FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Una ecuacin diferencial representa el comportamiento de cualquier sistema, por lo tanto tambin un
Sistema de Control, y la solucin de dicha ecuacin diferencial representa el comportamiento de la
salida o salidas.
De lo anterior podemos deducir una nueva forma de modelacin la Funcin de Transferencia, que est
definida como la relacin que existe entre la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace entrada cuando todas las R(s) Y(s)
condiciones iniciales son cero, o sea G(s)=Y(s)/R(s). De la definicin G(s)
nos damos cuenta que este modelo matemtico solo puede aplicarse a
sistemas lineales. El concepto de Bloque, se muestra en la Figura y se puede observar que es un cuadro
con una Funcin de Transferencia dentro, una entrada y una salida donde Y(s) = G(s)*R(s).

Como se puede deducir de la definicin de Funcin de Transferencia se necesita conocer perfectamente

el sistema del que se pretende obtener este modelo matemtico y las ecuaciones diferenciales que
describen su funcionamiento, para que por medio de manipulaciones algebraicas se obtenga la Funcin
de Transferencia.
DIAGRAMA DE BLOQUES

Un Diagrama de Bloques es la combinacin apropiada de Bloques, Puntos de Suma y Puntos de

Derivacin de Seal para representar, en forma de modelo matemtico, un Sistemas de Control
Automtico Lineal.
Los Puntos de Suma, como su nombre lo dice, son
puntos representados por un pequeo crculo con varias
entradas y una sola salida que realizan la operacin de
suma algebraica de las entradas presentando a la salida
el resultado como se muestra en la figura, se siguen las
mismas reglas que en el lgebra convencional cuando
no aparece el signo de una variable se supone que es
positiva o sea +. Un punto de suma puede tener varias
entradas pero solo una salida.
Puntos de Derivacin de Seal son puntos utilizados
para tomar la misma seal y dirigirla al mismo tiempo en varias
direcciones sin que esta cambie o se reparta sino que se trasmite
integra en todas las direcciones como se puede ver en la figura

TEOREMAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUE

Para el manejo de los Diagramas de Bloques existe un lgebra perfectamente definida y como en toda
lgebra se pueden aplicar los teoremas para facilitar su uso. Como es conocido de todos los teoremas son
verdades no evidentes de por s que necesitan ser demostradas. En la Tabla 1 se muestran los enunciados
y equivalencias de los principales teoremas del lgebra de Bloques. A continuacin se presentan las
demostraciones de los Teoremas del lgebra de Bloques:
DIAGRAMAS DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas mltiples lineales debe de existir una
funcin de transferencia para la contribucin de cada entrada a cada salida, o sea habr tantas funciones
de transferencia como numero de entradas multiplicada por el nmero de salidas. Para facilitar el manejo
de las funciones de transferencia de sistemas con entradas y salidas mltiples se usar la notacin
matricial como se muestra en la ecuacin siguiente para tres entradas una salida y en la ecuacin
subsiguiente para dos entradas y dos salidas.
 DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL
La representacin grfica de un sistema de control con retroalimentacin es de suma importancia por lo
que ya se ha visto el Diagrama de Bloques es una de las ms populares pero sin embargo los
Diagramas de Flujo de Seal tienen un lugar aparte en algunas aplicaciones.
Los Diagramas de Flujo de Seal son una representacin grfica de las ecuaciones que describen el
comportamiento de los sistemas de control.

CONCEPTOS BSICOS
La representacin grfica en los Diagramas de Flujo de Seal se realiza por medio de nodos unidos por
ramas, los nodos son variables que se representan por puntos y se nombran por letras maysculas si es
dominio de Laplace y por letras minsculas si es dominio del tiempo, generalmente se utiliza el dominio
de Laplace. Las ramas se representan por lneas que unen a los puntos que representan a los nodos y
llevan una punta de flecha en el centro que indica el sentido de la transmisin, las ramas llevan asociada
una funcin de transmisin que es la funcin matemtica con que se trasmitir la seal de un nodo a otro
y si se trata del dominio del tiempo es una funcin algebraica y en el dominio de Laplace se vuelve una
funcin de transferencia, sea la ecuacin siguiente, donde X1 es el nodo de donde parte la seal y X2 el
nodo donde llega la seal, siendo A21 la funcin de transmisin (funcin de transferencia) asociada
donde los subndices estn en orden de a donde va y de donde viene respectivamente segn el
sentido de la punta de flecha.
X2 A21 X1 ytmxt

LGEBRA DE LOS
DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

La regla de la adicin
El valor de la variable representada por un nodo es
igual a la suma de todas las seales que entran a l
Ejemplo Represente la recta yt mxt b

La regla de la Transmisin
El valor de la variable asignada a un nodo se transmite integra en
todas las ramas que parten de
l.
Ejemplo Represente las ecuaciones X=3W; Y= 20 W y Z=15W
La regla de la Multiplicacin
Una conexin en serie de n-1ramas con funciones de
transmisin A21 A32 A43 A n(n-1) puede remplazarse por una
sola rama con una nueva funcin de transmisin igual a la
multiplicacin de todas las de las ramas

Ejemplo representar las ecuaciones X= 35W Y=40X

Z=20Y

DEFINICIONES
A continuacin daremos algunas
definiciones de la terminologa ms
usada en el argot de los Diagramas de
Flujo de Seal.
Nodo representa una variable.
Rama es un segmento de lnea con
direccin y sentido, une dos nodos.
Trayectoria es una sucesin unidireccional de ramas a lo largo de las cuales no se pasa un nodo ms de
una vez. Por ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a X5; X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 y X1 a X2 a X5 son trayectorias.
Nodo de Entrada o fuente es aquel desde el cual solamente salen ramas. Por ejemplo, el nodo X1 es un
nodo de entrada.
Nodo de Salida o sumidero es aquel al cual solamente llegan ramas. Por ejemplo, X5es un nodo de
salida.
Trayectoria Directa es una trayectoria que va desde un nodo de entrada hasta un nodo de salida. Por
ejemplo, X1 a X2 a X3 a X4 a X5 y X1 a X2 a X5 son trayectorias directas
Trayectoria de Retroalimentacin es aquella que inicia y termina en el mismo nodo. Por ejemplo, X2 a
X3 a X4 y vuelta a X2 es una trayectoria de retroalimentacin.
Lazo Simple es una trayectoria de retroalimentacin que consta de una sola rama. Por ejemplo, A33 es un
lazo simple.
Ganancia (transmitancia) de una Rama es la funcin de transmisin de esa rama, cuando la funcin de
transmisin es un operador multiplicativo. Por ejemplo, A33 es la ganancia de un lazo simple si es una
constante o una funcin de transferencia.
Ganancia de la Trayectoria es el producto de las ganancias a lo largo de una trayectoria. Por ejemplo, la
ganancia de la trayectoria directa X1 a X2 a X3 a X4 a X5 es A21 A32 A43 A54.
Ganancia de Lazo es el producto de las ganancias de las ramas que lo forman. Por ejemplo, la ganancia
del lazo de retroalimentacin X2 a X3 a X4 y vuelta a X2 es A32 A43 A24.

CONSTRUCCIN DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

El diagrama de flujo de seal de un sistema de control lineal con
retroalimentacin cuyos componentes se especifican mediante
funciones de transferencia no interactivas, puede construirse
mediante referencia directa al diagrama de bloques del sistema.
Cada variable del diagrama de bloques se convierte en un nodo
y cada bloque ser una rama.
Propiedades
1.- Se aplica solamente a sistemas lineales
2.- Las ecuaciones deben ser algebraicas en la
forma causa y efecto.
Salida = ganancia x entrada
3.- Los nodos se utilizan para expresar variables.
4.- La seal solamente viaja a travs de las ramas en la direccin descrita por la flecha.
5.- La direccin de la rama desde el nudo Yk a Yj, representa la dependencia de Yj sobre Yk, pero no
al contrario.
El Diagrama de Flujo de Seal de un sistema descrito por
un conjunto de ecuaciones simultneas puede construirse
de la forma general siguiente:
1.- Escriba el sistema de ecuaciones en la forma:
Si X1 es un nodo de entrada no se necesita la ecuacin para
X1
2.-Ordene los m n (el mayor de los dos) nodos de izquierda a derecha. Los nodos pueden
reacomodarse si los lazos requeridos ms tarde parecen demasiado complicados.
3.- Conecte los nodos con ramas apropiadas de acuerdo a las ecuaciones
4.- Si el nodo de salida deseado tiene ramas saliendo de l, agregue un nodo ficticio y unido con una
rama de ganancia unitaria.
5.- Reacomode los nodos y/o lazos en el diagrama de flujo de seales para lograr la mxima claridad
grfica.
Ejemplo Construya el diagrama de flujo de seal para el siguiente sistema de ecuaciones:
X 1= A 11 X 1+ A 12 X 2 + A 13 X 3 + B1 U 1
X 2= A 21 X 1 + A22 X 2 + A 23 X 3+ B2 U 3
X 3= A 31 X 1 + A32 X 2 + A 33 X 3

Ejemplo Construya un diagrama de flujo de

seales para el circuito elctrico dado en la
siguiente figura
 LA FRMULA DE MASN
Esta frmula tambin puede aplicarse directamente a los diagramas de bloques, pero la representacin
en diagramas de flujo de seal es ms fcil de leer, especialmente cuando los diagramas de bloques son
muy complicados.
Representaremos por T la relacin de la variable de salida a la variable de entrada. Para sistemas lineales
de control retroalimentados, T=C(s)/R(s). Para un diagrama de flujo T= X n / X1 en
Donde: X n es la salida y X1 es la entrada

La formula de Masn est dada por

Pi : la ganancia de la i-sima trayectoria directa

1 - (la suma de todas las ganancias de los lazos) + (la suma de todos los productos de las
ganancias de dos lazos que no se tocan) - (la suma de todos los productos de las ganancias de tres
nodos que no se tocan)+
ievaluada no tomando en cuenta todos los lazos que tocan a Pi

Se dice que dos lazos, dos trayectorias o un lazo y una trayectoria se tocan si por lo menos tienen un
lazo comn.
La aplicacin de la Formula de Masn es considerablemente ms sencilla de lo que parece.

Ejemplo

Ejemplo El diagrama de flujo de seales resultante del circuito elctrico del ejemplo anterior
apliquemos la formula de Masn y determinemos la ganancia T v3 / v 1.
 Ecuaciones de circuitos elctricos
Componente tensin corriente tensin Impedancia Admitancia
V (s)
corriente tensin carga Z ( s )=
I (s)
I (s)
Y ( s )=
V (s )
t
1 dv (t) 1 1
Capacitor v ( t )= i ( ) d i ( t )=C v (t )= q (t ) Cs
C 0 dt C Cs

1 dq(t)
Resistencia v ( t )=Ri(t ) i ( t )= v (t) v ( t )=R R
R dt
1
=G
R
t
di(t ) 1 d 2 q(t )
Inductancia v ( t )=L i ( t )= v ( ) d v ( t )=L Ls
dt L0 dt 2
1
Ls

Ecuaciones de sistemas mecnicos

Componente fuerza fuerza Impedancia
F ( s)
velocidad desplazamiento Z M ( s )=
X (s )

t
f ( t )=K v ( ) d f ( t )=K x (t) K
0

dx(t )
f ( t )=Bv( t) f ( t )=B Bs
dt

dv (t ) d 2 x (t ) 2
f ( t )=M v ( t )=M Ms
dt dt 2

Ecuaciones de sistemas mecnicos rotacionales

Componente torque - torque - Impedancia

 velocidad angular desplazamiento angular
T (s )
Z M ( s )=
(s )

t
T ( t )=K ( ) d T ( t )=K(t) K
0

d (t)
T ( t )=D(t) T ( t )=D Ds
dt

d(t ) d 2 (t )
T ( t )=J T ( t )=J
dt dt 2
2
Js

Ing. Luis Mercado A.