3 - Robótica - Cinemática

CINEMÁTICA
Textos recomendados:
• ANTONIO BARRIENTOS. Fundamentos De Robótica. Segunda Edición.

McGraw-Hill, 2014.
• JOHN J. CRAIG. Robótica. Tercera Edición. Prentice Hall, 2006.

Cinemática del robot
Para que un robot ejecute una tarea específica, primero que nada
deberá establecerse la posición y la orientación del efector final,
es decir, su posición o configuración en relación con su base.
Resolver problemas de posicionamiento
Análisis de la velocidad y aceleración necesarios para el control

de movimientos uniformes del efector final, así como el análisis
dinámico del robot en cuestión.
Encontrar una relación entre las coordenadas cartesianas: la

posición de un punto en el efector final y su orientación con los
ángulos de las articulaciones.
Existen dos tipos de problemas:
La cinemática directa: las posiciones de las articulaciones

ya están determinadas y el problema radica en encontrar la
configuración del efector final (solución única).
La cinemática inversa: se resuelve inverso, es decir, la

posición del efector final está determinada y el problema
radica en encontrar los ángulos de las articulaciones
(varias posibles soluciones).
Método iterativo, convergencia no garantizada
CINEMÁTICA
DIRECTA
Valor de las Posición y

articulaciones orientación del
efector final
(q1 , q2 , q3 ,..., qn ) ( Px , Py , Pz , n, o, a )
CINEMÁTICA
INVERSA
Cinemática directa
Parámetros de Denavit Hartenberg (DH)
Un manipulador robótico consiste en varios eslabones, usualmente
conectados por articulaciones.
 Se busca controlar el efector final respecto a un sistema fijo

asociado a la base del robot.
 Cada eslabón tiene su propio sistema de coordenadas adjunto.
 Es necesario encontrar la relación entre los sistemas de coordenadas

adjuntos al efector final y la base. Esto a partir de un cálculo
recursivo mediante las transformaciones de coordenadas adjuntadas
a todos los eslabones.
 Deberá derivarse un método sistemático general para definir la

posición y orientación relativa de los dos eslabones consecutivos.
DH1: numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando
con n (ultimo eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.
DH2: numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad
y acabando en n).
DH3: localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es
prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4: para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1.
DH5: situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto conocido del eje Z0. Los ejes X0
e Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
DH6: para i de 1 a n-1, origen del sistema Si (solidario al eslabón i. Es decir, Si está anclado al
eslabón i, y se mueve junto con éste) de acuerdo a la posición de los ejes Zi-1 y Zi:
 Caso 1: si ambos ejes se cortasen se situaría Si en el punto de corte.
 Caso 2: si fuesen paralelos Si se situaría en un lugar conocido de la articulación i.
 Caso 3: en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi.
DH7: situar Xi en la línea normal común que corta a Zi-1 y Zi. En caso de que se pueda poner Xi
en la misma dirección de Xi-1.
DH8: situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
DH9: Situar el sistema Sn en un punto conocido del extremo del robot de modo que Zn coincida
con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn que los corta.
DH10: obtener ɵi como el ángulo que hay que girar Si-1 en torno a Zi-1 para que
Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11: obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1 del nuevo sistema
Si-1, que habría que desplazar Si-1 para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría

con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo sistema Si-1 para que su origen
coincidiese con Si.
DH13: obtener αi como el ángulo que habría que girar el nuevo sistema Si-1
entorno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que coincidiese totalmente con
Si.
i 1
DH14: obtener las matrices de transformación A i que representa la posición y
orientación del eslabón i respecto al eslabón i-1.
DH15: obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema asociado al

0 1 2 n 1
extremo del robot con el sistema de la base: T A1 A 2 A 3 ... A n
DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición

(submatriz de traslación) del extremo referido a la base en función de las n
coordenadas articulares.
Los pasos DH1 al DH9 consisten en la ubicación de los sistemas

Si asociados a cada eslabón. Si el eslabón i se mueve, su
sistema Si asociado se moverá junto con él.
Los pasos DH10 al DH13 buscan encontrar la configuración

relativa del eslabón i respecto al eslabón i-1, mediante la
relación entre sus sistemas asociados i e i-1 respectivamente, y
la articulación i que los une.
Los pasos DH14 al DH16 logran una expresión que representa

la posición y orientación del sistema de coordenadas Sn
asociado al efector final, respecto al sistema de coordenadas S0
de la base del robot.
EJEMPLO 1: Robot de 6 GDL

L2
L3
L4
L1
L5
DH1: numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (ultimo eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del
robot.
L2
L3
5
2
4
L4
6
L1
L5
0
DH2: numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad y acabando en n).
L2
L3
q3 2
5
4
q4
q2 L4
6
L1
q5 q6
L5
0 q1
DH3: localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
L2
L3
q3 2
5
4
q4
q2 L4
6
L1
q5 q6
L5
0 q1
L2
Z2
L3
q3 2
5
4
Z1 Z3 q4
q2 L4
6
L1
q5 Z4 Z5 q 6
L5
Z0
0 q1
DH5: situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto conocido del eje Z0.
Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
L2
Z2
L3
q3 2
5
4
Z1 Z3 q4
q2 L4
6
L1
q5 Z4 Z5 q 6
1 Y0
L5
Z0
X0
0 q1
DH6: para i de 1 a n-1, origen del sistema Si (solidario al eslabón i. Es decir,
Si está anclado al eslabón i, y se mueve junto con éste) de acuerdo a la
posición de los ejes Zi-1 y Zi.
Caso 1: si ambos ejes se cortasen se situaría Si en el punto de corte.
Caso 2: en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi.
Caso 3: si fuesen paralelos Si se situaría en un lugar conocido de la

articulación i.
Caso 3: si fuesen paralelos Si se situaría en un lugar conocido de la articulación i.
L2
L3
Z3 Z4
q3 2
5
4
q4
q 2 Z2 L4
6
L1
q5 q6
Z5
1 Y0
L5
Z0 Z1
X0
0 q1
DH7: situar Xi en la línea normal común que corta a Zi-1 y Zi. En caso de que se pueda
poner Xi en la misma dirección de Xi-1
L2
3
X4 L3
Z3 Z4
q3 2
5
4
X3
q4
q 2 Z2 X5 L4
6
L1 X2 q5 q6
Z5
1 Y0
L5
Z0 Z1
X0
0 q1 X1
L2
3
X4 L3
Y3 Y4
Z3 Z4
q3 2
5
4
X3
q4
q 2 Z2 X5 L4
Y2
6
q5 Y5 q6
L1 X2
Z5
1 Y0
L5
Z0 Z1 Y1
X0
0 q1 X1
DH9: Situar el sistema Sn en un punto conocido del extremo del robot de modo que Zn
coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn que los corta.
L2
3
X4 L3
Y3 Y4
Z3 Z4
q3 2
5
4
X3
q4
q 2 Z2 X5 L4
Y2
6
q5 Y5 q6
L1 X2 Y6
Z5
1 Y0
X6
Z6 L5
Z0 Z1 Y1
X0
0 q1 X1
Para cada articulación qi y los sistemas Si y Si-1 asociados a los
eslabones i e i-1 respectivamente:
DH10: obtener ɵi como el ángulo que hay que girar Si-1 en torno a
Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11: obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1 del

nuevo sistema Si-1, que habría que desplazar Si-1 para que Xi y Xi-1
quedasen alineados.
DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora

coincidiría con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo sistema Si-1
para que su origen coincidiese con Si.
DH13: obtener αi como el ángulo que habría que girar el nuevo

sistema Si-1 entorno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que
coincidiese totalmente con Si.
Articulación q1
L1 1
Z1 Y1
X1 Z' ' ' '0
Y' ' ' '0
Y' ' '0
X'' ' '0
Y' '0
0 q1 Z' ' '0 X'' '0
Y'0
Z' '0 X' '0
Y0
Z'0 X'0
Z0 X0
Articulación Ɵi di ai αi
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
Articulación q2
Z'' ' '1
2
Y' ' ' '1
X' ' ' '1
q 2 Z2 Z' ' '1
Y' ' '1
Y2
L1 X' ' '1
X2
Z' '1
1 Z1 Y' '1
Y1 X' '1
X1 Z'1
Y'1
X'1
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 0
Articulación q3
L2
3 Y' ' ' '2
Y3 Z' ' ' '2 X'' ' '2

Z3
q3 2 Z' ' '2
X3 Y' ' '2
Z2 X' ' '2
Y2 Z' '2
Y' '2
X2 X' '2
Z'2
Y'2
X'2
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 0
q3 0 q3 L2 π/2
Articulación q4
3
X4
Z4
Y4 4
q4
Y3 X'3 X' '3 X'' '3 X' ' ' '3

Y'3 Y' '3 Y' ' '3
Z3 X3 Z'3 Z' '3 Z' ' '3 Y' ' ' '3 Z' ' ' '3
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 0
q3 0 q3 L2 π/2
q4 π/2+q4 0 0 π/2
X4 L3
Articulación q5
Y4 5
4
Z4
X5
q 5 Y5
Z5
X'4 X'' '4
X' '4
X'' ' '4
Y' ' ' '4
Y'4 Z'4 Y' '4 Z' '4 Y' ' '4 Z' ' '4 Z' ' ' '4
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 0
q3 0 q3 L2 π/2
q4 π/2+q4 0 0 π/2
q5 0+q5 L3 0 -π/2
5
X5
L4 Articulación q6
6
Y5 q6 Y6
Z5
X6
Z6 L5
Y'5 Y' '5 Y' ' '5 Y' ' ' '5
Z'5 X'5 Z' '5 X''5 Z' ' '5 X'' '5 Z' ' ' '5 X'' ' '5
qi
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 0
q3 0 q3 L2 π/2
q4 π/2+q4 0 0 π/2
q5 0+q5 L3 0 -π/2
q6 -π/2+q6 -L5 L4 0
DH14: obtener las matrices de transformación A i  TrZ θ i TtZ d i TtX a i TrX α i 
i 1
que representan la
posición y orientación del eslabón i respecto al eslabón i-1.
0
A1  TrZ 0TtZ 0  q1 TtX 0 TrX  π 2 
1
A 2  TrZ 0  q 2 TtZ L1 TtX 0 TrX 0
2
A 3  TrZ 0TtZ q 3 TtX L 2 TrX π 2 
3
A 4  TrZ π 2  q 4 TtZ 0 TtX 0 TrX π 2 
4
A 5  TrZ 0  q 5 TtZ L 3 TtX 0TrX  π 2 
5
A 6  TrZ  π 2  q 6 TtZ  L 5 TtX L 4 TrX 0
DH15: obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema asociado al extremo del robot
con el sistema de la base T 0 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A
1 2 3 4 5 6
DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de traslación)

del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.
¿ Cómo Verificar si la matriz T quedó bien?

DH1: numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (ultimo eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del
robot.
 ddd
q3
q4
q2
q5
q6
q1
q3
q4
q2
q5
q6
q1
q3
Z3
Z2
q4
Z1
q2
Z5
q5
Z4
q6
Z0
q1
q3
Z3
Z2
q4
Z1
q2
Z5
q5
Y0 Z4
q6
Z0 X0
1
q1
Caso 3: si fuesen paralelos Si se situaría en un lugar conocido de la articulación i.
Z2
q3 Z3
q4
q2 Z4
Z5
q5
Y0
q6
Z0 X0
1
Z1
q1
poner Xi en la misma dirección de Xi-1
X3
Z2 X2
q3 Z3
q4 X5
X4
q2 Z4
Z5
q5
Y0
q6
Z0 X0
1
Z1
q1
X1
Y2
X3
Z2 X2
q3 Y3 Z3
q4 X5
X4
Y4
q2 Z4
Y5 Z5
q5
Y0
q6
Z0 X0
1
Z1
Y1
q1
X1
Y2
X3
Z2 X2
q3 Y3 Z3
q4 X5
X4
Y4
q2 Z4
Y5 Z5
q5 X6
Y0
q6
Z0 X0
1 Y6 Z6
Z1
Y1
q1
X1

quedasen alineados.


Y2
X3 Pasos DH10 al DH13
Z2 X2
q3 Y3 Z3
q4 X5
X4
Y4
q2 Z4
Y5 Z5
q5 X6
Y0
q6
Z0 X0
1 Y6 Z6
Z1
Y1 Articulación
Ɵi di ai αi
q1 qi
X1
q1 0 0+q1 0 -π/2
q2 0+q2 L1 0 π/2
q3 π/2+q3 (L2+L3)/2 0 π/2
q4 0+q4 L4 0 -π/2
q5 0+q5 0 0 π/2
q6 0+q6 L5 0 0
i 1
que representan
la posición y orientación del eslabón i respecto al eslabón i-1.
0
A1  TrZ 0TtZ 0  q1 TtX 0 TrX  π 2 
1
A 2  TrZ 0  q 2 TtZ L1 TtX 0TrX π 2 
2
A 3  TrZ π 2  q 3 TtZ L 2  L3 2 TtX 0TrX π 2 
3
A 4  TrZ 0  q 4 TtZ L 4 TtX 0TrX  π 2 
4
A 5  TrZ 0  q 5 TtZ 0 TtX 0TrX π 2 
5
A 6  TrZ 0  q 6 TtZ L 5 TtX 0TrX 0
DH15: obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema asociado al extremo del
robot con el sistema de la base 0 1 2 3 4 5
T A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6
DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de
traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.

DH6: para i de 1 a n-1, origen del sistema Si (solidario al eslabón i. Es decir, Si está
anclado al eslabón i, y se mueve junto con éste) de acuerdo a la posición de los ejes Zi-
1 y Zi (según caso 1, 2 ó 3).
poner Xi en la misma dirección de Xi-1.


quedasen alineados.


Pasos DH10 al DH13
Articulación
Ɵi di ai αi
qi
q1 0+q1 L1 0 0
d2 π/2 d2 0 π/2
d3 0 d3 0 0
q4 0+q4 L4 0 0
i 1
que representan
la posición y orientación del eslabón i respecto al eslabón i-1.
0
A 1  TrZ 0  q1 TtZ L1 TtX 0TrX 0 
1
A 2  TrZ π 2 TtZ d 2 TtX 0 TrX π 2 
2
A 3  TrZ 0 TtZ d 3 TtX 0 TrX 0
3
A 4  TrZ 0  q 4 TtZ L 4 TtX 0TrX 0 
DH15: obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema asociado al extremo del
robot con el sistema de la base T 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4
DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de

traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.
Si se conoce Sobj respecto a Scám y Scám
Relación entre sistemas de referencia respecto a Sref, obtenga Sobj respecto a
Sref y S6 respecto a Sref
Y2 Xcám
Ycám
X3
Z2 X2
q3 Y3 Z3 Z cám
q4 X5
X4
Y4
q2 Z4
c
Y5 Z5
q5 X6
Y0
q6
Z0 X0
1 Y6 Z6
Z1
Y1
q1
X1 Z obj
Yobj
Xobj
b
a
Z
Yref ref
X ref
Ejercicio
articulación theta d a alfa

Ejercicio
Ejercicio
X
Y
Z
6
q1
q2
q3
q4
q5
articulació theta d a alfa
n
q2
q3
q1
q5
q4
 Obtener el valor de las articulaciones en términos
de las dimensiones y configuración final del robot
X
Y
Z
1 q1+90 L1 0 90
Para este ejercicio maneje
2 q2+90 (L3+L2)/2 0 90
D1 y D2 como parte de las
dimensiones del robot y no 3 0 q3+D1 0 -90
como variables articulares 4 q4-90 0 0 -90
5 q5 L5+D2 0 0
X
Y
Z

Cinemática inversa
se resuelve inverso, es decir, la posición del efector final está
determinada y el problema radica en encontrar los ángulos de las
articulaciones.
Métodos basados en modelo cinemático (parámetros de D.H.)

 Método iterativo, convergencia no garantizada
Buscar una solución cerrada:
 Varias posibles soluciones

 Solución debe ser rápida en tiempo real (seguimiento de trayectorias)
 Inclusión de restricciones en las articulaciones.
Varias posibles soluciones
Cinemática inversa
Solución por métodos geométricos.
Adecuado para robots con pocos grados de libertad

Se basa en encontrar relaciones en función de las coordenadas
articulares, dimensiones del robot y coordenadas del extremo
de éste.
Puede considerar coordenadas de orientación pero el problema

se torna complejo.
Ejemplo: robot con
tres articulaciones
Por inspección:
Aplicando el teorema del coseno:
Expresando q3 en términos de atan:
Dos posibles soluciones par q3

- Codo arriba
- Codo abajo
Cálculo para la segunda articulación:
Dos posibles valores para q2:

Solución a partir de la matriz de
transformación homogénea
 Uso de modelo cinemático directo
 Uso complejo y poco práctico
 12 ecuaciones (matriz T)
C1C2  S1  C1S 2  q3C1S 2 

S C C1  S1S 2  q3 S1S 2 
T  1 2
 S2 0 C2 L1  q3C2 
 
 0 0 0 1 
En la cinemática inversa se supone T conocida:

 nx ox ax Px 
n oy ay Py 
T  y
 nz oz az Pz 
 
0 0 0 1
Solución a partir de la matriz de transformación
homogénea
 Se toman las tres primeras posiciones de las últimas columnas de las
matrices de transformación T  q3C1S 2  Px  (1)
 q3 S1S 2  Py  (2)
L1  q3C2  Pz
q3C2  Pz  L1  (3) 2 2 2 2
q3 C1 S 2  Px  (4)
 Elevando al cuadrado las expresiones anteriores: 2 2 2 2
q3 S1 S 2  Py  (5)
2 2 2 2
q3 C2  Pz  L1  2 Pz L1  (6)
2 2 2 2
 Y sumándolas se tienen dos posibles valores para q3 q3   Px  Py  Pz  L1  2 Pz L1
2 2
Px  Py
 Sumando las ecuaciones 4 y 5, y despejando sen(q2): S 2   q3
2
Pz  L1
 Despejando cos(q2) de la ecuación 3: C2 
q3
 Finalmente se tienen dos posibles soluciones para q2:

 Px  Py Pz  L1 
2 2

q2  a tan 2( S 2 , C2 )  a tan 2  ,
 q3
2
q3 
 
Tomando las ecuaciones 1 y 2, y despejando c1 y s1 respectivamente:
Px
C1  
q3 S 2
Py
S1  
q3 S 2
 Py P 
q1  a tan 2( S1 , C1 )  a tan 2  , x  Un valor posible para q1
 q3 S 2 q3 S 2 
Posibles soluciones:
• Las soluciones sólo
q1 Solución 1 dependen de la posición
del efector final, es decir
q2 no toma en cuenta su
q3 q1 Solución 2 orientación.
q1
q2 Solución 3 • A veces es necesario el
uso de restricciones
para cada solución (q3
q1 Solución 4 puede ser sólo positiva)
Desacoplo cinemático (Solución de
Pieper)
No sólo basta con posicionar el robot en (px, py, pz), es necesario que el
efector tenga una orientación deseada.
Generalmente para brazos robóticos de 6GDL
El problema se divide en dos partes:

 En la primera se calculan las primeras tres articulaciones en términos de Px,
Py y Pz, es decir ¡se posiciona al robot!
 En la segunda se calculan las demás articulaciones en términos de las

orientaciones deseadas o, n y a ó U, V y W, es decir ¡se le da orientación al
robot!
 El lugar físico del robot para realizar el desacoplo es en el punto (muñeca del
robot) de corte de los ejes de los tres últimos grados de libertad del robot
 Un cambio en alguna de las últimas articulaciones no debe modificar la

posición de la muñeca.
Desacoplo cinemático
Ejemplo: Robot de 6GDL Parámetros de
Denavit Hartenberg
q i θi d i a i αi
1 q1 L1 0  π/ 2
2 q2 0 L2 0
3 q3 0 0 π/ 2
4 q4 L3 0  π/ 2
5 q5 0 0 π/ 2
6 q6 L 4 0 0
C1 0  S1 0  C 2  S2 0 L 2 C 2  C3 0 S3 0
S 0 C1 0  S C 2 0 L 2S2  S 0  C 0
0
A1   1 1
A2   2 2
A3   3 3
0 1 0 L1  0 0 1 0  0 1 0 0
     
0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1
C 4 0  S4 0 C5 0 S5 0 C6  S6 0 0
S 0 C4 0   S 0  C 0 S C6 0 0 
3
A4   4 4
A5   5 5  5
A6   6
0 1 0 L3  0 1 0 0 0 0 1 L4 
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Modelo cinemático directo:

ThSimb  0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6
ThSimb es la matriz que determina la configuración del sistema S6
asociado a la herramienta respecto al sistema de la base del robot S0
y es de carácter simbólica.
ThObj es la matriz de configuración objetivo o final deseada para el
robot. De manera que ésta es conocida:
n hx o hx a hx Phx 
n o hy a hy Phy  QhObj Ph 
ThObj   hy 
 n hz o hz a hz Phz   0 1 
 
 0 0 0 1
Ambas matrices son equivalentes, de manera que:

ThObj  ThSimb
ThObj 0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6
Muñeca del robot es el punto físico donde
se cortan los ejes de las tres últimas
articulaciones:
Pm  O 0O 5  Pmx  Pmy Pmz T
Vector de posición deseada para el robot:

Ph  O 0O 6  Phx Phy Phz  T
Vector distancia entre la muñeca y el

extremo del robot: Pd  O 5O6
Como 
Z 6  ah  a hxesa hyconocido,
a hz T
entonces:
Pd  O 5O 6  L 4 a hx a hy a hz 
T
Mediante una suma de lazo vectorial se

puede obtener el vector posición de la
muñeca en función de términos
conocidos:
Pm  Pd  Ph  0
Pm  Ph  Pd
Pmx  Phx  a hx  Phx  L 4a hx 
       
Pm  Pmy   Phy   L 4 a hy   Phy  L 4a hy 
P  P  a  P  L a 
 mz   hz   hz   hz 4 hz 
PARTE 1: OBTENCIÓN DE q1 , q 2 , q 3
- Físicamente se toma el robot desde su base hasta la muñeca.

- Sólo se consideran las primeras tres articulaciones.
- Como q4 no es tomada en cuenta, el eslabón 4 (que se movía
con q4) se unirá al eslabón 3.
- Se obtienen los parámetros de Denavit Hartenberg para el
nuevo robot.
Observar que S0, S1 y S2 son los mismos sistemas del robot

completo, pero S3 (S3aux) sí ha cambiado. Esto quiere decir que
para este robot, sólo basta con obtener los parámetros de la
última fila.
C1 0  S1 0  C 2  S2 0 L 2C 2   S3 C3 0 L3S3 
S 0 C1 0  S C2 
0 L 2S2  2  C S 0  L C 
0
A1   1 1
A2   2 A 3 aux   3 3 3 3
 0  1 0 L1  0 0 1 0   0 0 1 0 
     
0 0 0 1 0 0 0 1   0 0 0 1  Parámetros de
Denavit Hartenberg
Se puede obtener una matriz simbólica TmSimb que describe la qi θi di ai αi
configuración del sistema asociado a la muñeca:
1 q1 L1 0  π/ 2
 Q 0
PmSimb  q2 0 L2 0
TmSimb  0 A1 1 A 2 2 A 3aux   3aux 
2
 0 1  3 q 3  π/ 2 0 L 3 0
Como la posición de la muñeca es conocida

Pmx  Phx  L 4 a hx 
   
Pm  Pmy   Phy  L 4 a hy 
P  P  L a 
 mz   hz 4 hz 
TmSimb
Igualando la matriz TmObj
simbólica con una matriz objetivo
equivalente para la muñeca de la cual únicamente se
conoce su vector de posición que es Pm:
n m x om x amx Pm x 
n om y amy Pm y 
TmSimb  TmObj TmObj   m y
n mz omz a mz Pm z 
donde  
 0 0 0 1 
Parámetros de
Denavit Hartenberg
qi θi di ai αi
Tomando únicamente los vectores PmSimb  Pm de posición de ambas 1 q1 L1 0  π/ 2
matrices: L 2C1C 2  L3C1C 2S3  L3C1S2C3  Pm x  q2 0 L2 0
2
 L S C  L S C S  L S S C   P 
 2 1 2 3 1 2 3 3 1 2 3   my  3 q 3  π/ 2 0 L 3 0
 L1  L 2S2  L3S2S3  L3C 2C3   Pm z 
C1 L3C3 S2  L 2  L3S3 C 2   Pm x

S1 L3C3 S2  L 2  L3S3 C2   Pm y
 L 2  L3S3 S2  L3C3 C 2  Pm z  L1
Es necesario resolver el sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas (ver documento
cinemática inversa ejemplo 1):
Dos soluciones para q1

q1 I  atan 2Phy  L 4 a hy , Phx  L 4a hx 
q1 II  atan 2 Phy  L 4 a hy ,  Phx  L 4 a hx 
Dos soluciones para q3 Phx  L 4a hx 2  Phy  L 4a hy 2  Phz  L 4a hz  L1 2  L 2 2  L3 2

S3 
2 L 2 L3

q 3 I  atan 2 S3 ,  1  S3 2 
q 3 II  atan 2S 1 S 
2
3 ,  3
Una solución para q2, la cual depende de q1 y q3


q 2  atan 2 L 2  L3S3 L1  L 4a hz  Phz  
L3C3 (Phx  L 4a hx ) L  L3S3 Phx  L 4a hx  
, L3C3 Phz  L 4a hz  L1   2
C1 C1 
 
PARTE 2: OBTENCIÓN DE
q4 , q5 , q6
Se suponen conocidas q1, q2 y q3
Retomando la matriz simbólica para la posición del efector final del robot completo:
ThSimb  0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6
De ésta sólo se toman en cuenta las submatrices de orientación de cada subsistema:

QhSimb  0 Q 6  0 Q11 Q 2 2 Q3 3 Q 4 4 Q5 5 Q 6
De igual manera se toma únicamente la submatriz de orientación de la matriz objetivo:

n hx o hx a hx 
Q hObj  n hy o hy a hy 
 n hz a hz 
Dada la equivalencia entre ambas matrices:o hz
QhSim  QhObj
0
Q11 Q 2 2 Q 3 3 Q 4 4 Q 5 5 Q 6  Q hObj
Despejando a la izquierda de la ecuación lo desconocido y a la derecha lo conocido:
0
Q3 3 Q 6  Q hObj
3
Q6  Q
0
3
1
QhObj
PARTE 2: OBTENCIÓN DE q 4 , q 5 , q 6
 S4S6  C4C5C 6  S4C6  C 4C5S6 C 4S5   t11 t12 t13 

t   Q3  QhObj   t 21 t 22 t 23 
1
3  S4S5 
0
Donde Q6   C4S6 + S4C5C6 C 4C6  S4C5S6
y
  S5C 6 S5S6 C5   t 31 t 32 t 33 
t11  n hx C1C 2C3  C1S2S3  + n hy S1C 2 C3  S1S2S3   n hz S2C3  C 2S3  t 31  n hx C1C 2S3  C1S2C3  + n hy S1C 2S3 + S1S2 C3   n hz C 2C3  S2S3 
t12  o hx C1C 2C3  C1S2S3  + o hy S1C 2C3  S1S2S3   o hz S2C3  C 2S3  t 32  o hx C1C 2S3  C1S2 C3  + o hy S1C 2S3 + S1S2C3   o hz C 2 C3  S2S3 
t13  a hx C1C 2C3  C1S2S3  + a hy S1C 2C3  S1S2S3   a hz S2C3  C 2S3  t 33  a hx C1C 2S3  C1S2C3  + a hy S1C 2S3 + S1S2C3   a hz C 2C3  S2S3 
t 21   n hxS1  n hy C1
t 22   o hx S1  o hy C1
t 23   a hxS1  a hy C1
 S4S6  C 4C5C6  S4C6  C 4C5S6 C 4S5   t11 t12 t13 

 C S +S C C C 4C6  S4C5S6 S4S5    t 21 t 22 t 23 
 4 6 4 5 6
  S5C6 S5S6 C5   t 31 t 32 t 33 
Se busca obtener del conjunto de 9 ecuaciones de la igualdad matricial, las

expresiones para q4, q5 y q6, donde q5 depende de q1,q3 y q3. q4 y q6 dependen
de q5:

q 5 I  atan 2  t13 2  t 232 , t 33  q 4  atan 2
 t 23 t13 
,  q 6  atan 2
 t 32 t 
,  31 
 atan 2 , t 
S
 5 S5   S5 S5 
q 5 II t132  t 23 2 33
t  0 Q 3  QhObj
1
Recopilación de resultados:
Árbol de soluciones
Comprobar las ocho soluciones para los siguientes valores:
n hx o hx a hx Phx   0.72 - 0.61 - 0.33 7.67  L1 = 40 cm

n o hy a hy Phy   0.45 0.04 0.89 19.92  L 2 = 30 cm
ThObj   hy 
 n hz o hz a hz Phz  - 0.53 - 0.79 0.30 47.43 L3 = 20 cm
    L 4 = 10 cm
 0 0 0 1   0 0 0 1 

3 - Robótica - Cinemática

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CINEMÁTICA

• ANTONIO BARRIENTOS. Fundamentos De Robótica. Segunda Edición.

• JOHN J. CRAIG. Robótica. Tercera Edición. Prentice Hall, 2006.

Resolver problemas de posicionamiento

Análisis de la velocidad y aceleración necesarios para el control

Encontrar una relación entre las coordenadas cartesianas: la

La cinemática directa: las posiciones de las articulaciones

La cinemática inversa: se resuelve inverso, es decir, la

Valor de las Posición y

 Se busca controlar el efector final respecto a un sistema fijo

 Cada eslabón tiene su propio sistema de coordenadas adjunto.

 Es necesario encontrar la relación entre los sistemas de coordenadas

 Deberá derivarse un método sistemático general para definir la

DH8: situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.

DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría

DH15: obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema asociado al

DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición

Los pasos DH1 al DH9 consisten en la ubicación de los sistemas

Los pasos DH10 al DH13 buscan encontrar la configuración

Los pasos DH14 al DH16 logran una expresión que representa

EJEMPLO 1: Robot de 6 GDL

Caso 1: si ambos ejes se cortasen se situaría Si en el punto de corte.

Caso 3: si fuesen paralelos Si se situaría en un lugar conocido de la

DH11: obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1 del

DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora

DH13: obtener αi como el ángulo que habría que girar el nuevo

3 Y' ' ' '2

Y3 Z' ' ' '2 X'' ' '2

Y3 X'3 X' '3 X'' '3 X' ' ' '3

DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de traslación)

EJEMPLO 2: Robot de 6 GDL

DH11: obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1 del

DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora

DH13: obtener αi como el ángulo que habría que girar el nuevo

q3 π/2+q3 (L2+L3)/2 0 π/2

EJEMPLO 3: Robot de 4 GDL

DH8: situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.

DH11: obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1 del

DH12: obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora

DH13: obtener αi como el ángulo que habría que girar el nuevo

DH16: la matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de

articulación theta d a alfa

articulación theta d a alfa

articulación theta d a alfa

articulación theta d a alfa

Métodos basados en modelo cinemático (parámetros de D.H.)

Buscar una solución cerrada:

 Varias posibles soluciones

Adecuado para robots con pocos grados de libertad

Puede considerar coordenadas de orientación pero el problema

Aplicando el teorema del coseno:

Expresando q3 en términos de atan:

Dos posibles soluciones par q3

Dos posibles valores para q2:

 Uso complejo y poco práctico

C1C2  S1  C1S 2  q3C1S 2 

En la cinemática inversa se supone T conocida:

 Finalmente se tienen dos posibles soluciones para q2:

Generalmente para brazos robóticos de 6GDL

El problema se divide en dos partes:

 En la segunda se calculan las demás articulaciones en términos de las

 Un cambio en alguna de las últimas articulaciones no debe modificar la