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8 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.

Modelado, Control y Simulacin de un Sistema Pndulo Invertido Sobre Base Mvil


Gabriel Romero-Rodrguez, Pablo Snchez-Snchez, Fernando Reyes-Corts, Antonio Michua-Camarillo, Benjamn Caldern-Flores, Jaime Cid-Monjaraz, Juan Carlos Torres-Monsivais y Gabriela Morales-Timal Universidad Autnoma de Puebla, F. C. E., Grupo de Robtica oocelo lepable@ece.buap.mx y freyes@ece.buap.mx

Resumen - El objetivo de este artculo consiste en obtener el modelo dinmico de un pndulo invertido sobre base mvil empleando la metodologa de Euler-Lagrange y aplicar una estructura de control PD usando el mtodo de moldeo de energa. Adems, realizar la simulacin del modelo dinmico y el control en dos plataformas de simulacin.

I. INTRODUCCIN El pndulo invertido es uno de los ejemplos ms conocidos de sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la comunidad cientfica, y actualmente es un problema importante de control, ya que cada vez hay ms sistemas que pueden aproximarse con este modelo. El inters de este trabajo reside en obtener un modelo matemtico que describa la dinmica del sistema, por lo que se emplea la metodologa de Euler-Lagrange la cual considera la diferencia de energa presente en el sistema (cintica y potencial). Se hace uso de la tcnica conocida como moldeo de energa en la estructura de control PD para controlar al pndulo. Uno de los pasos ms importantes del modelado y control consiste en la validacin mediante una simulacin. Por lo que las expresiones matemticas del modelo dinmico y las estructuras de control son evaluadas en la plataforma de simulacin SIMNON, la cul es una herramienta que utiliza un conjunto de elementos para describir el comportamiento de sistemas no lineales, como lo es el modelo dinmico, el cual describe desde un punto de vista matemtico el comportamiento del sistema a un estmulo especfico. Por lo tanto la validacin se realiza al comparar el comportamiento de la simulacin con el del sistema real. El trabajo est organizado de la siguiente forma: en la seccin II se realiza una breve descripcin del prototipo mecnico, en la seccin III se describen las ecuaciones de Euler-Lagrange y se obtienen las ecuaciones del modelo dinmico del pndulo; en la seccin IV se describe la tcnica de moldeo de energa con un controlador lineal tipo PD y se realiza su comprobacin de estabilidad por Lyapunov; en la seccin V se realiza la simulacin del modelo y control en dos plataformas de simulacin y finalmente las conclusiones se puntualizan en la seccin VI. II. SISTEMA PNDULO INVERTIDO El pndulo invertido sobre base mvil es un sistema que consiste en una varilla que gira libremente por una de sus extremos por una articulacin en la base tipo carro que se mueve en un riel horizontal rectilneo por la accin de una fuerza paralela al riel, esta fuerza es la ley de control con la que se pretende controlar la posicin de la varilla. donde q , q & nx1 son vectores de desplazamiento y velocidad respectivamente, f ( , q & ) nx1 es el vector de friccin, es un vector de fuerzas y pares aplicados a las coordenadas generalizadas

Figura 1. Pndulo invertido sobre base mvil. El pndulo gira en un plano vertical alrededor de un eje localizado en el centro de la base y perpendicular al plano vertical mencionado. Puesto que el sistema del pndulo invertido tiene dos grados de libertad y slo un actuador se trata de un sistema sub-actuado. III. DINMICA DEL PNDULO Para proponer estructuras de control es necesario contar con una representacin matemtica que describa el comportamiento del prototipo mediante las leyes fsicas que lo rigen. El modelo dinmico es un conjunto de ecuaciones que describen el comportamiento de un sistema a un estmulo especfico.

III-A. Metodologa Euler-Lagrange La metodologa de Euler-Lagrange utiliza la energa total del sistema E(q, q & ) definida como la diferencia entre la energa cintica & ) y la energa potencial U ( q) . Partiendo de estas K (q , q consideraciones al resolver la ecuacin de Euler-Lagrange para un sistema conservativo, la ecuacin que se define como:

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y el Lagrangiano L (q, q & ) es la diferencia entre la energa cintica y la potencial,

donde U (q ) es la energa potencial expresada en el espacio de operacin y est acotada como:

El modelo dinmico del pndulo en general para un robot de n grados de libertad con ausencia de friccin y otras perturbaciones se escribe como:

donde

k g es un escalar constante.

III-B. Modelo dinmico Euler-Lagrange Como primer paso para obtener el modelo dinmico del pndulo se analiza su posicin en el espacio mediante la cinemtica directa la cual relaciona las coordenadas articulares a coordenadas cartesianas.

donde q, q son el vector de posicin, velocidad y &, q && aceleracin articular del robot, respectivamente, M ( q) nxn es la
nx1

matriz de Inercias, C (q, q & ) nxn es la matriz de Coriolis y fuerza Centrpeta, g ( q ) nx1 es el par gravitacional. Para proponer una estructura de control, el modelo dinmico debe cumplir ciertas propiedades fundamentales:

definida

Propiedad 1. La matriz de inercias M (q) es una matriz positiva es simtrica M ( q) > 0 ,

M (q) > 0 M 1 (q) > 0 , y est acotada,


Figura 2. Cinemtica del pndulo invertido. donde I es la matriz Identidad, 1 (q ) 0 y 2 (q ) es una constante escalar para una revolucin de una articulacin, generalmente es una funcin escalar de q para una articulacin prismtica. De la figura (2) se tienen la cinemtica del pndulo y del carro como:

Propiedad

2.

Se

considera

la

matriz

& antisimtrica q

& ( q ) 2C ( q, q & )]q & 0 , as: [M

La matriz desde k c

& ) es C (q, q
+

donde al derivar la posicin se tiene la velocidad, y se eleva al una matriz lineal con respecto a q cuadrado usando la siguiente propiedad V = V V , esto debido a que se emplea dicha velocidad en la energa cintica:
2 T

, es decir:

donde

kc (q)

es una constante escalar para una revolucin

articular, generalmente q es una funcin para una articulacin prismtica.

Propiedad 3 . El par gravitacional


obtiene mediante el gradiente de la energa sistema.

g (q ) nx1 se potencial U (q ) del

1 1 Despus usando la energa cintica K ( q, q & ) = mv 2 + I q 2 se 2 2


tiene:

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y usando la energa potencial

U( q) = mgh tenemos:

Aplicando la ecuacin (3) a las ecuaciones obtenidas y sustituyendo todos los trminos, tenemos:

Al aplicar el Lagrangiano (2) se tiene:

IV. DISEO DE CONTROL Existen diferentes tcnicas para proponer estructuras de control, tpicamente se emplea el mtodo de moldeo de energa para coordenadas articulares. Para analizar estabilidad se emplea la teora de Lyapunov. El moldeo de energa considera el modelo dinmico sin la existencia de perturbaciones externas: y usando la propiedad

LT = L1 + L2

tenemos: donde

% ) es la energa potencial artificial que depende de U( K p , q

K p y est definida como:

Ahora, podemos aplicar las ecuaciones de Euler-Lagrange (1) para el carro tenemos:

& ) es fv ( Kv , q

una funcin que depende de una funcin de Donde

amortiguamiento K v .

Kp y

K v son

las

ganancias

proporcional y derivativa respectivamente. Para analizar la estabilidad de la estructura de control, se describe la funcin de Lyapunov como:

y para el pndulo tenemos:

El mtodo de moldeo de energa trata de hallar una funcin candidata

% ) que cumpla con las condiciones de la funcin U( k p , q

de Lyapunov:

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tal que al derivar la funcin de Lyapunov:

Al sustituir q && (32) en la ecuacin (34) tenemos:

se obtiene la estabilidad del punto de equilibrio, mediante la condicin:

Realizando la multiplicacin se elimina el trmino ecuacin queda como:

M (q) y

la

Comprobando la estabilidad asinttica global mediante el teorema de LaSalle: Eliminando trminos y haciendo uso de la propiedad de antisimetra (5) tenemos que: IV-A. Controlador PD Tpicamente el controlador PD se define como: La derivada de la funcin de Lyapunov es semidefinida negativa, por lo que el punto de equilibrio es estable, segn la condicin (28), de manera que es posible comprobar estabilidad asinttica global usando el teorema de LaSalle (29):

donde q % = qd q denota el error de posicin definido como la diferencia entre la posicin deseada qd menos la posicin actual q, y es el vector del par aplicado. Sustituyendo la estructura de control en la ecuacin del modelo dinmico se tiene:

K p y K v son la ganancia derivativa y proporcional respectivamente

V. SIMULACIN Un simulador es una herramienta que reproduce el comportamiento de un sistema mediante las ecuaciones matemticas que lo describen. Adems de las ecuaciones matemticas que describen la dinmica del sistema, una simulacin requiere los parmetros fsicos que se presentan en la tabla 1:

reduciendo los trminos, al despejar q && y haciendo uso de las variables de estado podemos escribir el sistema en lazo cerrado como:

Tabla 1. PARMETROS DEL PNDULO INVERTIDO

Ahora bien, se propone una funcin candidata de Lyapunov, con base en la ecuacin (25):

Se observa como cumple con las condiciones (26). Al derivar la funcin propuesta tenemos:

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A continuacin se muestran los resultados de la simulacin del modelo dinmico obtenidos en la plataforma de SIMNON:

A continuacin se muestra el comportamiento de la estructura de control PD, que se program en SIMNON junto con el modelo dinmico.

Figura 3. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON

Figura 6. Comportamiento del control en SIMNON

Figur a 4. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON

Podemos observar el comportamiento del sistema ante la estructura de control PD, figura (6) donde se observa como la posicin lineal (carro) parte de una condicin inicial cero y despus, al recibir el estmulo del control se ubica nuevamente en cero. As como en la figura (7) se muestra el comportamiento de la posicin angular (pndulo), la cual parte de la condicin inicial es decir est en la posicin de reposo y al recibir la energa de la estructura de control se balancea hasta llegar a la posicin inestable de equilibro (cero). Ahora se emplea una plataforma de simulacin alterna (8) para el pndulo invertido, donde se desarrollan las mismas pruebas con estructuras de control PD, as como los parmetros y ganancias y se muestra su comportamiento en la figura (9).

En las figuras (3,4) se observa el comportamiento de la posicin lineal y angular, movimientos presentes en el carro y pndulo. El fenmeno presente en el sistema resulta un movimiento lineal y uno oscilatorio los cuales muestra el comportamiento natural del sistema ante un estmulo senoidal. La figura (5) muestra la comparacin de comportamiento del modelo simulado y el modelo real ante una misma excitacin.

Figura 7. Comportamiento del control en SIMNON

Figura 5. Modelo real y modelo simulado. Figura 8. Simulacin del control PD.

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[4] Karl J. strng, Daniel J. Block y Mark W. Spong, El pndulo con volante de inercia, Departamento de Control Automtico, Colegio de Ingeniera en Sistemas de Control y Laboratorios Cientficos Coordinados, del Instituto Tecnolgico de London, Universidad de Illinois en Urbana-Champaing respectivamente, Cap. 1, 2001. [5] Jerry B. Marion, Dinmica Clsica de las Partculas y Sistemas, Cap.12, Pags. 409-58, Revert, S.A., Espaa, 1984. [6] Patricia Mellodge, Abstraccin de Modelos en Sistemas Dinmicos: Aplicacin a Control de Robots Mviles, Tesis Doctoral, Instituto Tecnolgico de Virginia, 2007 [7] Herbert Goldstein, Charles Poole y John Saftko, Classical Mechanics, Addison Wesley, 3ra. Edicin, Cap. 2, San Francisco, 2002. [8] Ronald L. Huston, C. Q. Liu, Formulas for Dynamic Analysis, CRS Press, Chapter 10, 2001. [9] Watson Fulks, ADVANCED CALCULUS, An Introduction Analysis, John Wiley \& Sons Inc., Cap. 10, Pg. 230-31, EEUU, 1969. [10] Mark W. Spong, Swing Up Control of the Acrobot Using Partial Feedback Linearization, Coordinated Science Laboratory, University of Illinois at Urbana-Champaign, 1994. [11] V. V. Alexandrov, S. I. Zlochevskii, R. Reyes Snchez, H. Salazar Ibargen, Introduccin a la Modelacin Matemtica de los Sistemas Controlables., Cap. 2, Pag. 47, BUAP, Puebla, 2000. [12] Rafael Kelly y Vctor Santibez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores., PEARSON EDUCACI'ON, S. A., Pg. 281-283, Madrid, 2003. [13] Red Normas y Tcnicas Complementarias para Diseo y Construccin de Estructuras Metlicas
Figura 10. Comparacin entre SIMNON y el simulador propuesto

Figura 9. Posicin lineal y rotacional del pndulo para el control PD A continuacin se realiza una comparacin grfica entre plataforma de simulacin SIMNON y el simulador alterno, para caso del control PD. Se puede observar como la respuesta en plataforma de simulacin alterna para el control PD es similar a respuesta obtenida en SIMNON . la el la la

[14] G. Edyson, J. Larriva, J. Trelles, Control de un Pndulo Invertido, Cuenca Ecuador ,2003 [15] A. Viguria, A. Prieto, M. Fiacchini, R. Cano, F. R. Rubio, J. Aracil, C. Canudas-de-Wit, Desarrollo y Experimentacin de un Vehculo Basado en Pndulo Invertido (PPCAR), Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla, Espaa, Laboratoire d' Autometique de Grenoble (CNRS-LAG), Francia. [16] A. Valera, M. Valls, M. Cardo, Desarrollo y Control de un Pndulo de Furuta, Universidad Politcnica de Valencia. [17] Feedback Digital Pendulum, Control Experiments, Website: http://www.fbk.com, Chapter 3, Printed in England by FI Ltd, Crowboruugh [18] Gunter Stein, Respect the Unstable, IEEE Control Systems Magazine, Agosto 2003. [19] Mara Marta Sern, Sistemas Dinmicos y Procesamiento de Seales, Universidad Nacional del Rosario, Cap. 3, Sec. 1, Pg. 5, 2000.

VI. CONCLUSIONES Como se pudo observar en las simulaciones realizadas, se comprob que la obtencin de las ecuaciones matemticas que describen al prototipo son confiables y representan a los fenmenos existentes en dicho sistema. Por otra parte se simul una estructura de control para ubicar al pndulo en la posicin de inestabilidad. Debido a que la simulacin realizada tanto en la plataforma alterna como en SIMNON fue satisfactoria podemos concluir que las ecuaciones de la dinmico como las de control controlan y representan los fenmenos fsicos presentes en el sistema del pndulo invertido. REFERENCIAS
[1] J. Aracil, F. Gordillo, El Pndulo Invertido: Un Desafo para el Control No Lineal, Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla, CEA-IFAC, 2005 [2] G. Priz Mira, J. Garca del Prado, L. Rodrguez Cid, Topologa de presas, Mtodos de Auscultacin, Centro Universitario de Mrida, Universidad de Extremadura, Julio de 20002 [3] K. Ogata, ''Teora de Control y Sistemas Dinmicos'' (Cap. 3, Prentice Hall Hispanoamericana).

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