UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniera Antissmica

Introduccin a la
Dinmica Estructural

Ing. Rafael Salinas Basualdo

DINAMICA ESTRUCTURAL
Estudio de las caractersticas y
comportamiento de las estructuras debido a
cargas dinmicas (varan en el tiempo).
- Sismos
- Viento
- Cimentacin de mquinas
- Vibraciones
- Propagacin de ondas
- Ensayos no destructivos

1
 SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD

Fuente: urban.arq.virginia.edu

DEFINICION
Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se
define como aquel que solo es posible un tipo de
movimiento,
movimiento, es decir,
decir, la posici
posicin del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de
una sola coordenada.
U (desp.)
M
(masa)

K
(rigidez)

2
 RIGIDEZ
Cuando se aplica una fuerza a una estructura,
estructura, esta
se desplazar
desplazar en la direcci
direccin de la fuerza.
fuerza. La rigidez
se define como el cociente entre la fuerza aplicada
y el desplazamiento producido.
producido.
Sistemas rgidos tienen deformaciones pequepequeas
(gran rigidez),
rigidez), y sistemas flexibles tienen
deformaciones grandes (poca rigidez).
rigidez).

RIGIDEZ (LINEAL-ELASTICO)

K
1
P=KU
U

3
La rigidez elstica es determinada con frmulas de la Mecnica de Materiales:

RIGIDEZ
Elstico Inelstico
P
Fluencia

Ductilidad
a
rg Um
Ca =
K ga Uy
ar
sc
1 De

Uy Um U

4
 Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas de 1 GDL,
como el prtico de una cruja bajo la accin de una carga lateral:

3 2 5 2
6 Considerando 3
En esttica, el
deformaciones
prtico tiene 6 1 4 1
axiales nulas, 3
GDL activos.
GDL
desaparecen.

Solamente un GDL rigid beam

queda si el prtico se M
m
1
supone como un piso
(viga) rgido apoyado La masa de este sistema de
por columnas con 1 GDL es M, la masa del
masa relativamente massless piso o techo.
pequea.

La rigidez es determinada con frmulas de la Mecnica de Materiales:

u =1 1
12EI 6EI
k L
3
L
2
24 EI
K=
L3
6EI 12EI
2 3
L L

Considerando la flexibilidad de la La rigidez lateral de un muro es,

viga, la rigidez lateral ser: considerando deflexiones por flexin y
rigid beam corte:
1 m
I
kv = v
Lv M h
Ic massless
kc = t
Lc l
Et
24 EI c 1 + 6 kmuro =
K prtico = = k v / k c h
3
h
h 3 4 + 6 4 + 3
l l

5
Sistemas de Masa Discreta y de Masa Distribuida

Sistemas Discretos
Las formas de
modo quedan
Forma de modo = vector definidas con
Nmero de un factor
frecuencias 11 multiplicativo.
multiplicativo.
naturales igual
1 = 21 Convenci
Convencin:
al nmero de
GDL 31 11 = 1

Sistemas Distribuidos
Nmero infinito Forma de modo = funci
funcin Convenci
Convencin:
de frecuencias
x
naturales 1( x ) = A sin A =1
L

SISTEMAS EQUIVALENTES (Serie)

P Equilibrio P=F1=F2
U2
Compatibilidad U=U1+U2
K2
Constitutivas F1=K1 U1
U1 F2=K2 U2

Sistema
P=Ke U
K1 Equivalente
1 1 1
= +
K e K1 K 2

6
SISTEMAS EQUIVALENTES (Paralelo)
P
Equilibrio P=F1+F2
U1 U2
Compatibilidad U=U1=U2
K1 K2
Constitutivas F1=K1 U1
F2=K2 U2

Sistema
Equivalente
P=Ke U

K e = K1 + K 2

MODELOS
U
M

K M
U

7
ECUACION DE MOVIMIENTO
Newton F = Ma = MU&&

DAlembert F = 0

M U
K
F=Fo f(t)

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

..
MU U
KU
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )

Ecuacion diferencial de movimiento (equilibrio dinmico)

8
 VIBRACION LIBRE
M U
K

MU&& + KU = 0
Solucin de la ecuacion diferencial de movimiento
U = UG
U = UG = A sen(t) + B cos (t)
= - 2 [A sen(t) + B cos (t)]
(- M 2 + ) (A sen(t) + B cos (t) ) = 0

PROPIEDADES DINAMICAS
M U
K

K
Frecuencia circular de vibracin = (rad/seg)

M
2 M
Periodo natural de vibracin T= = 2 (seg)
K

1
Frecuencia natural de vibracin f = (Hertz, Hz, 1/seg)
T

9
 PROPIEDADES DINAMICAS

Estructura Rgida Estructura Flexible

Periodo Corto Periodo Largo
Frecuencia Alta Frecuencia Baja

Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACION LIBRE
M U
K

MU&& + KU = 0
K
U = A sen(t) + B cos (t) =
M
Condiciones iniciales:
t=0, desplazamiento inicial
. U(0). = Uo y
velocidad inicial U(0) = Uo
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)

10
 VIBRACION LIBRE

Despl./Amplitud
.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = Uo
Tiempo/T

Despl./Amplitud
.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = 0
Despl./Amplitud Tiempo/T

. .
t=0, U(0) = 0 y U(0) = Uo
Tiempo/T

VIBRACION LIBRE
K
U = A sen(t) + B cos (t) =
M
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)
2
.
U 2
C = o +Uo
U = C sen(t+)

C es la amplitud U
tan = . 0
es el ngulo de fase U 0/
Desplazamiento

Tiempo

11
VIBRACION FORZADA
M U
K
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )

Solucin de la ecuacion diferencial de movimiento

U = UG + UP

CARGA SUBITA
F=Fo

t
MU&& + KU = Fo
UP = Fo/K
U = A sen(t) + B cos (t) + Fo/K
Si el sistema parte del reposo
t=0, U(0) = 0, B=-Fo/K
.
t=0, U(0) = 0, A=0
U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )

12
 CARGA SUBITA
Respuesta a carga subita

2.5
2
1.5
U/Uest

1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiem po/T

U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )

U = Uest FAD
FAD = (1- cos (t) )
FAD, Factor de Amplificacin Dinmica

CARGA PULSO
F=Fo

td t

Tramo 1, 0 < t <= td, UP = Fo/K

Tramo 2, td <= t , UP = 0, vibracin libre

Si el sistema parte del reposo

Tramo 1,
U = Fo/K (1- cos (t) )

FAD = (1- cos (t) )

13
 CARGA PULSO
Tramo 2,

U = A2 sen((t -td)) + B2cos ( (t -td))

t= td, U(td) = Fo/K (1- cos (td) )
.
t= td, U(td) = Fo/K ( sen (td) )

U = Fo/K (sen(td) sen((t -td)) + (1- cos(td)) cos((t -td)) )

U = Fo/K (cos((t -td)) - cos(t) )

FAD = cos ((t-td)) - cos (t)

CARGA PULSO
Respuesta a carga pulso

2 td/T=5/4 td/T=1/6

1
FAD

-1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

-2
Tiem po/td

14
 CARGA RAMPA
F=Fo

td t
Tramo 1, 0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/td)
Tramo 2, td <= t , UP = Fo/K
Si el sistema parte del reposo
Tramo 1,
t=0, U(0) = 0, B=0
.
t=0, U(0) = 0, A=-(Fo/K)(1/td)
U = Fo/Ktd ( t - sen (t) / )

CARGA RAMPA
Tramo 2,

U = A2 sen((t -td)) + B2cos ( (t -td)) + Fo/K

t= td, U(td) = Fo/K (1- sen (td) /td )
.
t= td, U(td) = Fo/Ktd ( 1-cos(td) )

U = Fo/K (sen((t -td))/td - sen(td)/td+1 )

Tramo 1, FAD= ( t/td - sen (t) /td )

Tramo 2, FAD=sen((t -td))/td - sen(td)/td+1

15
 CARGA RAMPA
Respuesta a carga rampa
2
td/T=10/3 td/T=1/4
1.5
FAD

0.5

0
0 1 2 3 4
Tiempo/td

Respuesta a carga rampa

2.5
2
1.5
FAD

1
0.5
0
0 1 2 3 4
td/T

EXCITACION ARBITRARIA
d
F()
F()

,t
Cuando to= F ( ) = m a = m u dv du&0
&&0 = m =m
d d
F ( )d
Velocidad inicial du&0 =
m
.
Solucin para duo=0 y duo<>0

F ( )d
sen (t ) t
m

16
EXCITACION ARBITRARIA
La respuesta total es la suma de la respuesta a cada impulso:
1 t
m 0
U (t ) = F ( ) sen (t )d

Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solucin completa es:

U& 0 1 t
m 0
U (t ) = sen(t ) + U 0 cos(t ) + F ( ) sen (t )d
w

EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE
Y Y, desplazamiento relativo de la
M masa con respecto a la base

, aceleracin relativa de la
masa con respecto a la base
K
=+G UG, desplazamiento de la base( terreno)
UG
G, aceleracin de la base( terreno)
U=Y+UG G
U, desplazamiento absoluto
, aceleracin absoluta

17
 MOVIMIENTO DE LA BASE
M

KY

MU&& + KY = 0
MU&& + KU = KU G

MY&& + KY = MU&&G

Y&& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )

Amortiguamiento
El amortiguamiento estructural no es viscoso.
El amortiguamiento se debe a:
Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.
Amortiguamiento hister
histertico por las caracter
caractersticas de
la fuerza restauradora elasto-
elasto-pl
plstica.
stica.
En elementos no estructurales.
estructurales.
Por disipaci
disipacin de energ
energa en el terreno.
terreno.
Los mecanismos no estn bien entendidos.
Dificultad para incluirlo exactamente en las
ecuaciones de movimiento.
Dificultad computacional en la solucin.
Sus efectos usualmente son aproximados
mediante un amortiguador viscoso.

18
Modelos de Amortiguamiento
Mtodos fenomenolgicos (modela los
mecanismos reales de disipacin)
Histresis Elasto-Plstico.
Friccin en las uniones estructurales.
Microfisuras en el material.
Mtodos simplificados
Introduccin de amortiguador viscoso.
Se cuenta con una fraccin del
amortiguamiento crtico.

Amortiguamiento Crtico

= Fraccin de amortiguamiento crtico.

=1 amortiguamiento crtico.

El amortiguamiento crtico marca la transicin

entre una respuesta oscilatoria y una respuesta
no oscilatoria de una estructura.

19
 Valores Usuales de
Porcentaje de
Nivel de esfuerzo Tipo y condiciones de la estructura amortiguamiento
crtico

Tuberas vitales 1a2

Esfuerzo de trabajo, Acero soldado, concreto pretensado,
no mayor de la concreto armado levemente fisurado 2a3
mitad del punto de Concreto armado altamente agrietado
fluencia, 3a5
aproximadamente. Acero remachado o empernado,
estructuras de madera clavadas o 5a7
empernadas

Tubera de servicio pblico 2a3

Acero soldado, concreto pretensado con
Justamente debajo o prdida parcial del pretensado 5a7
en el punto de Concreto pretensado con prdida
fluencia. completa del pretensado 7 a 10

Concreto armado 7 a 10
Acero remachado y empernado,
estructuras de madera empernadas 10 a 15
Estructuras de madera clavadas 15 a 20

El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos

VIBRACION AMORTIGUADA
K M U

.
MU&& + C U + KU = 0
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento
con amortiguamiento viscoso

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

K 1 C
= D = w 1 2 =
M 2 KM

20
AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K M U

Cuando >1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion

U = e(-t) (A senh(Dt) + B cosh(Dt))
D = w 2 1

Cuando =1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracion

U = e(-t) (A + B t)

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K M U

Cuando <1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos(Dt))

21
 DECREMENTO LOGARITMICO (DL)
Logaritmo neperiano de la relacin entre
dos amplitudes (desplazamientos U
mximos) sucesivas TD
Ai Y e(-t)
K M U Ai+1
Y
C
t
A
DL = ln i
A i +1
e t 2 2
DL = ln ( t + TD ) = ln eTD = TD como TD = =
e D 1 2
2
DL = si << 1 : DL = 2
1 2

VIBRACIONES ARMONICAS
K M U

F=Fo sen (t)

C
.
MU&& + C U + KU = Fosen(t )
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt)) + Up(t)

2
1 2 sen(t ) 2 cos(t )
Fo
Up(t ) = 2
K 2 2
1 2 + 4 2 2

22
 VIBRACIONES ARMONICAS
Respuesta transitoria

Ug = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

Respuesta permanente, parte forzada

2
1 2 sen(t ) 2 cos(t )
Fo
Up(t ) = 2
K 2 2
2

1 2 + 4 2

Factor de Amplificacin Dinmica Mxima, respuesta permanente:

1
FADMAX =
2
2
2
1 2 + 4 2 2

Cuando = , fenmeno de resonancia

RESONANCIA
FAD
FAD

23
FAD mximo vs. relacin de frecuencias

FAD

/
rigido flexible

RESONANCIA
Amortiguamiento critico,

FAD en resonancia

24
EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE

Y Y, desplazamiento relativo de la
M masa con respecto a la base

, aceleracion relativa de la
masa con respecto a la base
K C
=+G UG, desplazamiento de la base( terreno)
UG
G, aceleracion de la base( terreno)
U=Y+UG G
U, desplazamiento absoluto
, aceleracion absoluta

MOVIMIENTO DE LA BASE
MU

Y
.
KY CY

MU&& + CY& + KY = 0
MU&& + CU& + KU = KU G + CU& G

MY&& + CY& + KY = MU&&G

Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )

25
 ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )
Si, =0, sin amortiguamiento
+ 2Y = -G
+ G = 2Y
= 2Y
Aceleracion absoluta es proporcional al desplazamiento
relativo (por el cuadrado de la frecuencia circular)
Definiendo:
Sd = max |Y| (,) Espectro de desplazamientos relativos
Sa = max || (,) Espectro de aceleraciones absolutas

Sa = 2 Sd
Sv= Sd Espectro de pseudovelocidades

ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )
con amortiguamiento
.
+ 2Y + 2Y = -G
.
+ G = 2Y - 2 Y
.
= 2Y - 2 Y
Sa = 2 Sd
Sigue siendo vlida esta expresin en sistemas amortiguados?
En la literatura se menciona que ya no es vlida y se cambia la definicin a:

Sa = max || (,) Espectro de pseudoaceleraciones absolutas

Sin embargo, la expresion sigue siendo vlida, ya que para valores mximos del
desplazamiento la velocidad es cero, entonces no se debera cambiar la definicin.

26
 ESPECTRO DE RESPUESTA
600.0

400.0

200.0
300.0
0.0
200.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
-200.0
Aceleracion (gals)

100.0 -400.0

0.0 -600.0

-100.0
T=0.2 seg Sa=-592 gals
-200.0
150.0
100.0
-300.0
- 5.0 10.0 15.0 20.0 50.0
Tiempo (seg) 0.0
-50.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0

-100.0
Espectro de aceleraciones absolutas -150.0
700 -200.0

600
T=0.8 seg
Sa=-151 gals
Aceleracion (gals)

500
100.0
400 80.0
60.0
300
40.0
200 20.0
0.0
100
-20.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
0 -40.0
0 0.5 1 (seg)
Periodo 1.5 2 -60.0

T=1.5 seg -80.0

Sa=74 gals

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros de aceleraciones absolutas

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

1.00

b=5%
0.80
b=10%
Aceleracion (g)

0.60

0.40

0.20

0.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00
Periodo (seg)

27
 ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros de desplazamientos relativos

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

14.00
Desplazamiento Relativo (cm)

12.00
b=5%
10.00 b=10%
8.00

6.00

4.00

2.00

0.00
0.00 1.00 2.00 3.00
Periodo (seg)

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectro Tripartito
Espectro de Respuesta
100
Aceleracion absoluta - g Desplazamiento relativo (cm)
=0%
1.0 100.
Pseudovelocidad relativa (cm/seg)

10
0.1 =5% 10

0.01 1.0

1
0.1 0.001

0.001

0.1

0.01
0.01 0.1 1 10 100
Periodo (seg)

28
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros, suelo firme
1.20
1.00

Aceleracion (g)
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

Espectros, suelo flexible

0.90
0.80
0.70
Aceleracion

0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros normalizados
4.00

3.50

3.00
Aceleracion (g)/Ao

2.50

2.00

1.50

1.00
0.50

0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

29
 ESPECTRO DE DISEO
Espectro de Respuesta E030
Zona3, Colegio, Suelo S2

0.200
Aceleracion - g

0.150

0.100

0.050

0.000
0 0.5 1 1.5 2
Periodo (segundos)

DUCTILIDAD
- Medida de la capacidad de un material de deformarse
en estado inelstico antes de su fractura.
- A nivel de un material, se cuantifica mediante el valor
de la deformacin en el punto de fractura entre la
deformacin en el punto de fluencia.
- Ejemplos:
Acero con contenido bajo de carbono
Aluminio

30
 Lo contrario de la ductilidad es la fragilidad.

- La fragilidad es una medida de la incapacidad de

un material de deformarse antes de su fractura.
- Ejemplos: vidrio, acero con alto contenido de
carbono, concreto simple, cermicos
Frgil
Esfuerzo

Dctil

Deformacin

DUCTILIDAD
A nivel de un elemento estructural, es una
medida del grado de deformacin plstica que
puede soportar antes de la falla.
Importancia:
Indica el grado al cual una estructura se
deformar plsticamente antes de la falla.
Los reglamentos de D.S.R. admiten que las
estructuras incursionen en zonas de
comportamiento inelstico durante las cuales se
disipe gran parte de la energa introducida por el
sismo.

31
 FACTOR DE DUCTILIDAD

Elstico Inelstico
CURVA
Lmite el
elstico
efectivo REAL Factor de
Resistencia, R

Ductilidad
Ry Punto real
de fluencia Um
CURVA =
EFECTIVA Uy

Uy Um Desplazamiento, U

FACTOR DE DUCTILIDAD
Rm Un mtodo consiste en suponer que
(el
elstico)
stico) el desplazamiento producido por un
sismo es esencialmente el mismo,
mismo, ya
sea que la estructura responda
Elstico el
elstica o inel
inelsticamente
Resistencia, R

Factor de Ductilidad
U m R m R max elstica
Inelstico = = =
U y R y R max inelstica
Ry
(no lineal)

Uy Um
Desplazamiento, U

32
 FACTOR DE DUCTILIDAD
Otro mtodo consiste en suponer
que la energ
energa disipada durante un
sismo es esencialmente la misma,
misma,
ya sea que la estructura responda
el
elstica o inel
inelsticamente.
sticamente.
Rm
(el
elstico)
stico) Factor de Ductilidad
Elstico
Resistencia, R

U m Rm
=
U y Ry
1 1
Inelstico Rm U S = Ry U y + Ry (U m U y )
2 2
Ry
(no lineal) Rm
= 2 1
Ry

Uy US Um
Desplazamiento, U

Ductilidad y Demanda Ssmica en Estructuras

Estructuras d
dctiles Es importante conocer el
comportamiento de las estructuras
ante cargas ccclicas, pues es el tipo de
solicitaci
solicitacin que impondr
impondr el sismo.

Estructuras fr
frgiles
Las estructuras
deben ser
capaces de Curva Hister
Histertica
desarrollar lazos 6

de hist
histresis con 4

reas grandes, y 2
Carga (tn)

ser estables en 0
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
ciclos sucesivos. -2

-4

-6
Desplazamiento (mm)

33