Departamento de energa y

mecnica
Ingeniera Mecatrnica
Materia:
ROBTICA INDUSTRIAL

Profesor:
ING. MARCO SINGAA

Tema:
Caractersticas tcnicas, datos histricos
de los robots industriales: SCARA, PUMA.

NOMBRE
MONSERRATH ACOSTA

Latacunga, 31 de Octubre del 2017.

1
 Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

TEMA:

Caractersticas tcnicas, datos histricos de los robots industriales: SCARA, PUMA.

DESARROLLO.

Robot SCARA

Robot SCARA

Datos histricos

Un SCARA (acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly Robot
Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de libertad con
posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos ciclos de trabajo,
excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicacin.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo para robots
de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un profesor de
la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance Assembly Robot Arm (
SCARA). Su brazo era rgido en el eje "z" y flexible en los ejes "x" e "y", lo que le permita adaptarse
a los huecos en dichos ejes.1
Los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que los sistemas comparables de robots
cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequea superficie ocupada y
proporciona una fcil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs pueden ser ms caros que los
sistemas comparables de robots cartesianos y el software de control que requiere es ms complejo,
aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser transparente al usuario final.

pg. 2
 Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

Esquema cinemtico de un brazo robtico SCARA

Dibujo dimensionado de una biela-pistn (izquierda) y su esquema cinemtico (derecha).

Un esquema cinemtico puede expresarse como un grfico representando las barras del
mecanismo como vrtices y las articulaciones como aristas del grfico. Esta versin del esquema
cinemtico es muy efectiva en numerosas estructuras en los procesos de diseo de maquinaria.

Configuracin Scara

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones

llamadas no clsicas. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este brazo puede
realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales.

pg. 3
 Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

Figura 1 Configuracin Scara

Caractersticas:

Volumen de trabajo terico 12.5L3

Capacidad de carga independiente de la configuracin
Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo
Aplicaciones: montaje de precisin
Geometra compleja para el sistema de control

Figura 2 ADEPT THREE

pg. 4
Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

pg. 5
 Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

Robot PUMA

Brazo PUMA de la NASA.

Datos histricos

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly,

or Programmable Universal Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor
Scheinman en la empresa pionera en robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para General
Motors, el brazo robot PUMA naci de los diseos iniciales inventados por Scheinman mientras se
encontraba en el MIT y en la Stanford University.
Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por Westinghouse (ca.
1980) y posteriormente por la empresa suiza Stubli (1988). Nokia Robotics manufactur cerca
1500 brazos robots PUMA durante los aos 1980, siendo el PUMA-560 el modelo ms popular
entre los clientes. Nokia vendi su divisin de robtica en 1990.
En 2002, la organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) don el prototipo
original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana, reconocindose as su
importancia en el desarrollo de la robtica.

Configuracin Puma

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) presenta una configuracin
angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la mueca, dando un total de 6
grados de libertad. Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga
de materiales a las mquinas de control numrico. (Singaa, sf)

pg. 6
 Slo una cosa convierte en imposible un sueo: el miedo a fracasar.

Figura 3 Configuracin Puma

BIBLIOGRAFIA:

Reyes Corts Fernando. Robtica Control de robots manipuladores, primera

edicin ao 2011.
Rivas, A. R. (2000). Robtica Industrial: Fundamentos y Aplicaciones. ESPAA:
S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAA. Recuperado el 17 de
Noviembre de 2017

Singaa, M. (sf). Clasificacin del robot industrial segn la configuracin de la estructura

mecnica. Latacunga. Recuperado el 13 de Diciembre de 2016

pg. 7