complejos son una extensión de los reales por la adición de
la unidad imaginaria i, tal que , los cuaterniones son una
extensión generada de manera análoga añadiendo las
unidades imaginarias: i, j y k a los números reales y tal
que . Esto se puede resumir en esta tabla de multiplicación:
la Tabla de Cayley (inglés).

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 Cuaternios

1, i, j, k, son entonces las "bases" de

las componentes de un cuaternión

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 Cuaternios

• Alta eficiencia computacional

• Utilizados por algunos fabricantes de robots
(ABB)

Q=[q0,q1,q2,q3]=[s,v]

• Giro de un ángulo 2 sobre el vector k:

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 Coordenadas homogéneas

• Coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional

para representar sólidos en el espacio n-
dimensional.
p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w=factor de
escala
• Vector en coordenadas homogéneas:

• Ejemplo: 2i+3j+4k [4,6,8,2]T ó [-6,-9,-12,-3]T

• Vector nulo:[0,0,0,n]T 38 /44
39 /44
Matrices de transformación homogénea
• Matriz 4x4 que representa la transformación de un
vector en coordenadas homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro.

R3x3: matriz de rotación

p3x1: vector de traslación
f1x3: transformación de perspectiva
w1x1: escalado global (1)

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 Aplicación de las matrices de
transformación homogénea

• Representar la posición y orientación de un sistema

girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema
fijo de referencia OXYZ., que es lo mismo que
representar una rotación y traslación realizada sobre un
sistema de referencia.
• Transformar un vector expresado en coordenadas con
respecto a un sistema O'UVW, a su expresión en
coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
• Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ.
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 Traslación con matrices homogéneas

• Matriz básica de traslación:

• Cambio de sistema de coordenadas:

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 Ejemplo de traslación (1)

• Según la figura el sistema O'UVW está

trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del
sistema OXYZ.
• Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema
O'UVW son ruvw(-2,7,3)

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 Ejemplo de traslación (2)
• Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector
rxyz(4,4,11) según la transformación T(p) con p(6,-3,8)

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 Rotación con matrices homogéneas

• Matrices de rotación básicas:

• Cambio de sistema de coordenadas:

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 Ejemplo de rotación

• Según la figura el sistema OUVW se encuentra

girado -90º alrededor del eje OZ con respecto al
sistema OXYZ.
• Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw =
[4,8,12]T

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Combinación de rotaciones y traslaciones
(1)
• Es posible combinar rotaciones y traslaciones
básicas multiplicando las matrices
correspondientes
• El producto NO es conmutativo:
rotar y trasladar ≠ trasladar y rotar

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Combinación de rotaciones y traslaciones
(2)
• Rotación seguida de traslación:

• Traslación seguida de rotación:

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 Ejemplo de combinación traslación-
rotación (1)
• Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor
del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.
• Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r
con coordenadas ruvw (-3,4,-11)

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 Ejemplo de combinación traslación-
rotación (2)
• Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y
girado 90º alrededor del eje OX.
• Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector
r de coordenadas ruvw (-3,4,-11)

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Significado geométrico de las matrices
homogéneas

n,o,a: terna ortonormal que representa la orientación

p: vector que representa la posición
||n||=||o||=||a||=1
nxo=a
[n o a]-1=[n o a]T
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Inversa de una matriz de transformación
homogénea

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Composición de matrices homogéneas
(1)
• Una transformación compleja puede
descomponerse en la aplicación consecutiva de
transformaciones simples: giros básicos y
traslaciones.
• Una matriz que representa un giro de un ángulo
a sobre el eje OX, seguido de un giro de ángulo
f sobre el eje OY y de un giro de un
• ángulo q sobre el eje OZ, puede obtenerse por
la composición de las matrices básicas de
rotación:

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Composición de matrices homogéneas
(2)

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 Criterios de composición de matrices
homogéneas
• Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado
O'UVW son coincidentes, la matriz homogénea de
transformación será la matriz 4 x 4 unidad, I4
• Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ,
la matriz homogénea que representa cada
transformación se deberá premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
• Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la
matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá postmultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
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 Ejemplo de composición de matrices
homogéneas (1)
PREMULTIPLICACIÓN
• Obtener la matriz de transformación que
representa al sistema O'UVW obtenido a partir del
sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -90º
alrededor del eje OX, de una traslación de vector
pxyz(5,5,10) y un giro de 90º sobre el eje OZ:

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 Ejemplo de composición de matrices
homogéneas (2)
POSMULTIPLICACIÖN
• Obtener la matriz de transformación que representa las
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de
referencia:
– traslación de un vector pxyz(-3,10,10);
– giro de -90º sobre el eje O'U del sistema trasladado y
– giro de 90º sobre el eje O'V del sistema girado

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Comparación entre métodos de
localización espacial

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 Sitios en Internet
• http://www.worldrobotics.org/
• ISO 25.040.30: Industrial robots. Manipulators
• INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM
SAFETY
• Academic Websites
• The Robotics WEBook
• ROBOTICA I - Curso 2004-05

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ORGANIZACIÓN FUNCIONAL

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Organización Funcional
EFECTORES

SENSORES

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Organización Funcional

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PARTES DE UN ROBOT

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 Partes de los robots
• Los robots disponen de
cuerpo rígido, en el que
hay eslabones con
movimiento.
• Los eslabones se unen
entre sí mediante
articulaciones, que
permiten el movimiento.

Las partes más importantes son:

1. Sensores: herramientas para la percepción

2. Efectores: herramientas para la ejecución

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 Sensores
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio
ambiente, estas pueden ser:
1. Propio-percepción
2. Percepción de fuerza
3. Percepción táctil
4. El sonar
5. Datos de la cámara

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 1. Propio-percepción
Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
• Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos
muy precisos sobre el ángulo.
• Odómetro: utilizada por los robots
para medir cambios de posición
basándose en el giro de sus ruedas.
• Orientación: mediante brújulas o
giroscopios.
• Acelerómetros. Mide cambios de
velocidad.
• Tacómetro. Mide las RPM de un
motor.

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 2,3. Sensores
• Sensor de fuerzas. Tiene la
capacidad de detectar fuerzas,
permite tener movimientos
obedientes donde el robot puede
desplazarse en una dirección
mientras mantiene contacto y presión
fija.

• Percepción táctil. Utiliza un material

elásticos y un esquema de
percepción mediante el que se mide
la distorsión del material que esté
tocándose. Se calcula la
deformación.
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 4,5. Sensores
• El sonar. Usa el tiempo que tarda
un impulso sonoro producido por el
sensor en llegar a un objeto y ser
reflejado por éste. Es bueno para
evitar obstáculos y seguirle la pista
a un blanco cercano, pero no sirve
para el trazo de mapas.

• Cámara. Se usa para captar

escenas del medio ambiente.
• Para facilitar el trabajo del robot se
ponen etiquetas que el robot lee y
le permite saber con exactitud su
ubicación.

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 Efectores
Son herramientas para la ejecución:
• Dispositivo que produce efectos
en el entorno bajo el control del
robot.
• Están provisto de un actuador que
convierte comandos de soft en
movimientos físicos.
• Son motores eléctricos o cilindros
hidráulicos o neumáticos.

– Ventosas de succión
– Pinzas de presión
– Desarmadores
– Pistolas para soldar

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 Efectores
Los efectores se utilizan de dos maneras:

• Locomoción: modifica la • Manipulación: desplaza

ubicación del robot objetos del entorno.
respecto del ambiente. • Permiten transportar
objetos en el ambiente de
• El movimiento valiéndo- trabajo.
se de extremidades • Dos tipos de
inferiores es muy difícil movimientos:
para los robots. • Giratorios: alrededor de un
eje
• Prismáticos: movimiento
• Las ruedas y llantas son lineal (pistón en cilindro)
más eficientes.

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 1. Locomoción
• Caminante estable: pueden detenerse en
cualquier etapa de su marcha sin caerse.
• Son lentos e ineficiente en cuanto a
consumo de energía
• Dinámicamente estables: Tienen buen
desempeño si están en movimiento.
• Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1
piernas. Se caen si chocan contra algo.
• Ruedas y llantas. Versus extremidades
antropomórficas son: más eficientes, más
fáciles de controlar, más fáciles construir y
difíciles de trasladar y apuntar en alguna
dirección.
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 2. Manipulación
• Son efectores que transportan objetos en el ambiente. Se
estudia mediante la cinemática.

• Las cinemática es el estudio de la correspondencia entre

los movimientos del actuador y el movimiento obtenido.

• Tipos de movimientos:
– Giratorios:
– Prismáticos:

Para que un robot pueda llegar al último eslabón en cualquier

posición y orientación son necesarias 6 articulaciones.
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Equivalencias

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TIPOS DE ARTICULACIONES

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 Grado de Libertad
• Mecánicamente un robot está
formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

• Cada uno de los movimientos independientes que puede

realizar cada articulación se denomina “grado de libertad”
(GDL).
• Los GL son el número de variables independientes que fijan
la situación del órgano terminal. Al final el Nro de GL es
igual al número de eslabones en la cadena cinemática.

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 Tipos de Articulaciones
• Un robot convencional es una secuencia de articulaciones,
formando una cadena cinemática.

• Se conoce cinco tipos de articulaciones básicas:

1. Rotacional 1 GL
2. Prismática 1 GL
3. Cilíndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esférica (rótula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL

• Esta secuencia da origen un conjunto de parámetros que

hay que conocer para definir la posición y orientación del
efector final.

76 /44
 Tipos de Articulaciones

Rotacional Prismática Cilíndrica

1 GL 1 GL 2 GL

Planar Esférica (rótula) Tornillo

2 GL 3 GL 1 GL

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 Estructuras Básicas

Cartesiana [PPP] Polar [RRP]

Esférica

Cilíndrica [RPP] Angular [RRR]

Articulada
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Estructuras Básicas

SCARA [RRP]
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm)

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 Volumen de Trabajo
• Es el volumen para el desempeño de su tarea
• Definido en el espacio euclidiano
• Se construye trazando los límites de cada elemento
(eslabón) y cada articulación

Cartesiano Cilíndrica Esférica

PPP RPP RRP

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Volumen de Trabajo

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 Locomoción - Grados de libertad
• Robot no holonómico: cuando la cantidad de grados de
libertad controlables es menor que la cantidad de grados
de libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la
complejidad para controlarlo.

• Robot holonómico: cuando la cantidad de grados de

libertad totales y controlables es la misma.
– Se pueden construir robots holonómicos pero tienen un
elevado costo por la complejidad mecánica.
– Estos diseños facilitan el control, pero la sencillez
mecánica de los no holonómicos los convierte en la
mejor opción la mayoría de las veces. Se pueden
agregar ruedas como los carros de los bomberos

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APLICACIONES DE LA
ROBOTICA

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 Clasificación de Robots
• Robots Manipuladores. Conocidos como robots
industriales. Son brazos articulados.

• Robots Móviles. Permiten la movilidad del robot,

incrementando la autonomía del manipulador.

• Robots Autónomos. Realizan sus actividades sin

intervención humana.

• Tele-robótica. Operación de efectores a través de una red

local o Internet.

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 Robots Industriales
• Un robot industrial es un
manipulador programable
multifuncional diseñado para
mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos
espaciales, mediante
movimientos variados,
programaos para la ejecución
de la distintas tareas.

• Se intenta que el robot no sólo

sea programado sin que llegue
a ciertos niveles de autonomía.

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 Uso de Robots en la Industria
• Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La
soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos láser.

• Pintado por atomatización. Permite la consistencia,

repetibilidad, reducción de pérdidas y de errores.

• Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria

automotriz y en la industria de los microchips, evita el
trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificación.

• Manipulación de materiales. Especialmente la carga sobre

tarimas.

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 Robots Móviles
• Están dotados de mecanismos
de locomoción, cómo ruedas,
orugas, patas. Siguen su
camino por telemando o
guiándose por la información
recibida de su entorno a través
de sus sensores.
• En el caso de la industria
puede seguir puntos de colores
en el piso, líneas o emisiones
de radio.
• En caso de estar dotados de
cámaras y visión
computacional puede evitar
obstáculos.
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 Robots Autónomos
• Un agente autónomo es aquel
cuya conducta se basa
principalmente en su propia
existencia, aunque pudiendo
utilizar cierto conocimiento ya
integrado.
• Es aquel que aprende por
experiencia.

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 Tele-robótica
• En este caso las tareas de
percepción del entorno,
planificación y manipulación
compleja son realizadas por
humanos.
• El operador actúa en tiempo
real cerrando un bucle de
control de alto nivel.
• El sistema le puede permitir al
operador retroalimentación
sensorial del entorno

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 Bibliografía
• John Craig, “Introduction to robotics,” Addison Wesley.
• G. Dudek and M. Jenkin, “Computational Principles of
Mobile Robotics,” Cambridge University Press.

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PREGUNTAS

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