1 Introducción a la Robótica

Sistemas Robotizados
cod. 33871

MÁSTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA MECÁNICA

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Área de Ingeniería Mecánica
http://www.upv.es/ingmec/

Instituto Universitario de Ingeniería Mecánica y Biomecánica

https://i2mb.upv.es/
Introducción a la Robótica Industrial

TEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

1.1. Introducción

1.2. Perspectiva histórica

1.3. Componentes de un robot

1.4. Clasificación de los robots

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 2

Introducción a la Robótica Industrial

TEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

¿Qué es un Robot?

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 3

Introducción a la Robótica Industrial

1.1. INTRODUCCIÓN

 Federación Internacional de Robótica (IFR) 1988:

Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de

manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres
o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento

 ISO 8373 Robots Manipuladores Industriales. Vocabulario 1994:

Manipulador que puede programarse según tres ejes o más, con

control automático, reprogramable, multiaplicación, móvil o no,
destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatización
industrial. Incluye el manipulador (comprende los accionadores) y
el sistema de control (hardware y software)

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 4

Introducción a la Robótica Industrial

1.1. INTRODUCCIÓN

Diferencias entre los robots y el resto de máquinas

• Versatilidad: Pueden realizar una variedad de funciones sin modificar

sustancialmente su estructura física. La versatilidad viene dada por
su capacidad geométrica y mecánica. Los grados de libertad del
robot son fundamentales en este aspecto.

• Flexibilidad: Puede participar en la producción de diferentes

componentes sin necesidad de introducir modificaciones en el robot,
simplemente se requiere un programación diferente para cada tarea.

• Adaptabilidad al entorno: Los robots son máquinas que se adaptan a

un entorno cambiante. Esta capacidad depende del empleo de
sensores para captar modificaciones en el entorno de trabajo y por la
capacidad de analizar la tarea a realizar y ejecutar un plan de
operación adecuado mediante programación

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 5

Introducción a la Robótica Industrial

1.1. INTRODUCCIÓN

Strategic Research Agenda. Robotics 2020 (2013):

• Configurabilidad: Habilidad para reconfigurarse para realizar

diferentes tareas. Desde reprogramarse hasta alterar su estructura
física.

• Adaptabilidad: Habilidad para adaptarse a diferentes escenarios de

trabajo, entornos y condiciones. Las adaptaciones pueden ser a
largo o corto plazo.

• Capacidad de interacción: Habilidad para interactuar cognitiva y

físicamente con los usuarios, operadores u otros sistemas del
entorno incluidos otros robots. Puede ir desde el uso de un protocolo
de comunicación hasta un sistema de conversación interactiva con
una persona.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 6

Introducción a la Robótica Industrial

1.1. INTRODUCCIÓN

• Fiabilidad: Habilidad para realizar tareas sin errores sistemáticos.

• Capacidad de movimiento: Habilidad del sistema para moverse. El

movimiento puede ser altamente restringido y la habilidad se medirá
en precisión o repetibilidad. Alternativamente puede ser poco
restringido y ser medida por la habilidad para moverse en diferentes
medios o entre medios.

• Habilidad de manipulación: Habilidad del sistema para manipular

objetos. Cuando el elemento terminal está determinado para una
tarea específica, se especificará la precisión y repetibilidad de la
manipulación, por ejemplo la habilidad para absorber tolerancias
entre partes durante el ensamblaje. Por destreza en la manipulación
puede especificarse la habilidad para descubrir como coger y mover
objetos desconocidos.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 7

Introducción a la Robótica Industrial

1.1. INTRODUCCIÓN

• Habilidad de percepción: Habilidad del robot para percibir su entorno.

A niveles simples se trata de especificar la probabilidad de detectar
objetos con precisión e incluye la habilidad para detectar los propios
movimientos e interpretar información y hacer deducciones precisas
sobre su entorno basadas en sensores.

• Autonomía de decisión: Habilidad del robot para actuar de manera

autónoma.

• Habilidad cognitiva: Habilidad para interpretar las tareas y el entorno

de manera que las tareas puedan ser eficientemente ejecutadas aun
cuando existan incertidumbres de las tareas o del entorno.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 8

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1959 Primer prototipo de robot
industrial, desarrollado por
George Devol y Joseph
Engelberger. Pesa una
tonelada, usa actuadores
hidráulicos, tiene estructura
polar y se programa por
aprendizaje
1961 Unimation, USA, instala el primer
robot industrial de la serie
Unimate (Universal Animation)
en un proceso de fundición por
inyección en la planta de General
Motors en Trenton, New Jersey.
Pesaba dos toneladas, costó
65.000 US$ y se vendió por
18.000 US$
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 9
Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1962 Primer robot cilíndrico, el
Versatran (Versatil transfer) de
AMF, USA. Seis de ellos eran
instalados por American
Machine Foundry en la factoría
Ford de Canton USA.

1969 Primera instalación de robots de

soldadura por puntos en la planta
de GM de Lordstown. Permitía
automatizar más del 90% de las
operaciones de soldadura en las
carrocerías, mejorando
notablemente la productividad.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 10

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1969 Comienza la robótica en Japón.
Kawasaki adquiere licencia de
Unimation que perdurará hasta
1985. El mercado japonés
acogió la robótica con mayor
entusiasmo que el americano, y
en 1980, Kawasaki ya había
fabricado mil unidades.
1969 Trallfa, Noruega, desarrolló el
primer robot comercial de
pintura

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 11

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1973 Primer robot de seis ejes con
accionamiento eléctrico. El
robot Famulus de KUKA,
Alemania.

1974 Cincinnati Milacron Corporation,

USA, presenta el T3, primer
robot comercial con 6 ejes de
giro y controlado por ordenador.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 12

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1974 La empresa ASEA, Suecia,
fabrica por primera vez en
Europa un robot accionado
exclusivamente por motores
eléctricos y controlado por
microprocesador, el robot IRB6.

1974 Primer robot de soldadura al

arco en Japón

1974 Se instala el primer robot en España.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 13

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1975 Uno de los primeros robots
usados en aplicaciones de
montaje, el SIGMA de Olivetti,
Italia, de coordenadas
cartesianas.

1978 Desarrollo del PUMA

(Programmable Universal
Machine for Assembly) por
Unimation, USA. GM concluyó
que el 90% de todas las partes
manipuladas en operaciones de
ensamblaje pesaban menos de
dos kilos. El PUMA se adaptó a
estas características,
manteniendo una intrusión en el
espacio de trabajo similar a un
operario
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 14
Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1978 Desarrollo en la Universidad de
Yamanashi, Japón, del primer
SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm).

1981 En la Universidad Carnegie Mellon,

USA, se desarrolla la primera
transmisión directa, sin reductores ni
correas, lo que permite
transmisiones suaves a alta
velocidad y mayor precisión.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 15

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1979 Nachi, Japón, desarrolla el
primer robot de soldadura por
puntos accionado con motores
eléctricos, reemplazando a los
accionados hidráulicamente

1983 BYG Systems, Ltd., Reino Unido, lanza al mercado GRASP, uno
de los primeros sistemas comerciales específicos para simulación
y programación off-line.
1984 ADEPT, USA, introduce el
primer robot SCARA con
transmisión directa.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 16

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1992 Aplicación del primer robot
paralelo, de la empresa
Demareux, Suiza, para envasar
pretzels en blisters, basado en
el robot Delta desarrollado en el
Instituto Federal de Tecnología
de Lausana

1998 ABB, Suecia, desarrolla el

FlexPicker, el robot delta más
rápido a nivel mundial que llega
a manipular 120 objetos por
minuto, a una velocidad de 10
m/s, usando tecnología de
imagen

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 17

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
1999 Reis, Alemania, introduce el
primer láser guiado integrado
en el brazo del robot

2004 Motoman, Japón, introduce un

sistema de control, el NX100,
que permite controlar
simultaneamente hasta 4 robots
con un total de 38 ejes.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 18

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Fecha Acontecimiento
2006 KUKA, Alemania, presenta el
primer robot ligero, hecho de
aluminio que manipula 7 kg,
pesando 16 kg.

2010 Fanuc, Japón, lanza el primer

control de robot por
aprendizaje. Permite que el
robot aprenda sus
características vibratorias para
elevadas velocidades y
aceleraciones, reduciendo el
tiempo de ciclo por supresión
de las vibraciones del barzo

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 19

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Un viaje de 50 años

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 20

Introducción a la Robótica Industrial

1.2. PERSPECTIVA HISTÓRICA

Clasificación de T.M. Knasel, Greenwood, Virginia, USA

Usos más
Generación Nombre Tipo de Control Grado de movilidad
frecuentes
1 (1982) Pick & place Fines de carrera, Ninguno Manipulación,
aprendizaje servicio de
maquinas
2 (1984) Servo Servocontrol, Desplazamiento por vía Soldadura, pintura
trayectoria
continua, prog.
condicional
3 (1989) Ensamblado Servos de AGV, guiado por vía Ensamblado,
precisión, visión, desbardado
tacto, prog. off-line.
4 (2000) Móvil Sensores Patas, ruedas Construcción,
inteligentes mantenimiento
5 (2010) Especiales Controlados con Andante, saltarín Militar, espacial
técnicas de IA

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 21

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

• Estructura mecánica del robot

• Sensores

• Unidad de control

• Actuadores y unidad de
conversión de potencia

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 22

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

• Cadena cinemática abierta

• Grados de libertad según la

aplicación (6 habitualmente)

• Pares cinemáticos de
revolución (tipo R) o
prismáticos (tipo P)

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 23

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

Sensores

• Sensores internos, fundamentalmente

de posición: Se emplean para el control
de posición angular (pares R) se
emplean fundamentalmente los
codificadores angulares de posición
(Encoders) y los captadores angulares
de posición (Resolvers)

• Sensores externos: Se emplean para

proporcionar información al robot
acerca de su entorno de trabajo. Se
emplean sensores de fuerza,
proximidad, visión, etc.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 24

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

Unidad de control
• La unidad de control es un microprocesador. Sus misiones son las
siguientes
• Inicialización y finalización del movimiento de los componentes
individuales del manipulador
• Almacenamiento en su memoria de datos acerca de la posición y
secuencia de movimientos
• Interacción del robot con su entorno

• La frecuencia de muestreo del sistema de control suele ser unas 20

veces la frecuencia natural del sistema. Para un robot tipo PUMA se
determinó experimentalmente dicha frecuencia natural en 15 Hz, lo cual
condiciona una frecuencia de muestreo de 300 Hz. Esto da un tiempo
de cálculo para cada configuración del robot de aproximadamente 3 ms.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 25

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

ACTUADORES Y UNIDAD DE CONVERSIÓN DE POTENCIA

Aunque en el pasado se han empleado actuadores neumáticos e

hidráulicos, en la actualidad solo se emplean motores eléctricos. Estos
pueden ser:

• Motores de corriente continua (DC).

• Motores de corriente alterna (AC).

• Motores paso a paso.

• Motores de corriente continua (DC): Hasta hace poco tiempo eran los
más empleados, debido a la facilidad de su control. El control de
velocidad se realiza modificando la tensión del inducido. El principal
problema de este tipo de motores reside en el necesario mantenimiento
de las escobillas. Para evitar este problema se han desarrollado los
motores sin escobillas (brushless).

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 26

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

ACTUADORES Y UNIDAD DE CONVERSIÓN DE POTENCIA

• Motores de corriente alterna (AC): Una vez que la electrónica ha

conseguido resolver el problema de su control, se han convertido en
habituales en la última generación de robots.

• Motores paso a paso: Generalmente no han sido considerados dentro

de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares
para los que estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo años se han
mejorado notablemente sus características técnicas, especialmente en lo
relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso
capaces de desarrollar pares suficientes en pequeños pasos para su uso
como accionamientos industriales.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 27

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

Reductores

Se emplean reductores del tipo

Harmonic Drive

Emplea tres componentes

concéntricos. Una corona exterior
rígida con dentado interior (circular
spline), una corona interior flexible
con dentado exterior (flexspline) y
en la zona más interna un
rodamiento elipsoidal (wave
generator). Se consiguen
reducciones de hasta 320/1, con
una holgura cercana a cero y
capacidad de transmisión de par de
5720 N·m.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 28

Introducción a la Robótica Industrial

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBOTIZADO

Funcionamiento de un robot

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 29

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

• Clasificación según su configuración mecánica

• Robot cilíndrico
• Robot polar o esférico
• Robot articulado
• Robot cartesiano
• Robot paralelo
• Clasificación según el modo de control empleado ISO 8373
• Robot secuencial
• Robot controlado por trayectoria
• Robot con control adaptativo

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 30

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

• Clasificación según su configuración mecánica

• Robot cilíndrico • Robot polar o esférico

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 31

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

• Robots articulados

• Articulado esférico • Articulado cilíndrico • Articulado con

(SCARA) estructura de
paralelogramo.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 32

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

• Robots cartesianos

• Estructura en voladizo • Estructura de pórtico.

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 33

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

• Robots paralelos

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 34

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

 Clasificación según el modo de control empleado

• Robot controlado • Robot con control

punto a punto de trayectorias

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 35

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

CONTROL (ISO 8373)

Robot secuencial: Robot que tiene un sistema de control en el
cual un conjunto de movimientos se efectúa eje a eje en un orden
dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el
siguiente. En este tipo de robots sólo es posible controlar una
serie de puntos de parada, resultando un movimiento punto a
punto (Point to Point: PTP)

Robot controlado por trayectoria: Robot que ejecuta un

procedimiento controlado por el cual los movimientos de tres o
más ejes controlados, se desarrollan según instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la
siguiente posición (normalmente obtenida por interpolación). Los
robots controlados por trayectoria permiten la realización de
movimientos en los que puede ser especificado toda la trayectoria
de manera continua (Trayectoria Continua: TC)
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 36
Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

CONTROL (ISO 8373)

Robot adaptativo: Robot que tiene funciones de control con
sensores, control adaptativo, o funciones de control de
aprendizaje. De este modo el robot puede modificar su tarea de
acuerdo a la información captada del entorno, por ejemplo, a
través de un sistema de visión por computador o por sensores de
fuerza o contacto

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 37

Introducción a la Robótica Industrial

1.4. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Modos de programación

• Por aprendizaje

Capaz de ejecutar de manera repetitiva un

programa de tareas obtenido por aprendizaje. Por
ejemplo, mediante el empleo del teach-pendant

• Fuera de línea

Capaz de ejecutar un programa de tareas,

obtenido por programación fuera de línea. Por
ejemplo, mediante lenguaje de programación
desde consola del armario de control (VAL II,
ARLA, RAPID, CAROLA, etc...)

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 38

Introducción a la Robótica Industrial

FIN

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales MIM Sistemas Robotizados 39