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INTRODUCCIN.
En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que
utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una
clasificacin de los controladores analgicos industriales.
Acciones bsicas de control On Off: los controladores de ste tipo tienen dos
posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para
evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s)
cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo,
de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo
dentro del cual el controlador no conmuta.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero.
Su funcionamiento.
Aplicaciones.
Ejemplo de aplicacin.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar
las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria
para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral
del control PID.
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador,
m(t) y la seal de error, e(t) es:
() = ()
()
=
()
Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el
mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error
en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso.
Este desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el
controlador.
4.1.3 Accin integral.
Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u (t) permanece estacionario.
A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de
e (t), el valor de m (t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin (11.4)
se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m (t) permanece
constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de
Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la accin integral se muestra en la
Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al
controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de
entrada se perturban con un cambio paso unitario.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del
mismo.
Si consideramos que:
Caracterstica.
Si consideramos que:
Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo
derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD
compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error
alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e
integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta
se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura
11. 6 es construida con el archivo accpropinteg.m.
Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un
valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones
de control proporcional e integral no hay error en estado estable (offset) y la
respuesta del controlador es estable y diferente de cero.
En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo
proporcional y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que
la accin de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en
la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria
de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto
con una accin de control proporcional o proporcional integral.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin
de control Proporcional Integral Derivativo est dada por:
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es
una combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integral-
derivativo a una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso
estudiado en los casos anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un
tiempo integral de 0.5 y un tiempo derivativo de 0.5.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una
accin proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.
Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:
Funcionamiento.
El controlador, lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
Usos.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales
como control depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica,
y otras variables. Adems es tambin utilizado en los reguladores de
velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono
residual en tanques de contacto.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas
de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando
se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del
PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint".
El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo
cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con
la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el
valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de
la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para
responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor
actual del proceso.
Aplicaciones.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones.
Algunas de las aplicaciones ms comunes son:
Mtodo de oscilacin.
Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escaln de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:
Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:
El sistema de control PID esta compuesto por tres subsistemas que constituyen
su parte funcional. Estos tres componentes desarrollan diferentes tareas
encaminadas al manejo y modificacion de seales, aplicadas al sistema con el fin
de controlar una planta determinada; para este caso se controlara un lector de CD
a una frecuencia aproximada de 5 [Hz], mediante este sistema.
El otro circuito deriva las seales que se pretendan controlar de esta manera y
esta compuesto por un amplificador inversor en paralelo con un amplificador
integrador que acta como un retroalimentador, esto conectado en serie con otros
dos amplificadores inversores, el ltimo de estos limita la ganancia (Kd). La forma
de limitar la ganancia se especifica mas adelante.
Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5
Estos rangos son los valores de magnitud que puede tener la seal de salida con
respecto a la seal de alimentacin del controlador PID. para simular y representar
el comportamiento de las ganancias en el controlador, se usan distintos valores de
impedancia en el diseo construccin y aplicacin de cada amplificador
operacional. Estos valores de impedancia se determinaron de acuerdo a la
ecuacin caracterstica de ganancia que posee cada subsistema; estas relaciones
de ganancia corresponden a:
De esta forma fue diseado el controlador PID; teniendo en cuenta que fue de
gran ayuda el haber simulado y montado en forma separada cada subsistema.