Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Ingeniera Mecnica Elctrica Elctrica-Electrnica

Control Analgico

Acciones bsica de control y controladores automticos

Itzel Ramrez Morales

2601

7 de marzo de 2012

Acciones bsicas de control y controladores automticos industriales

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una seal de control que reducir a cero. La forma como el controlador automtico produce la seal de control, se denomina accin de control. Aqu se hace una introduccin al principio de funcionamiento de los controladores neumticos e hidrulicos y los mtodos para la generacin de diversas acciones de control. Acciones bsicas de control Clasificacin de controladores industriales analgicos Los controladores industriales analgicos, se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de control: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Controladores de dos posiciones Controladores proporcionales Controladores integrales Controladores proporcional-integral Controladores tipo proporcional-derivativo Controladores tipo proporcional-integrativo-derivativo

Los controladores analgicos industriales utilizan electricidad o algn fluido, a modo de fuentes de potencia. Tambin se pueden clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. Controlador Neumtico, actuador y sensor (elemento de medicin). El controlador automtico est constituido por un detector de error y un amplificador. El controlador detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel suficientemente alto (o diferencindola o integrndola), para producir una mejor seal de control. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con a seal de control, de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de referencia. La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador, que bien puede ser un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o uno elctrico.

El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable la variable de salida en otra variable adecuada, como un desplazamiento o presin, que se utilizan para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el camino de retroalimentacin de lazo cerrado. Controladores auto-operados. En el sistema de control ms simple se utiliza el controlador auto-operado. Estos dispositivos utilizan la energa desarrollada por un elemento de medicin y son muy simples y econmicos. El funcionamiento de un controlador auto-operado es el siguiente: la presin de salida es inferior a la presin de referencia, segn el punto de ajuste o regulacin. Entonces, la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza ascendente de la presin, producindose un desplazamiento del diafragma hacia abajo, lo que aumenta el flujo e incrementa la presin de salida. Cuando la presin iguala la fuerza del resorte, el vstago de la vlvula permanece estacionario y el flujo es constante. Al contrario, si la presin de salida llega a ser muy mayor que la presin de referencia, se reduce la apertura de la vlvula y disminuye el flujo a travs de la misma. Este tipo de controladores se utilizan en el control de presin de gua y gas. Acciones de control. En controladores industriales es muy comn encontrar los siguientes seis tipos de accin bsica de control: de dos posiciones o de encendido y apagado, proporcional, integral, proporcional e integral, proporcional y derivativo, y proporcional, derivativo e integral. Accin de control de dos posiciones o de encendido-apagado. En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene solo dos posiciones fijas, conectado y desconectado; es relativamente simple y econmico y se usa ampliamente en sistemas de control, industriales como domsticos. En un controlador de dos posiciones, sea la seal de salida del controlador y la seal de error, la seal permanece en un valor mnimo o mximo, segn sea la seal de error positiva o negativa

En general los controladores de dos porciones son dispositivos elctricos. Los controladores neumticos proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones.

Accin de control proporcional. La relacin entre la salida del controlador y la seal de error , es:

Donde

es la ganancia proporcional.

Sin importar el mecanismo y potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable. Accin de control integral. El valor de la salida del controlador error . Es decir, vara en razn proporcional a la seal de

Si se duplica el valor de la seal de error el valor de salida del controlador vara a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de salida permanece estacionario. La accin de control integra recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento. Accin de control proporcional e integral. Queda definido por la siguiente ecuacin: Donde la ganancia proporcional y el tiempo integral son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral y su recproco es la frecuencia de reposicin, que es la cantidad de veces por minuto que se repite la accin proporcional. Accin de control proporcional derivativo. Cuya funcin de transferencia es:

Donde la ganancia de proporcionalidad y el tiempo derivativo son regulables. La accin de control derivativa tambin llamada control de velocidad, se presenta cuando el valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo en el

que la accin de derivativa se adelanta al efecto de accin proporcional, se adelanta al error pero produce un efecto de saturacin en el actuador y amplifica las seales de ruido. Accin de control proporcional-integral-derivativo. Esta combinacin tiene la ventaja de cada una de las tres acciones de control individuales. La funcin de transferencia caracterstica es:

Controladores Neumticos Los sistemas neumticos se utilizan en la automatizacin de maquinaria de produccin y en el campo de los controladores neumticos. En las ltimas dcadas se ha visto un gran desarrollo de controladores neumticos de baja presin para sistemas de control industrial. Las razones de su preferencia incluyen la inmunidad de explosiones, su sencillez y su facilidad de mantenimiento. Las principales caractersticas de los sistemas neumticos son: La compresibilidad de los gases El aire carece de propiedades lubricantes y siempre contendr vapor de agua Ofrece una presin de operacin normal de los sistemas neumticos menor La potencia de salida de los sistemas neumticos es considerablemente pequea La precisin de los accionadores neumticos es pobre a bajas velocidades Se toleran ciertas prdidas, pero deber evitarse las fugas internas, porque las diferencias de presin son bajas No requiere tuberas de retorno Las temperaturas normales de funcionamiento para los sistemas neumticos van de 5 a 60C, pero puede funcionar en un rango de 0 a 200C

Resistencia y Capacitancia de sistemas de presin. El flujo de gas a travs de una restriccin, es una funcin de diferencial de presiones de gas . Donde podemos decir que la resistencia al flujo es

La capacitancia del tanque de presin se puede definir como:

La cual ser constante si la temperatura se mantiene constante. Amplificadores neumticos de tobera-aleta. La fuente de potencia para este amplificador es una provisin de aire a presin constante. El amplificador de tobera-aleta convierte las pequeas modificaciones en la posicin de la aleta en grandes cambios de presin antes de la tobera. As se puede controlar una salida de gran potencia, con la mnima potencia requerida para fijar la posicin de la aleta. El amplificador de la tobera-aleta convierte el desplazamiento en una seal de presin. Relevadores Neumticos. El relevador neumtico puede controlar grandes flujos de aire. Algunos de ellos son de accin reversible y otros ms del tipo drenaje y no drenaje, que basan su funcionamiento en la liberacin del aire antes o despus de haber alcanzado su condicin de equilibrio. Vlvulas neumticas. Puede brindar una gran potencia de salida. La presin de control para este tipo de vlvula es entre 3 y 15 psig. El desplazamiento del vstago da la vlvula est limitado por el recorrido permisible del diafragma. Si se requiere de un recorrido mayor se emplear una combinacin de pistn y resorte. En vlvulas neumticas, la fuerza de friccin esttica debe quedar limitada a un valor pequeo, para que no quede una histresis excesiva.

Controladores Hidrulicos

Debido a su positividad, precisin, flexibilidad, elevada relacin entre potencia y peso, arranque rpido, rpida retencin, inversin con suavidad y precisin, y simplicidad de operacin, los circuitos hidrulicos contienen una amplia aplicacin en mquinas, herramientas, sistemas de control y operaciones similares. La presin operativa en sistemas hidrulicos, est entre 145 y 5000 libras/pulgada . Con sistemas hidrulicos de alta presin se pueden obtener fuerzas muy grandes. Utilizando estos sistemas se pueden lograr rpidos y precisos posicionamientos de cargas pesadas. Entre las grandes ventajas de los sistemas hidrulicos estn: El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el calor generado en el sistema a un intercambiador de calor adecuado Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente pueden desarrollar fuerzas o pares generales Los accionadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms agil, con arranques rpidos, detenciones e inversores de velocidad Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en forma contnua, intermitente, en reversa o frenado La disponibilidad de accionadores tanto lneas como rotativos brinda flexibilidad en el diseo Debido a la baja prdida de los accionadores hidrulicos, la cada de velocidad al aplicar cargas es pequea

Siempre deber considerarse que el sistema hidrulico sea estable bajo todas las condiciones de funcionamiento. Como la viscosidad del fluido hidrulico afecta en gran medida los efectos del amortiguamiento y friccin de los circuitos hidrulicos, las pruebas debern de ser realizadas en temperaturas muy altas. Amortiguadores. El amortiguador acta como un elemento diferenciador. Supngase que se introduce un desplazamiento escaln en la posicin x del pistn. De momento se produce un desplazamiento y igual a x. Sin embargo debido a la accin del resorte, fluye aceite a travs de la resistencia R y el cilindro ingresa a su posicin original. La funcin de transferencia entre ambos desplazamientos est dado por:

El gasto est dado por:

As, la funcin de transferencia del sistema estar:

Controladores hidrulicos integrales. Su funcin de transferencia ser:

Controladores hidrulicos proporcionales. Cuya funcin de transferencia ser: