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Tema n 10

Vicente Gmez Garay


Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Acciones Bsicas
de Control
Este tema forma parte de los apuntes de teora de la asignatura Automatizacin de Procesos Industriales,
asignatura de 2 ciclo impartida en la titulacin de Ingeniera de Organizacin en la Escuela Superior de
Ingenieros de Bilbao.

Su objetivo es facilitar las tareas de estudio y aprendizaje a los alumnos, recogiendo en ellos los contenidos
que se encuentran dispersos en la bibliografa sobre los temas tratados y adecundolos al nivel requerido.

Para confeccionarlos he recurrido a libros y publicaciones electrnicas en Internet, no siendo mi intencin
apropiarme de las ideas y contenidos reflejados en ellas, sino nicamente facilitar al estudiante el material que
considero ms apropiado y de mayor calidad. Por ello pueden encontrarse fotografas, ejemplos, problemas,
transparencias y textos, que corresponden a otros autores, a los cuales agradezco sinceramente haber puesto su
valioso material a disposicin de la comunidad de usuarios de Internet en formato electrnico, o bien haberlo
publicado en forma de libro.

A continuacin cito las fuentes ms representativas, sin nimo de ser exhaustivo, no por no desearlo, sino
porque la confeccin de los apuntes naci como material de estudio de carcter personal y han sido
reconvertidos para su aprovechamiento por parte de los alumnos, no sindome ahora posible detallar con rigor
todas las fuentes.

Libros:

Ingeniera Moderna de Control (K. Ogata. Ed Prentice Hall)
Sistemas de Control Automtico (B. Kuo. Ed. Prentice-Hall)
Sistemas de Control en Ingeniera (P. H. Lewis y C. Yang. Ed. Prentice Hall)
Modern Control Systems (R. C. Dorf. Ed. Addison-Wesley)
Comportamiento Dinmico de Sistemas (A. Sala; J. Bonda. Ed. UPV)
Instrumentacin Industrial (A. Creus. Ed. Marcombo)
Teora de Control. Diseo Electrnico (S. Gomriz; D. Biel; J. Matas; M. Reyes. Edicions UPC)
Fundamentals of Industrial Control (Editores C.L.Albert; D.A. Coogan)
Ingeniera de Control (Fraile Mora, Ed. UPM)
Autmatas Programables (J. Ballcells; J.L. Romeral. Ed. Marcombo)
Control de Sistemas Continuos. Problemas Resueltos (A. Barrientos; R. Sanz; F. Mata; E. Gambao.
Ed McGraw-Hill)
Transductores y Acondicionadores de Seal (Fraile Mora. Ed. UPM)
Sensores y Acondicionadores de Seal (R. Payas. Ed. Marcombo)
Ingeniera de Control (W. Bolton, Ed. Marcombo)

Internet

Empresas, Universidades y Centros de Investigacin con departamentos relacionados con el Control
Automtico y la Automatizacin de Procesos
Pginas personales
Diversas Editoriales de Libros Tcnicos

Diversos materiales facilitados por los profesores del Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
de la Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao.
TEMA 10
ACCIONES BSICAS DE CONTROL




ndice




1.-INTRODUCCIN

2.-ACCIONES DE CONTROL

2.1.-CONTROL TODO-NADA (ON-OFF)

2.2.-CONTROL PROPORCIONAL (P)

2.3.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

2.3.1.-Accin de control integral (I)
2.3.2.-Accin de control proporcional-integral (PI)
2.3.3.-Sintonizacin de controladores PI

2.4.-CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

2.4.1.-Accin de control derivativa
2.4.2.-Accin de control proporcional-derivativa (PD)
2.4.3.-Sintonizacin de controladores PD

2.5.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

2.5.1.-Accin de control proporcional integral derivativa (PID)
2.5.2.-Sintonizacin de controladores PID
2.5.2.1. Estimacin en bucle abierto. Mtodo de la pendiente
(Ziegler-Nichols)

3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR
2
1.-INTRODUCCIN

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llev a cabo mediante
tanteos basados en la intuicin y en la experiencia acumulada. Un caso tpico es el
control de acabado de un producto en el horno donde el operario era realmente el
instrumento de control que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por
el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decida as el
momento de retirar la pieza; en esta decisin influa muchas veces la suerte, de tal modo
que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacin. Ms tarde
el mercado empez a exigir mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al
desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron
estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de inters en los procesos.

En la figura se muestra un esquema general del bucle de control realimentado, la
funcin de transferencia del proceso normalmente incluye, adems de su propia
dinmica, los bloques correspondientes a actuadores y/o bloques de amplificacin
necesarios para accionarlos.

La mayora de los controladores automticos industriales son de tipo electrnico,
hidrulico, neumtico o alguna combinacin de stos.





Diagrama de bloques detallado de un sistema de control industrial


Para introducir el tema de los controladores resulta conveniente apoyarse en un ejemplo.
Supongamos una aplicacin tpica como el calentamiento de agua en un tanque por
medio de una resistencia elctrica sumergida.

Un sistema de regulacin en lazo abierto carece de detector de seal de error e incluso a
veces de controlador. Dada una tensin de alimentacin, una temperatura de entrada de
agua, unas condiciones externas y una demanda de agua constante, la temperatura de
salida del agua permanecer constante. Si cambia cualquiera de estas condiciones, la
temperatura del agua variar.

Vamos a progresar un poco introduciendo un elemento de control manual. El operario
nota la temperatura de salida del agua con la mano y acciona la vlvula de vapor para
mantener el agua a la temperatura deseada. Supongamos que en esas condiciones,
3
existiendo una temperatura constante en la salida, se produce un aumento en el caudal
de entrada de agua. Como la vlvula de vapor sigue estando en la misma posicin, el
equipo no llegar a calentar el mayor caudal de agua fra de entrada, por lo cual la
temperatura de salida disminuir. Ahora bien, debido a la inercia del proceso, pasar
cierto tiempo hasta que el operario empiece a detectar que el agua est ms fra. Cuando
ste note la disminucin de temperatura deber compararla con la temperatura que desea
y calcular mentalmente cuantas vueltas debe darle a la vlvula de vapor y en que
sentido, y a continuacin realizar la correccin, necesitando para toda esta operacin, un
cierto tiempo. Tambin pasa un cierto tiempo hasta que los efectos de la correccin de
la posicin de la vlvula se notan en la temperatura de salida y son sentidos por el
operador. Slo entonces es capaz de saber si su primera correccin ha sido escasa o
excesiva. En este punto efectuar una segunda correccin, que al cabo de un tiempo
dar lugar a otro cambio de temperatura. El operador observar los resultados de esta
segunda correccin y realizar otra tercera, y as sucesivamente, constituyendo el lazo
cerrado de control manual.

Es evidente que si el tanque contiene una gran cantidad de agua de tal modo que esa
masa considerable de lquido estabiliza y resiste los cambios que puedan causarse a la
temperatura por variaciones en el caudal de entrada o de salida, en la presin del vapor,
o en la temperatura ambiente, el operario debera estar muy atento y le sera casi
imposible mantener la temperatura de salida del agua en un valor constante.

Se llega as a la necesidad de introducir un dispositivo dentro del lazo con objeto de
automatizar el control. El controlador es el elemento encargado de procesar la seal
de error y generar otra capaz de disminuir su valor para conseguir la mxima
precisin.

Pero el controlador an tiene ms tareas. Cuando se plantea un problema de control, por
lo general se especifican un conjunto de restricciones que debe cumplir el sistema para
considerar que est operando adecuadamente. Estas restricciones estn dadas en
trminos de estabilidad, velocidad de respuesta y precisin, las tres premisas bsicas
del control. Se dice que un sistema est controlado cuando todas ellas se cumplen
satisfactoriamente.

Desafortunadamente suele suceder que cuando se mejora alguna de ellas, una de las dos
restantes o ambas se degradan, por lo que se hace necesario establecer un compromiso
que satisfaga, en la medida de lo posible, las especificaciones funcionales del sistema;
as el controlador debe tambin garantizar una determinada estabilidad relativa y
una velocidad de respuesta dentro de los mrgenes especificados.

El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina
accin de control.

En general, el controlador debe mejorar las prestaciones del sistema, lo que supone:

Reducir los efectos de variaciones en los parmetros del sistema.
Reducir los efectos de las perturbaciones.
Reducir el error en estado estacionario.
Mejorar la respuesta transitoria, por ejemplo:

4
Haciendo que el sistema responda ms rpido a cambios en la
seal de referencia r(t).
Haciendo que la respuesta del sistema sea menos oscilante.
Haciendo que la respuesta transitoria presente un menor
sobreimpulso.

Dado que la planta G
p
(s) as como los elementos de medicin de un sistema H(s) son
fijos, es decir, no los podemos alterar para ejecutar nuestra accin de control, slo nos
queda modificar la manera en que manipulamos las seales dentro del lazo. El estudio
de los controladores (al nivel requerido aqu), se aplica suponiendo una configuracin
de sistema de un nico lazo (o un sistema que se pueda reducir a esta configuracin).


2.-ACCIONES DE CONTROL

La accin de control se refiere a como se emplea la seal de actuacin u(t) en los
elementos de control (controlador o regulador) para lograr la correccin de la salida.

En el control manual descrito en el ejemplo, el operador puede hacer las correcciones en
la vlvula de vapor de diversas formas:

Puede abrir o cerrar instantneamente la vlvula

Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras
se mantenga la desviacin

Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida

Puede abrir la vlvula un nmero constante de vueltas, por cada unidad de
desviacin

Puede combinar varios de los mtodos anteriores

De igual forma, en los sistemas industriales se emplea uno o una combinacin de los
siguientes tipos de controladores:

1. - Accin de Control todo-nada (ON/OFF)

2. - Accin de Control proporcional (P)

3. - Accin de Control proporcional-integral (PI)

4. - Accin de Control proporcional-derivativo (PD)

5. - Accin de Control proporcional-integral-derivativo (PID)

A continuacin se analiza cada uno de ellos.

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2.1.-CONTROL TODO-NADA (ON-OFF)

Este modo de control se caracteriza por tener dos posiciones fijas. Si u(t) es la salida de
control y e(t) la seal de error, su funcionamiento queda descrito tanto por la figura
como por su expresin matemtica:


-u
1

u
1

e(t)
u(t)

<
> +
=
0 ) ( para
0 ) ( para
) (
1
1
t e u
t e u
t u





Control todo-nada puro


NOTA: La accin de control todo-nada es de naturaleza no lineal, por lo que los
sistemas a los cuales se aplica esta estrategia no pueden ser analizados mediante el uso
de funciones de transferencia. No obstante su mbito de utilizacin est tan extendido
en las aplicaciones industriales que se incluye aqu para su estudio.

El control todo-nada puede ser til en sistemas donde la oscilacin inherente de estos
controladores alrededor de seales de error cero no ocasione problemas ni al elemento
final de control ni al sistema en s mismo. Supngase, por ejemplo, que se requiere
posicionar un servosistema mediante el cambio de giro en la rotacin de un motor. Si el
error es positivo digamos que el motor debe corregir y girar a toda velocidad en sentido
horario, mientras que para errores negativos corrige y gira de igual manera pero en
sentido antihorario. Las consecuencias para el motor cuando alrededor de e(t) = 0
-

tuviera que girar en un sentido y rpidamente en el contrario porque el error cambi de
signo e(t) = 0
+
pueden ser, cuando menos, extremas. Es claro que para una aplicacin
como sta, un control encendido-apagado resulta inadecuado.

En muchas ocasiones es posible minimizar esta oscilacin mediante estrategias
adicionales como puede ser el uso de banda muerta o la inclusin de lazos de
histresis. Para controles encendido-apagado con banda muerta, la accin de control
queda definida segn se ve en la figura.

Obsrvese que el control encendido-apagado con banda muerta no acta cuando la seal
de error se encuentra dentro del rango |e(t) | b
m
donde b
m
es el valor de umbral de la
banda muerta, la cual a su vez determina la exactitud del control. Si la banda muerta es
demasiado estrecha podemos caer nuevamente en el caso de un control todo-nada puro,
lo que provocara nuevamente la presencia de oscilaciones alrededor de errores cero. Si
la banda muerta es muy amplia entonces se pierde exactitud.



6

b
m

-u
1

u
1

e(t)
u(t)

<

> +
=
m
m
m
b t e u
b t e
b t e u
t u
) ( para
) ( para 0
) ( para
) (
1
1






Control todo-nada con banda muerta


Otra variacin del control todo-nada es la que introduce un lazo de histresis en la toma
de decisin. En la figura se ilustra su funcionamiento.

Ntese que s el error se desplaza de valores positivos a negativos, el lazo de histresis
conserva la accin de control u(t) an cuando el error est por debajo de b
m
, y slo
conmuta a cero cuando est por debajo de -b
m
. Por otro lado, cuando el error se mueva
de valores negativos a positivos la accin de control seguir siendo cero cuando el error
se incremente por encima de -b
m
y slo conmutar de nuevo cuando alcance y supere
b
m
.


<
>
=
m
m
b t e
b t e u
t u
) (
) (
) (
1
para 0
para




u
1

e(t)

Control todo-nada con lazo de histresis


La seleccin de este tipo de controles depende por lo general de la aplicacin a la cual
est destinado. Casi siempre el control por banda muerta se usa en aplicaciones donde
es posible ejecutar accin de control tanto positiva como negativa. Tal sera el caso de
un posicionador por cambio en el sentido de giro de un motor, o un sistema trmico que
cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento.

Un caso tpico de control todo-nada con un lazo de histresis es el control automtico de
nivel de lquido en sistemas de almacenamiento de agua caseros donde se acciona la
bomba cuando el nivel en el recipiente cae al 50% y se apaga cuando se alcanza cerca
del 100%.

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2.2.-CONTROL PROPORCIONAL (P)

En este tipo de control la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:

) ( ) ( t e K t u
p
=

o dicho con palabras "la accin de control es proporcional a la seal de error" y la
funcin de transferencia es por consiguiente, una constante:

p
K
s E
s U
=
) (
) (


donde K
p
se denomina ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de aplicar la potencia a los
accionamientos, el controlador proporcional es en esencia un amplificador de ganancia
ajustable, ya que existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control.

Veamos cmo reacciona un sistema al ser excitado por un escaln de amplitud A.
Analizaremos la respuesta en rgimen estacionario a entrada escaln, tanto para el
sistema en bucle abierto, como para el sistema en bucle cerrado.

En bucle abierto, a una seal de entrada en escaln de amplitud A, el proceso responde
con una salida:

s
s G
A s G s R s Y
) (
) ( ) ( ) ( = =

y aplicando el teorema del valor final, la salida en rgimen permanente ser

) 0 (
) (
lim ) ( lim
0 0
G A
s
s G
sA s sY y
s s
ss
= = =



En bucle cerrado, con realimentacin unitaria y aadiendo el controlador proporcional,
la respuesta en estado estacionario y
ss
a un escaln es:

A
G K
G K
s G K
s G K
s
A
s s R
s G K
s G K
s s sY s y
p
p
p
p
s
p
p
s s
ss

+
=
+
=
+
= =

) 0 ( 1
) 0 (
) ( 1
) (
lim ) (
) ( 1
) (
lim ) ( lim ) (
0 0 0


Se observa que para valores altos de K
p
la salida del sistema prcticamente seguir a la
seal de referencia, en efecto:

si A y G K
ss p
>>1 ) 0 (

Luego un aumento de la ganancia del controlador permite REDUCIR el error en
estado estacionario. Sin embargo, para poder eliminar el error en estado estacionario es
8
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento
integrador (polo en s = 0) y el sistema sea estable, y el controlador proporcional no
aade al sistema ningn elemento integrador, luego el control proporcional NO
PERMITE ELIMINAR el error en rgimen estacionario.

Adems, la utilizacin de valores altos de la ganancia para K
p
puede provocar:

La aparicin de saturacin en algunos elementos, haciendo que el sistema entre
en rgimen no lineal.

La inestabilidad del sistema en algunos casos.

En conclusin, si el sistema, debido a su naturaleza, requiere la eliminacin de estos
inconvenientes resulta necesario combinar la accin de control proporcional con otras
alternativas.


2.3.-CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

2.3.1.- Accin de control integral (I)

La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se
efecta mediante la integral del error: el control integral proporciona una seal que es
funcin de la propia historia de la seal de error (la integral es una operacin
acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de control diferente de cero
aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el controlador proporcional,
donde si la seal de error es cero, la accin de control es cero).

En un controlador integral el valor de la salida u(t) resulta:

=
t
i
dt t e K t u
0
) ( ) ( y la funcin de transferencia correspondiente,
s
K
s E
s U
i
=
) (
) (


Obsrvese como el control integral introduce un polo en el origen en la funcin de
transferencia en lazo abierto, lo cual ocasiona un incremento de la exactitud del sistema,
permitiendo eliminar el error en estado estacionario ante entrada escaln. En efecto:
p
ss
K
e
+
=
1
1
, donde el valor que toma el coeficiente esttico de error de posicin es:

= =

) ( lim lim
0 0
s G
s
K
G G K
p
i
s
p c
s
p
y entonces e 0
ss

Sin embargo, la accin de control integral puede empeorar de un modo substancial la
estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria,
y pudiendo llegar a hacer que se vuelva inestable, debido al desplazamiento de los polos
de lazo cerrado hacia la derecha. Por ello puede resultar conveniente que la accin
integral se acompae de otras acciones de control.

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2.3.2.-Accin de control proporcional-integral (PI)

La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional y la integral conjuntamente:

(

+ =
(
(

+ = + =

t
i
p
t
p
i
p
t
i p
dt t e
T
t e K dt t e
K
K
t e K dt t e K t e K t u
0 0
0
) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

donde la constante T
i
se denomina tiempo integral y se corresponde con el tiempo
requerido para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante.
Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles en un regulador
industrial de 1 a 30 minutos.

La funcin de transferencia adoptar la forma:


s
T s
K
s
K K s
K
s
K K
K
s E
s U
i
p
p i
p
p i
p
1
) (
1
) (
) ( +
=
+
=
(

+ =

Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s = 0 y en s =
-K
i
/K
p
respectivamente. Si K
p
>> K
i
, entonces el cero estar muy prximo al origen y la
ganancia del controlador vendr dada por K
p
, por lo que al ser grande, aumenta
considerablemente la ganancia en lazo abierto del sistema, mejorando por consiguiente
la exactitud del sistema, sin modificar de manera importante la velocidad de respuesta
transitoria y la estabilidad del mismo porque el cero y polo estn muy cerca y su efecto
tender a cancelarse.


2.3.3.-Sintonizacin de controladores PI

Es evidente que no sirven unos parmetros K
p
y T
i
cualesquiera para obtener una
respuesta satisfactoria del sistema. Se deben obtener los valores ms adecuados para los
parmetros, y estos valores dependern de las caractersticas de la planta. El proceso
mediante el cual se calculan los valores de los parmetros del controlador recibe el
nombre de sintona.

El mtodo ms rudimentario de sintona es prueba y error, consistente en:

Dar un valor elevado a T
i
(por ejemplo 100 minutos) de forma que a efectos
prcticos, el controlador PI se comporte como P.
Ajustar K
p
hasta obtener la forma de respuesta deseada, sin tener en cuenta el
e
ss
.
Disminuir poco a poco T
i
hasta el mnimo posible, de forma que se anule el e
ss

pero manteniendo la forma de respuesta deseada. Es decir, debe buscarse el
mnimo valor de T
i
que no afecte de forma significativa al coeficiente de
amortiguamiento.

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2.4.-CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

2.4.1.-Accin de control derivativa

La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada
de la seal de error:

dt
t de
K t u
d
) (
) ( =

Una de las caractersticas mas importantes y a la vez peligrosa de la accin derivativa es
su efecto de anticipacin:

En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consistente en producir una
correccin antes de que la seal de error sea excesiva. La derivada del error
permite conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento).

En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra en estado
estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales, y que el
error en un determinado instante sea cero. Si repentinamente se presenta una
seal de error que vara rpidamente aunque con amplitud moderada (por
ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan severamente como rpido fuera
el cambio en la seal de error, tratando de eliminar al mismo. Si la constante de
accin derivativa K
d
no se calcula adecuadamente, la magnitud de la seal de
control ser de tal amplitud que puede llevar a la saturacin a alguno de los
elementos integrantes del control e incluso daarlo. Adems y por otra parte, en
la ecuacin se hace evidente que si la seal de error tiene un valor constante (por
tanto la derivada del error ser cero), el control adoptar una actitud pasiva an
cuando el error sea diferente de cero, y en esta situacin el sistema nunca
alcanzara el estado estacionario.

Por estas razones, cuando se usa, la accin derivativa siempre se acompaa por la
accin de control proporcional, integral o ambas.


2.4.2.-Accin de control proporcional-derivativa (PD)

Si se combina el efecto de la accin de control proporcional con la derivativa se dice
que se tiene una accin control proporcional derivativa (PD) cuyo comportamiento est
gobernado por la siguiente ecuacin:

(

+ =
(
(

+ = + =
dt
t de
T t e K
dt
t de
K
K
t e K
dt
t de
K t e K t u
d p
p
d
p d p
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (

la funcin de transferencia del controlador ser:

) 1 (
) (
) (
d p
sT K
s E
s U
+ =
11
donde T
d
es el tiempo derivativo, habitualmente medido en minutos.

Si analizamos la funcin de transferencia del control PD vemos que introduce un cero
en s = -1/K
d
. El cero del control PD por lo general se disea para ubicarlo sobre un polo
indeseado de lazo abierto y su efecto tiende a modificar considerablemente el
comportamiento del sistema hablando en trminos de la estabilidad (reduce el
sobreimpulso), velocidad (la aumenta) y precisin (la aumenta). Sin embargo, cuando la
influencia del controlador es muy grande tiende a ofrecer una respuesta excesivamente
lenta.

A la hora de efectuar un diseo con un control PD hay que decantarse entre dos
prioridades: el cumplimiento de las especificaciones en rgimen estacionario o el
cumplimiento de las especificaciones en rgimen transitorio.


2.4.3.-Sintonizacin de controladores PD

La sintonizacin del un controlador PD es dificultosa y su uso no est muy extendido en
el mbito industrial, principalmente por que est desaconsejada cuando los procesos se
asemejan a sistemas de primer orden (la mayora), en presencia de grandes retardos y
cuando la salida est afectada por ruido (situacin muy comn porque en el entorno
industrial las seales suelen ser de carcter elctrico). No obstante, el procedimiento
ms simple (prueba y error) es el siguiente:

Eliminar la accin derivativa (T
d
=0) y ajustar K
p
hasta conseguir la forma de
onda deseada.

Aumentar la K
p
conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando T
d
. Repetir
hasta conseguir un valor de K
p
tan grande como sea posible.


2.5.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

2.5.1.-Accin de control proporcional integral derivativa (PID)

La accin de control proporcional-integral-derivativa (PID) genera una seal resultado
de la combinacin de las tres acciones ya estudiadas.

(

+ + = + + =

t
i
d p
t
i d p
dt t e
T dt
t de
T t e K dt t e K
dt
t de
K t e K t u
0
0
) (
1 ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (

y la funcin de transferencia correspondiente es:

(

+ + =
i
d p
sT
sT K
s E
s U 1
1
) (
) (


El hecho de que el control PID introduzca dos ceros en la funcin de transferencia de
lazo abierto tiene como consecuencia que se alteren totalmente las trayectorias que
12
siguen las soluciones de la ecuacin caracterstica respecto a las que seguan en la
ecuacin caracterstica del sistema original. Como por lo general el valor de las
constantes de accin integral K
i
y derivativa K
d
son pequeas en comparacin con la
constante de accin proporcional K
p
, la ubicacin de los ceros del control PID se
encuentra sobre el eje real.

La accin de control PID permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una
buena estabilidad relativa del sistema de control.


2.5.2.-Sintonizacin de controladores PID

La sintona de un algoritmo de control consiste en seleccionar valores adecuados para
sus parmetros. Por tanto, para el caso del controlador PID se trata de calcular los
valores idneos de sus parmetros (K
p
, T
i
, T
d
) de forma que se asegure que el sistema
completo se comporta siguiendo unas especificaciones previamente definidas.

En las primeras aplicaciones de control PID el ajuste se basaba nicamente en la propia
experiencia del operario o simplemente se utilizaban los ajustes del fabricante. En 1942,
Ziegler y Nichols propusieron tcnicas empricas que tuvieron una buena aceptacin y
que han servido de base a mtodos ms recientes.

Los mtodos empricos o experimentales de ajuste de parmetros estn especialmente
orientados al mundo industrial, donde existen grandes dificultades para obtener una
descripcin analtica de los procesos. Constan fundamentalmente de tres pasos:

Paso 1: Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica del proceso a controlar.
La estimacin se puede efectuar en bucle abierto o en bucle cerrado.

Paso 2: Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas
de sintona, que son relaciones empricas entre los parmetros del controlador
elegido, las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior y la respuesta
deseada del sistema.

Paso 3: Dado que estos mtodos permiten estimar valores aproximados para los
parmetros del controlador, normalmente ser necesario un tercer paso (ajuste fino
de los parmetros), mediante observacin de la respuesta del sistema en bucle
cerrado.


2.5.2.1. Estimacin en bucle abierto. Mtodo de la pendiente (Ziegler-Nichols)

La estimacin en bucle abierto se basa en que la mayora de los procesos industriales
tienen respuesta montona creciente estable a una entrada escaln. La similitud entre las
respuestas escaln de la mayora de procesos y la respuesta de un proceso de primer
orden es un argumento vlido para aceptar que un modelo de este tipo, aunque simple,
es una buena aproximacin a los procesos industriales, generalmente de rdenes muy
superiores. Por tanto, si la respuesta en lazo abierto del sistema es similar a la respuesta
de un sistema de primer orden ms un retardo (equivalente a decir que no tiene
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integradores ni polos complejos conjugados), puede usarse el siguiente mtodo de
sintonizacin:

Aproximar la planta real por otra de primer orden ms un retardo. El modelo
elegido tiene tres parmetros (la ganancia en el estado estacionario K, la
constante de tiempo T y el retardo puro L).

1 +
=

sT
Ke
G
sL
eq


siendo L el retardo y T la constante de tiempo del sistema de primer orden
equivalente.

a) Hacer las lecturas correspondientes al 28,3% de la salida (t
1
) y al 63,2% (t
2
).

b) Calcular los parmetros del sistema equivalente de primer orden ms retardo
aplicando las expresiones empricas:

K= valor final para entrada escaln unitario
T=1.5(t
2
-t
1
)
L=t
2
-T

Aplicar las frmulas del primer mtodo de Ziegler-Nichols para calcular los
coeficientes del controlador PID:

L T
L T
L
T
K
d
i
p
5 , 0
2
2 , 1
=
=
=


Realizar un ajuste fino de los parmetros.


3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR

La utilizacin de un controlador en serie con la planta ofrece la capacidad de modificar
la funcin de transferencia en lazo abierto de manera que puede mejorarse
significativamente el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Si el comportamiento
deseado no puede obtenerse utilizando control proporcional, hay diversas alternativas.

La utilizacin de un controlador PI proporciona un aumento del nmero de tipo con la
correspondiente mejora de la capacidad de seguimiento en estado estacionario. El
controlador introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del plano s y
el cero sobre el eje real negativo. La insercin del polo aade una integracin en lazo
abierto y la presencia del cero suele ser til con respecto a formular un comportamiento
transitorio satisfactorio.

Si se introduce un cero dominante en el camino directo, se puede utilizar un controlador
PD para mejorar el comportamiento de un sistema en el sentido de reducir notablemente
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el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad
relativa. Aunque no introduce integradores en el origen, su capacidad para aumentar la
ganancia de lazo puede tambin permitir un incremento en el valor de un coeficiente
esttico de error.

El modelo de funcin de transferencia de un controlador PD ideal es una funcin no
causal y los resultados obtenidos mediante simulacin utilizando un modelo idealizado
no son realistas porque entran en juego consideraciones de ruido que enturbian el
comportamiento. La utilizacin de un controlador real exige la adicin de al menos un
polo y su colocacin debe ser considerada con cuidado para minimizar la amplificacin
de seales extraas.

Un controlador PID tiende a combinar las caractersticas del control PI y PD. La parte
integral del controlador incrementa el nmero de tipo del sistema. Un controlador PID
es a menudo efectivo en una situacin en la cual el control PI es suficiente para producir
el comportamiento deseado en estado estacionario pero se busca la mejora adicional de
la respuesta transitoria.
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