ROBTICA MDICA

Rafael Barea
Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.
Alcal de Henares. Madrid. (Spain)
barea@depeca.uah.es

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 1

 ndice

Introduccin a la robtica mdica.

Aplicaciones de la robtica en medicina
(Medical robotics).
Ciruga robtica.
Robtica en rehabilitacin
Robtica asistencial
Robtica diagnstica

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 2

 Historia. Evolucin instrumental quirrgico
Egipto. S. XV a.c Inst. rabe S. XV Amputation Saw (1600s)

Amputation Knife
(1700s)
Roma. Siglo I a.c. Siglo XIV Holanda. Siglo XV

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 3

 Historia. Evolucin instrumental quirrgico
Hirtz Compass (1915)

RX Quirfano S. XX Quirfano S. XXI

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 4
 Historia. Evolucin ciruga

CIRUGA CIRUGA CIRUGA

ABIERTA LAPAROSCPICA ROBTICA

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 5

 Aplicaciones de la robtica en medicina

Robtica mdica (medical robotics)

Incorpora el uso de robots en medicina

Tecnologas asistenciales Ciruga robtica

Robtica asistencial Robots quirrgicos

Robtica no quirrgica
Robtica en Robots para
rehabilitacin diagnosis/entrenamiento

Robtica Mdica

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 6

 Aplicaciones de la robtica en medicina

Robtica mdica (medical robotics)

Robots y mquinas que mejoran

la calidad de vida a personas
Tecnologas asistenciales discapacitadas y/o mayores.
Robtica asistencial Principalmente mejorando la
independencia personal.

Asistentes robticos
Robtica en Prtesis rtesis
rehabilitacin FES

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 7

 Tecnologa asistencial. Robots asistenciales
Los robots asistentes o asistenciales estn destinados a proporcionar
asistencia a personas mayores, enfermas o con algn tipo de
discapacidad, en entornos especficos como hospitales, residencias e
incluso hogares particulares.

Robots sociales:
El objetivo primordial que se persigue es la interaccin social con el
usuario, proporcionndole compaa, conversacin, tareas de
monitorizacin, vigilancia, etc.

Papero 2005
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 8
 Tecnologa asistencial. Robots asistenciales
MANUS 80s MOVAID 1994 Care-o-Bot MORPHA 2003

RP-7 2007
HELPMATE 1997
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 9
 Tecnologa asistencial. Robots asistenciales
Proyecto Nursebot (Enfermera robtica) 2003
Objetivo: prestar ayuda en las tareas diarias a ancianos que sufran
desrdenes crnicos
Tareas: Agenda recordatorio inteligente, Telepresencia, Telemedicina,
Monitorizacin, Transporte de objetos, Interaccin social y Robot
lazarillo.

Navegacin: ultrasonidos + lser.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 10

 Tecnologa asistencial. Robots asistenciales
Proyecto Care-O-Bot
Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation (IPA)
in Stuttgart

Careobot

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 11

 Tecnologa asistencial. Robots asistenciales
Proyecto SIRAPEM
ENVIROMENT PERCEPTION HUMAN-MACHINE INTERFACES

Input Devices
Ultrasonic sensor
Voice

Bumpers
Joystick, Keyboard

Vision Tactile screen

NAVIGATION Output Devices

Objetivos:
Screen
Planning navigation
Implementacin de un sistema de guiado
autnomo mvil con aprendizaje del Loudspeaker
entorno.
TELECOMMUNICATION
Diseo de un interfaz visual y acstico. INTERFACES

Diseo de un sistema de tele-presencia. Tele-presence

Sistema de tele-medicina.
Tele-medicine
Sistema de diagnosis inteligente.
Integracin modular y evaluacin.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 12

 Tecnologa asistencial. Sistemas robticos
SIAMO

ENTORNO ENTORNO

PERCEPCIN DEL ENTORNO

INTERFAZ USUARIO-SILLA Control
de bajo Sensores de Visin
nivel Vision activa
Expulsin de aire (Cmara&laser)
Display &
sintetizador de voz
SIAMO
Reconocedor de voz
Visin pasiva

Movimientos de cabeza MDULOS

Control y MDULOS Sensores de ultrasonidos
DE navegacin DE
PROCESAMIENTO
alto nivel PROCESAMIENTO

Electrooculografa Sensores de infrarrojos

PSD
&
IR
Joystick Seguridad de bajo nivel

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 13

 Tecnologa asistencial. Sistemas robticos
Estudio del EOG Arquitectura EOG
Adquisicin
del EOG

Estudio S.M.O Realimentacin

Audio-visual

Silla de rued as
Guiado
Modelo del
ojo
X$ h

X$ v [Comando]
$
X& h Vcmd
$ STOP ADELAN. STOP
X& v cmd
Altavoz Pantalla
Ajuste posicin ocular Generador
parmetros Mov. ojos comandos
DER. ATRS

Seguridad
STOP IZQ. STOP

Pantalla tctil PC port til

Estrategias de guiado
Acceso directo a interfaz grfico
Acceso mediante barrido (scan)
Comandos oculares

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 14

 Tecnologa asistencial. FES
FES (Estimulacin Elctrica Funcional) Aplicacin de una corriente de baja
frecuencia para producir una respuesta en ciertos msculos paralizados.

Proyecto Stand Up and Walk (levntate y anda) - UE

Restauracin parcial de la funcin locomotora en pacientes con paraplejas

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 15

 Tecnologa asistencial. FES
Proyecto FES Cycling
Centre for Rehabilitation Engineering
University of Glasgow
Estimulacin elctrica de los msculos de las piernas

cycling.mpg

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 16

 Tecnologa asistencial. Prtesis
Prtesis Mioelctricas
Control a partir de seales mioelctricas
Posible realimentacin de posicin y fuerza mediante presin sobre el
miembro residual, movimiento del sensor sobre la piel o estimulacin
elctrica.
Brazo binico DARPA 2007

Dean Kamens Bionic Arm

DarpaBionic.mpg
Video Mono-brazo
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 17
 Tecnologa asistencial. Prtesis visuales

Definicin
Las prtesis visuales son dispositivos o elementos que sustituyen las
partes daadas del Sistema Visual Electrnica.

Clasificacin - Estticas
- Queratoprtesis
- Medios transparentes
- Cristalino

Prtesis visuales - Implante retinal. Estimulacin retina.

- Implante cortical. Estimulacin cerebro.

- Implante nervio ptico

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 18

 Tecnologa asistencial. Prtesis visuales

Ojo esttico (Ojo de cristal)

Ojo esttico robtico

The Robotic Prosthetic Eye Project (Universidad Alberta, Canad)
Objetivo: mejorar la esttica de las prtesis oculares dotndolas de
movimiento.

a) b)
Prototipos del Robotic Prosthetic Eye Project. a) Infrarrojos. b) Electrooculografa
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 19
 Tecnologa asistencial. Prtesis visuales

Proyecto Dobelle. Implante cortical

Arquitectura general

9 Cmara Miniatura
9 Sensor distancia (lser)
9 Procesador
9 Conector percutneo
9 Electrodos

Temporizacin

9 1970-2 Estimulacin
9 1972-3 Implantes temporales
9 1978 Implantes definitivos

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 20

 Tecnologa asistencial. Prtesis visuales
Video conduccin
Estimulacin Fosfenos (fogonazos de luz, estrellas en el cielo).
Parmetros de estimulacin
9 Tren de 6 pulsos simtricos y bipolares
(500s, amplitud configurable)
9 4 Frames/sec.

Mapeado fosfenos (Mapa Visual)

Resultados Persona ciego total

Implantado en 1978
41 aos de edad
Mejores resultados
Pruebas Agudeza Distancia 5 pies
visual Altura letras 6 pulgadas
Agudeza visual 20/1200
Capaz de contar dedos
Viajar en metro (N. York)
Problema: confundir puerta abierta con espacio entre vagones
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 21
 Tecnologa asistencial. Instrumentista quirrgico
Objetivo: Desarrollar el prototipo de un sistema robtico para la realizacin
de funciones de instrumentista quirrgico en aquellas operaciones que no
requieran la utilizacin de un instrumental ni complejo ni demasiado
numeroso.

LASER CMARA

ALTAVOCES

CPU

PANTALLA TCTIL MICROFONO

GRASPER

BRAZO ROBOT

CIRUJANO
INSTRUMENTAL QUIRRGICO Vdeo IQ

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 22

 Aplicaciones de la robtica en medicina

Robtica mdica (medical robotics)

Tecnologas asistenciales
Robtica asistencial

Robots en rehabilitacin
Robtica en neuromotora
rehabilitacin Robots en terapia ocupacional

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 23

 Robtica en Rehabilitacin
La rehabilitacin es el conjunto de procedimientos dirigidos a ayudar a
una persona a alcanzar el ms completo potencial fsico, psicolgico,
social, vocacional y educacional compatible con su deficiencia
fisiolgica o anatmica y limitaciones medioambientales.

Tecnologa de rehabilitacin
Seleccin, diseo y/o fabricacin de dispositivos de asistencia apropiados
para la persona discapacitada.
La seleccin se realiza en funcin de la discapacidad, de si la funcionalidad
debe ser aumentada o restaurada y de los deseos del usuario.

Objetivos:
Desarrollo de equipos especializados para la rehabilitacin muscular.
Reeducacin de pacientes. Informacin del proceso.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 24

 Robtica en Rehabilitacin
Equipos especializados en Walking Rehabilitation Robot
rehabilitacin muscular

Bicicletas estticas
Cintas transportadoras
Plataformas especficas

Monark Rehab trainer

Hand Mentor
Exoskeleton
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 25
 Robtica en Rehabilitacin
LOKOMAT
Rehabilitacin de la marcha en lesiones medulares
Consta de un sistema para cargar con el peso del paciente y de un
andador automtico
El robot mueve las piernas del paciente de forma sincronizada con el
andador, controlando los ngulos de las rodillas y las caderas para
simular la accin de caminar y en una postura correcta

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 26

 Sistemas de Rehabilitacin
Tobillo de Rutgers - Reeducacin Mediante R. Virtual
Plataforma compacta de Stewart, que proporciona la
regeneracin de la fuerza de 6 DOF.
Simulacin de un vehiculo: pedal = plataforma
Conectadas con un solo interfaz del control a travs de
lneas elctricas y neumticas.
Pie como palanca de control.
Interfaz del control y capta y enva los datos PC del
anfitrin.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 27

 Sistemas de Rehabilitacin
Rutgers Master II
Interfaz hptico.
Diseado para las interacciones en ambientes virtuales.
Regeneracin de la fuerza hasta 16 N.

Ball Squeezing Power Putty Pegboard

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 28
 Aplicaciones de la robtica en medicina

Robtica mdica (medical robotics)

Tecnologas asistenciales Ciruga robtica

Robtica asistencial Robots quirrgicos

Robtica no quirrgica
Robtica en Robots para
rehabilitacin diagnosis/entrenamiento

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 29

 Robtica diagnstica. Imgenes mdicas
SISTEMAS DE IMGENES MDICAS

RX RM
TAC

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 30

 Robtica diagnstica. Tele-ecografa
HIPPOCRATE 1999 Ultrasound robot 1999

Robotic Tele-echography (TER) 2001 ESTELE

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 31
 Robtica diagnstica. Endoscopia
Cpsula Endoscpica PillCam
Estudio del esfago y del tracto gastrointestinal.
Equipamiento: 2 minicmaras color, alimentacin y fuente de luz.
14 imgenes/segundo.
Imgenes transmitidas a DataRecorder.

Ms confortable que el sistema actual

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 32

Robtica diagnstica/entrenamiento. Simuladores.
SimMan 3G, un robot para estudiantes de medicina

El prototipo de robot es capaz de llorar, sudar, hablar, abrir y cerrar los

ojos, vomitar o sangrar segn el trato que le den los estudiantes en
prcticas. El aparato tambin reacciona a ms de 100 tipos de
medicamentos y las dosis que los estudiantes le introduzcan.
En 2001 haba unos 100 simuladores, la mayora de ellos en Estados
Unidos. En ocho aos, se ha ascendido a ms de 10.000 equipos en todo el
mundo.

http://www.laerdal.com/
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 33
Robtica diagnstica/entrenamiento. Simuladores.
SimNewB, beb robot para simular los primeros minutos de vida

Beb robot para simular los primeros minutos de vida

51 cm - 3,5 kilos.
Simula acciones y movimientos: respiracin, llanto(distintos grados de
intensidad).
Tambin lleva su propio cordn umbilical, transmite constantes vitales y es
capaz de lanzar indicios como la dilatacin de las pupilas o la flacidez
muscular.

http://www.laerdal.com/
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 34
Robtica diagnstica/entrenamiento. Simuladores.
Simroid

Herramienta de formacin para dentistas

Es capaz de seguir las instrucciones habladas
Reaccionar de manera humana ante el dolor, gracias a que en el interior
de su boca est lleno de sensores.
Gracias al comportamiento de este robot, los dentistas aprender a tratar
mejor a sus pacientes reales.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 35

Robtica diagnstica/entrenamiento. Simuladores.
Pregnant Robot Trains Students

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 36

 Aplicaciones de la robtica en medicina

Robtica mdica (medical robotics)

Pretende incorporar el uso de robots en medicina

Tecnologas asistenciales Ciruga robtica

Robtica asistencial Robots quirrgicos

Robtica no quirrgica
Robtica en Robots para
rehabilitacin diagnosis/entrenamiento

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 37

 Ciruga robtica. Robots quirrgicos
La ciruga robtica es la aplicacin de robots a las diferentes tcnicas
quirrgicas y consiste en el tratamiento de un paciente mediante robots
especializados manejados por un cirujano.
Robots en los distintos campos de la medicina

Fuente: Universit Orlans

Las ventajas ms significativas en la ciruga robtica estn directamente relacionadas

con el hecho de que esos sistemas permiten la utilizacin de endoscopia como
tcnica de operacin Ciruga robtica mnimamente invasiva.
menores complicaciones
mayor bienestar postoperatorio
menor tiempo de hospitalizacin y de baja laboral
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 38
 Ciruga robtica. Pueden los robot ayudar?
Dificultades que los robots pueden solucionar
Localizacin (posicin y orientacin) precisa de instrumental, ayudados por
sistemas de imgenes mdicas.
Trayectorias complejas y precisas (taladros, radiar un tumor desde mltiples
puntos)
Eliminacin del problema de la coordinacin manos-ojos (en MIS-
laparoscopia)
Manejo de cargas pesadas (microscpios).
3 mano (manejo cmara en laparoscopia).
Etc

Mejoras robots Versus procedimiento manual

Compensacin temblores mano cirujano
Movimientos y escalado (microciruga)
Mayor comodidad para el cirujano (posicin ms natural).

Valores aadidos
Entrenamiento cirujanos / Planificacin operaciones RV.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 39

 Ciruga robtica. Pueden los robot ayudar?
Problemas uso de robots en quirfanos
Relacin coste/eficacia No demostrados todava
Los beneficios deben justificar coste/complejidad
Existencia de equipo tcnico (manejo sistema robtico) en el quirfano
Fcil de manejar por los cirujanos
Debe reducir coste quirfano no dispararlo
Estudio del valor clnico No est claro
Difcil realizar estudios comparativos entre tcnicas robticas y convencionales
puesto que los procedimientos son muy distintos.
Problema huevo-gallina. Es necesario desarrollar el sistema robtico antes de
demostrar su utilidad
Facilidad de configuracin e instalacin Compatible con las instalaciones
del quirfano
Interfaces amigables
Seguridad
El robot comparte espacio de trabajo con el personal mdico y los pacientes
Conceptos como prueba y error o intntelo de nuevo no estn permitidos
Esterilizacin del sistema robtico

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 40

 Ciruga robtica. Robots quirrgicos
Clasificacin de sistemas de ciruga robtica
En funcin de la manera de interaccin con el cirujano 3 clases

Sistemas de control supervisado

El cirujano programa con antelacin los
movimientos a que sern ejecutados por el
robot

Sistemas de control compartido

El robot garantiza que el cirujano ejecute
movimientos estables mientras el cirujano
controla todo el proceso

Sistemas tele-quirrgicos
El cirujano ejecuta la ciruga a una cierta
distancia de la mesa de operaciones. A
travs de sistemas de realimentacin, el
cirujano es capaz de sentir el entorno de
operacin. El cirujano controla los
movimientos de los manipuladores
roboticos.
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 41
Ciruga robtica. Estado Arte - Neurociruga
NEUROMATE 1999 SPINEASSIST 2004 STEALTHSTATION

MKM Zeiss PATHFINDER 2006

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 42
Ciruga robtica. Estado Arte - Neurociruga
STEALTHSTATION

StealthStation ION TREON

Imgenes 3D Instrumentos virtuales. Planificacin Virtual

en tiempo real Tracking de trayectoria y posicin
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 43
Ciruga robtica. Estado Arte - Ortopedia
ROBODOC 1992 CASPAR 1997

ORTHOPILOT
2004-2007

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 44

 Ciruga robtica. Terapia percutnea
PROSTATE BIOPSY ROBOT ACUBOT

INNOMOTION
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 45
 Ciruga robtica. Radiociruga
Robot CyberKnife - Accuray ciberknife2.flv
El sistema CyberKnife es el primer sistema del mundo de radiociruga robtica diseado
para tratar tumores en cualquier parte del cuerpo.
El sistema CyberKnife trata a los pacientes en sesiones nicas o por etapas (normalmente
entre dos y cinco) aplicando mltiples rayos de radiacin directa que convergen en el
tumor, a la vez que minimizan el dao producido al tejido sano circundante. La orientacin
de imagen y la robtica controlada por ordenador se combinan para localizar, detectar y
corregir de forma continuada los progresos del tumor y del paciente durante el tratamiento
con una precisin sub-milmetro.

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 46

 Ciruga robtica. Estado Arte CRMI (MIS)
AESOP (CM, 1992) ZEUS (Computer Motion, 1998)

ESOPO 1993 ARTEMIS 1996 DA VINCI (Intuitive Surgical, 1999)

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 47
 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Arquitectura Robot Da Vinci

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 48

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Arquitectura Robot Da Vinci

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 49

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Arquitectura Robot Da Vinci

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 50

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Arquitectura Robot Da Vinci

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 51

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Robot auxiliar Sistema visin
3 o 4 brazos robot Endoscopio 3-D de alta resolucin y el
equipo de procesamiento de imgenes

Instrumental EndoWrist

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 52

Ciruga robtica. Robot Da Vinci

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 53

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci
Comparativa open vs. laparoscopic vs. da Vinci Surgery for prostate cancer

da
Outcome Open Lap
Vinci

Complications
Estimated blood
109 ml 1355 ml 380 ml
loss (EBL)
Length of stay
1.2 days 3 days 2.5 days
(LOS)

Urinary
function
3 month 92.9% 54% 62%
6 month 94.9% 80% 77%
12 month 97.4% 93% 83%

Sexual function
12 month 86% 71% 76%

Fuente: Swedish Urology Group

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 54

 Ciruga robtica. Robot Da Vinci

Da vinci en Europa 2009

Hospital Name City Pas N

Clinica Virgen Blanca Bilbao USA 210
Fundacio Puigvert Barcelona Alemania 17
Hospital Civil Carlos Haya Mlaga Francia 20
Hospital Clinico San Carlos Madrid UK 12
Hospital Ruber Internacional Madrid Italia 20
Espaa 6
Hospital Virgen del Rocio Sevilla

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 55

 Ciruga robtica. Futuro
Quirfano ambulante

Ciruga remota

Clinical Training
INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 56
 Ciruga robtica. Futuro
Ciruga a domicilio

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 57

 Ciruga robtica. Futuro
Ciruga en el campo de batalla

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 58

Gracias por su Atencin!

INGENIERA BIOMDICA - MOSEA 59