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Valfaro02b PDF
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MTODOS DE SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID QUE OPERAN
COMO REGULADORES
Vctor M. Alfaro Ruz
Resumen
Se presentan varios de los mtodos de sintonizacin de controladores PID para lazos de control que operan como
reguladores. Mediante pruebas de simulacin digital se compara el desempeo de los diferentes mtodos y se determina
la bondad de los mismos con base en criterios de comportamiento y robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones
sobre la utilizacin de los mtodos probados.
Abstract
Several methods for tuning PID controllers working as regulators are presented. The behavior and goodness of the
tuning methods are compared by digital simulation using several performance and robustness criteria.
Recommendations for the use of the tested tuning methods are given based on the performance requirements.
Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no Las ecuaciones fueron determinadas de forma
es del mismo tipo que el supuesto en el mtodo emprica a partir de pruebas realizadas en el labo-
de sintonizacin a emplear, deber realizarse, la ratorio con diferentes procesos, y estn basadas
conversin de parmetros necesaria. en un modelo de primer orden ms tiempo muer-
to identificado por el mtodo de la tangente, para
un funcionamiento del lazo de control como re-
3. MTODOS DE SINTONIZACIN DE gulador con un controlador PID-Ideal.
LAZO ABIERTO
En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran
3.1 Modelos mayora de los autores indican que este mtodo
es para la sintonizacin de controladores idea-
Los procedimientos de sintonizacin de lazo les, otros, entre los que destaca Corripio[8],
abierto utilizan un modelo de la planta que se ob- afirman que este mtodo es para los controla-
tiene, generalmente, a partir de la curva de reac- dores que interactan.
cin del proceso, son:
Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo
Primer orden ms tiempo muerto son1 :
a (10a)
(7)
(10c)
(8)
(14a)
3.4 Mtodo de Lpez, Miller,
Smith y Murril (14b)
donde F es una funcin del error y del tiempo, Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintoniza-
se obtiene un valor que caracteriza la respuesta cin para un controlador PID-Ideal, Kaya y
del sistema. Entre menor sea el valor de , Sheib[10] realizaron lo mismo para controladores
mejor ser el desempeo del sistema de con- que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PID-
trol, por ello, un desempeo ptimo se obtiene No Interactuante (una variacin del PID-Paralelo)
cuando es mnimo. y PID-Industrial.
Como es una funcin de los parmetros del El procedimiento de sintonizacin est basado en
controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de el mejor modelo de primer orden ms tiempo
se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones: muerto que se pueda obtener para lazos de con-
trol que funcionan como reguladores. El criterio
(13) de desempeo corresponde a la minimizacin de
alguno de los criterios integrales y el controlador
a uno de los indicados anteriormente.
Los criterios de desempeo utilizados por Lpez
fueron: Integral del error absoluto (IAE), Inte- Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas
gral del error absoluto por el tiempo (ITAE) y dadas por Lpez (14) y los valores de los par-
Integral del error cuadrtico (ISE). metros a a f se muestran en el Cuadro 2.
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A b c d e f
a b c d e f
a b c d e f
a b c d e f
(15a)
,
,
(15b)
, (15c)
(15d)
(15e)
ALFARO: Mtodos de Sintonizacin... 27
La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las Es una pequea variante de la planta de prueba Ti-
ecuaciones anteriores, tambin puede ser obteni- po 2, sugerida por Astrm y Hgglund,[5] dada
da mediante una prueba con realimentacin con por:
rel como lo propusieron Astrm y Hgglund[4].
(18)
permiti investigar el efecto que el tiempo muer- Aunque la magnitud del IAE es una indicacin de
to tiene sobre la respuesta del sistema de control, la bondad del mtodo de sintonizacin respecto
se supuso que la unidad de tiempo era el minuto. al error, es ms til, para efectos de comparacin
respecto a otros mtodos de sintonizacin, su va-
lor relativo respecto al valor del IAE que se ob-
5.2 ndices y criterios de desempeo tendra si los parmetros del controlador fueran
ptimos respecto a ese criterio.
Para evaluar el comportamiento dinmico de los
sistemas de control y comparar la bondad de los De esta manera, se defini un ndice de Desem-
mtodos de sintonizacin estudiados, se tomaron peo en el Error (IDE) de un controlador sinto-
los siguientes ndices: nizado con un conjunto de parmetros que pro-
duce un valor determinado IAE como:
Error mximo
(23)
Se defini como uno de los criterios de desempe-
o el Porcentaje de Error Mximo (PEM), dado donde IAEopt es el valor del IAE para el siste-
por: ma, con el controlador ptimo respecto a es-
te criterio.
(19)
ndices de robustez
en el caso de los sistemas que operan como ser-
vomecanismo. Tambin se defini como Solamente la medicin del desempeo del lazo
de control no puede constituirse en la forma de
(20) evaluar la bondad de los mtodos de sintoniza-
cin de controladores.
en el caso de los sistemas operando como regula-
dores. El clculo de los parmetros del controlador se
basa en la obtencin de informacin del proceso
Tiempo de asentamiento a controlar en un punto de operacin, usualmen-
te mediante la identificacin de un modelo de
Se seleccion como otro de los criterios de de- primer o segundo orden ms tiempo muerto.
sempeo el Tiempo de Asentamiento (Ta2). Es el
tiempo requerido por el sistema para que el error Los parmetros de esos modelos (ganancia, cons-
entre en una banda del 2 % del valor deseado: tantes de tiempo y tiempo muerto aparente) depen-
den del punto en el cual se realiz la identificacin.
(21) Aunque sta se realice en el punto de operacin
ms probable del sistema, la naturaleza no lineal
Integral del error absoluto intrnseca en los procesos, hace que los valores de
estos parmetros cambien, debido al efecto de las
Con base en el error se defini el ndice de de- perturbaciones o de cambios en el valor deseado.
sempeo:
Una caracterstica, deseada para los mtodos de
(22) sintonizacin de controladores, es que el sistema
El IAE brinda el rea bajo la curva del error, s- de control conserve una operacin estable ante
ta representa la cantidad de material fuera de es- estos cambios en los parmetros de la planta. La
pecificaciones, energa perdida u otra caracters- variacin requerida para llevar el sistema al l-
tica indeseada. Si el IAE 0, entonces, y(t) mite de la estabilidad es una indicacin de esta
r(t) t , si el control fuese perfecto. habilidad, que se denomina robustez.
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; (25)
Mtodo kp tm IAEP
Mtodo kp 1 2 tm n IAEP
Mtodo Kc Ti Td
5.5 Parmetros ptimos del controlador Los controladores PID fueron sintonizados con
los parmetros calculados en 5.6. Se obtuvo la
Para poder establecer el ndice de Desempeo respuesta del sistema de control a un cambio de
en el Error IDE de cada uno de los mtodos de escaln en la perturbacin, y se determinaron
sintonizacin, tal como se indic en 5.2 y 5.3, los valores de las variables necesarias para el
se obtuvieron los conjuntos de parmetros (Kc, clculo de los ndices de desempeo, estableci-
dos en 5.2 y 5.3.
Ti, Td) que minimizan el criterio IAE para el
sistema que opera tanto como servomecanismo Los resultados obtenidos se muestran en los
y como regulador. Cuadros 9, 10 y 11.
Las curvas de respuesta de los diferentes mto-
Los resultados de la optimizacin se muestran dos de sintonizacin se muestran en las Figuras
en el Cuadro 5. 2, 3, 4 y 5.
Cuadro 9. ndices de desempeo, controlador PID-Ideal
5.8 Anlisis de los resultados con cada uno de ellos y la posicin relativa, se-
En 5.3 establecimos un ndice de Desempeo gn cada criterio de evaluacin individual.
Absoluto (IDA), de esta forma incorporamos en
un solo factor de evaluacin diferentes caracte- Si se considera cada criterio en forma individual,
rsticas de la respuesta temporal del sistema po- vemos que el criterio del PEM, menor al 20 %,
sibles de medir, tales como el error mximo, el solamente lo cumplen dos mtodos: Ziegler y Ni-
tiempo de asentamiento y la integral del valor ab- chols y Sung; sin embargo, es necesario destacar
soluto del error, as como la robustez del conjun- que en el caso de los reguladores, siempre habr
to de parmetros calculados. Por esta razn en el una desviacin mxima inicial, a diferencia de
Cuadro 12 se muestran los mtodos estudiados, los servomecanismos, donde la respuesta puede
que ordenamos, segn el valor del IDA obtenido ser sobre amortiguada sin tener sobrepaso.
ALFARO: Mtodos de Sintonizacin... 33
La respuesta con el menor tiempo de asenta- Sung est muy cerca de este valor. Es impor-
miento, Ta2, se logra con el mtodo de Sung, as tante hacer notar que aunque varios de los m-
como con varios de los ajustes de Kaya y todos de sintonizacin, como el de Lpez
Sheib. Las respuestas ms lentas las producen (LIAE) y los de Kaya y Sheib (KSIAE), se supo-
los ajustes de Lpez. ne que fueron optimizados para este criterio,
muchos distan bastante de serlo. El valor IDE
El criterio establecido, segn el cual el IAE sea para el ptimo es 1; puesto que estos mtodos
como mximo un 50 % mayor que el mnimo, es tienen un valor para este criterio de 0,2 o me-
decir, un IDE mayor a 0.67, no lo cumple ningu- nor, significa que producen una IAE cinco ve-
no de los mtodos; no obstante, el mtodo de ces mayor que el mnimo.
Si se comparan los valores del IDE del mtodo cumpla totalmente. En primer lugar, en todos los
de Lpez IAE y el de Kaya y Sheib IAE para el criterios excepto el de robustez, est el mtodo de
controlador PID Serie e Industrial, vemos que Sung. Su ndice, IRA = 1,30, es bastante inferior al
tienen magnitudes similares. valor deseado de 2.82, pero sus ndices de robus-
tez individuales, IRkp = 1,18 y IRtm = 1,68, son su-
El criterio, segn el cual el IRA es superior a periores al valor mnimo aceptable de 1.
2 2, lo cumplen diez de los doce mtodos. Es-
to indica que con excepcin de los mtodos de Un aspecto que se debe destacar es el desempe-
Ziegler et al. y Sung, los dems son suficien- o del mtodo de Ziegler y Nichols, que ocupa
temente robustos. posiciones entre los primeros lugares en los dife-
rentes criterios de desempeo excepto en la ro-
Al considerar los criterios en forma simultnea, bustez. La fragilidad de este mtodo es conoci-
encontramos que no hay ningn mtodo que los da y los resultados lo demuestran.
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Los resultados anteriores indican que se deber 5. Astrm, K.J.; C.C. Hang, P. Person y W.K.
conciliar los diferentes criterios de desempeo Ho Towards intelligent PID Control, Auto-
en el momento de seleccionar el mtodo de matic (UK), Vol. 28 N 1, pg. 1 9, 1 992.
sintonizacin.
6. Astrm, K.J. y T. Hgglund; Benchmark
Systems for PID Control, IFAC Workshop
6. CONCLUSIONES on Digital Control: Past, Present and Fu-
ture of PID Control, Terrasa, Espaa, Abril
De los resultados obtenidos con los mtodos de 5 7, 2 000.
sintonizacin para reguladores, se puede concluir
que si lo que se desea es la respuesta ms rpida 7. Chidambara, M.R.; Chemical Process Con-
con el menor error mximo posible, el mtodo de trol A new technique for adaptive tuning
Sung et al. es el mejor, aunque su robustez es controller, International Journal of Control
bastante baja en comparacin con los otros mto- (UK), Vol. 12 N 6, pg. 1057 1074,
dos. Las curvas de respuesta, en la Figura 2, 1970.
muestran claramente la bondad de este ajuste y
cun cercana est la respuesta del mtodo de Zie- 8. Cohen, G.H. y G.A. Coon; Theoretical
gler y Nichols. Considerations of retarded Control, AS-
ME Transactions (EUA), Vol. 75, pg. 827
Buscando un balance en el cumplimiento de los 834, 1 953.
criterios de desempeo establecidos, considera-
mos que los mtodos de Kaya y Sheib IAE, para 9. Corripio, A.B.; Tuning of Industrial Con-
el controlador PID Industrial o el Serie, son bas- trol Systems, ISA Research Triangle
tante ms robustos que los anteriores. Park, NC, EUA, The Instrumentation, Sys-
tems and Automation Society, 2 001.
Finalmente, si la robustez no es la mayor preocu-
pacin, el mtodo de Sung sera la mejor opcin. 10. Kaya, A. y T.J. Sheib; Tuning of PID Con-
trollers of Different Structures, Con-trol
Engineering (EUA), pg. 62 65, Dic.
7. BIBLIOGRAFA 1988
1. Alfaro, V.M.; Son todos los controladores 11. Lpez, A.M., J.A. Miller, C.L. Smith y
PID iguales?, Rev. Ingeniera, San Jos, P.W. Murril; Tuning Controllers with Er-
Costa Rica, Vol. 3, N 1, 1 993. ror-Integral Criteria, Instrumentation
Technology (EUA), Nov. 1 967.
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sobre amortiguados utilizando tcnicas de 12. ODwyer; A Summary of PI and PID Contro-
lazo abierto, Rev. Ingeniera, San Jos, ller Tuning Rules for Processes with Time De-
Costa Rica, Vol. 11, N 2, 2 001. lay. Part 1: PI Controller Tuning Rules, IFAC
Workshop on Digital Control: Past, Present
3. Alfaro, V.M.; Identificacin de procesos and Future of PID Control, Terrasa, Espaa,
sobre amortiguados utilizando tcnicas de Abril 5 7, 2 000.
lazo cerrado, Rev. Ingeniera, San Jos,
Costa Rica, Vol. 11, N 2, 2 001. 13. ODwyer; A Summary of PI and PID Con-
troller Tuning Rules for Processes with Time
4. Astrm, K.J. y T. Hgglund; Automatic Tu- Delay. Part 2: PID Controller Tuning Rules,
ning of PID Controllers, Research Tri-an- IFAC Workshop on Digital Control: Past,
gle Park, NC. EUA, Instrument Society of Present and Future of PID Control, Terrasa,
America, 1 988. Espaa, Abril 5 7, 2 000.
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