Introducción Unidad II

IPP II
 Subsistemas de los robots

Sensores y Brindan la capacidad de escanear el entorno y reducir

sistema de la velocidad o detener al robot cuando un objeto o
visión persona se acercan.

Es un conjunto de funciones de potencia y control

Eléctrico- Sistema de lógico que permite el seguimiento y control de la
eletrónico control estructura mecánica del robot y la comunicación con el
entorno.

Subsistemas de Es una interfaz HMI diseñada para la programación y

los robots Teach
Pendant verificación de los programas a ejecutar por parte del
robot.

Es la cadena cinemática (abierta o

cerrada) que conecta a cada una de
Manipulador las articulaciones del sistema para
generar movimiento en múltiples ejes

Mecánico
Es cualquier objeto unido al final de la
cadena cinemática (al final del último
Efector final
eslabón), esto incluye pinza,
cambiadores de herramientas,
sensores de colisión, etc.
 Tipos de manipuladores

En el mercado se encuentra mucho útiles y manos de

Pinzas y robots estandarizados. Su uso es común en procesos
dedos industriales más simples de manipulación de distintas
piezas.
Pinzas
(gripper) y
dedos
Muchos procesos industriales son específicos y
distintos para cada método de fabricación. Por ello la
Gripper solución final requiere del diseño específico a medida
versátiles de útiles, garras o manos especiales que no se
encuentran en el mercado.
Manipuladores

A la muñeca del robot no solo se le puede acoplar

un manipulador, sino también herramientas
Herramientas específicas como atornilladores, soldadores, láser,
dosificadores de adhesivo, dosificadores de pintura
(spray gun), pulidoras, etc.
 Sensores propioceptivos

Dan una medida de GPS

la pose con
De medida respecto a un Brújula
absoluta sistema de
referencia fijo al
Inclinómetro
entorno.

Encoders absolutos

Sensores Dan como medida Giroscópio

propioceptivos De medida incrementos de
incremental movimiento con Shaft coder incremental
respecto a un
punto Sensor de velocidad

Otros Acelerómetros, detectores

de marcas activas, etc.
 Sensores exteroceptivos
Basados en el Son una tecnología de medida activa en donde se emite una señal ultrasónica
ultrasonido en forma de pulso para recibir el reflejo.

Los que
funcionan en el Sensores infrarrojos y de láser
espectro
infrarrojo
Procesamiento de datos de cualquier tipos que use el espectro
Visión artificial electromagnético que produce la imagen. Se distinguen al menos dos tipos
de cámaras, las que trabajan en el espectro visible y las que trabajan en el
espectro infrarrojo.

Sensores de Suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de
Sensores proximidad un intervalo de distancia especificado.
exteroceptivos
Sensores Basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto
inductivos metálico.

Relaciona la tensión de dos puntos de un material conductor o semiconducto

De efecto hall
con un campo magnético a través del material.

Son potencialmente capaces de detectar todos los materiales sólidos y líquidos.

Sensores Se basan en la detección de un cambio en la capacidad inducida de una
capacitivos superficie cercana al elemento sensor.

De iluminación Fotorresistencias, fotodiodos y fototransistores.

Otros Sensores de contacto, táctiles, radar basados en microondas, termopares, etc.

Transmisiones especiales en los robots

Unidades
cicloides

Engrane
Nu

Reductores Transmisiones Amplificador de

planetarios torque REFLEX
especiales

Unidad
Arquímedes
Unidades
armónicas
 Funcionamiento de un encoder

Traduce el movimiento en señales

digitales, para determinar la
velocidad o posición de las partes
motrices (de mov. lineal o rotativo).
Su funcionamiento puede ser
óptico, magnético, inductivo,
capacitivo o de laser.
 Funcionamiento de un resolver

En base a la ley de Faraday (inducción

electromagnética) según sea la posición del
eje, habrá una salida de voltaje en forma
senoidal que con un analizador de espectro
se puede ver en forma de valles, crestas y
frecuencia.
 Funcionamiento de un servomotor

Es un motor que resuelve el problema de las

transmisiones para reducciones, cambio de
sentido de giro, y permitir ubicarse en una
posición exacta.
Permite crear toda clase de movimientos de
forma controlada (útil en el control del brazo
de un robot).
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