SISTEMAS DE

MANUFACTURA

DANIEL ALEJANDRO ROCHA DIAZ

  Sensor: Dispositivo que mide cualquier atributo del entorno.
 Transductor: Mecanismo que transforma la energía asociada a lo que se
está midiendo a otro tipo de energía (mecánica, eléctrica, óptica, etc.).
Habitualmente se confunde con sensor.
 Sensor pasivo: Se capta la energía del entorno, no añade ninguna
energía.
 Sensor activo: Sensor que añade energía al entorno y captura la respuesta
del entorno de dicha energía.
 Sensorización Activa (Active Sensing): Sistema que dispone de un
mecanismo de posicionamiento del sensor para dinámicamente modificar la
posición del sensor con el fin de mejorar la captación.
 Sensorización Inteligente: Sensor al que se le añaden, típicamente con
microprocesadores, características propias del pre-procesado de la señal e
incluso interpretación de la misma. Suelen transmitir la información a través
de un bus de datos.

Clasificación

Existen dos grandes categorías de sensores en robótica, los propioceptivos y

los esteroceptivos.

Los sensores propioceptivos son sensores que miden variables internas del

robot, están frecuentemente integrados en el sistema de control del robot para
cerrar lazos internos. Dentro de los sensores propioceptivos encontramos una
gran familia de sensores que corresponden a
los sensores odométricos(encoders, acelerómetros, giróscopos, etc.), que
permiten medir el camino (odo en griego quiere decir camino), es decir, la
distancia recorrida por el robot. En inglés estos sensores son conocidos por el
término dead-reckoning sensors. También se
consideran sensores propioceptivos aquellos que proporcionan otro tipo de
información, como los indicadores de nivel de carga de la batería, etc.

Por otro lado, los sensores esteroceptivos miden variables del entorno del robot.

La etimología de la palabra esteroceptivo viene también del griego, ya
que steros quiere decir sólido y por tanto son sensores que permiten medir los
sólidos u objetos del entorno. Dentro de este tipo de sensores esteroceptivos,
podemos encontrarnos con una gran familia de sensores que son aquellos
que permiten medir la distancia a los objetos, conocidos como sensores de
rango, o range sensors en su terminología anglosajona. Dentro de
los sensores de rango están los infrarrojos, ultrasonidos y sensor láser, entre
otros. Sensores como los magnetómetros, para medir el campo magnético
terrestre, cámaras, rádar, sistemas de posicionamiento global, entre otros son
también sensores esteroceptivos.

De la sensorización a la actuación

Los sensores son utilizados en el proceso de tratamiento de la información de

forma que habitualmente una cantidad o magnitud física es captada por un
transductor que convierte dicha magnitud física en señal eléctrica. Esta señal se
digitaliza con un conversor A/D con el propósito realizar un procesado de la señal,
típicamente por filtros y/o extracción de ciertas características inherentes en la
señal. Finalmente, se puede llegar a implementar una etapa de interpretación de la
señal, que requiere de un proceso cognitivo que permita alcanzar una toma de
decisiones que culmina en una actuación.

SENSORES DE PROXIMIDAD (RANGO)

¿Qué son, qué miden y para qué sirven?

Los sensores de proximidad se utilizan en robótica para la detección de la

presencia de objetos (u obstáculos) sin la necesidad de contacto y por tanto se
utilizan para medir distancias a los mismos. Esta información es de vital
importancia en los robots, especialmente si se mueven en entornos no
estructurados que requieran de la capacidad para construir mapas del entorno y
evitar obstáculos cercanos.

Principios de funcionamiento

Existe una gran variedad de sensores frecuentemente utilizados en robótica, si

bien, merece la pena destacar los sensores de infrarrojos, ultrasonidos, láser,
efecto Hall, etc. entre otros. Los sensores de proximidad pueden basarse en
diferentes principios físicos como es el caso de los sensores fotoeléctricos,
electromagnéticos, acústico, capacitivo, etc., si bien, por lo general suelen tener
una configuración en la que el sensor incluye un emisor y un receptor, con lo que
se trata de sensores activos (aportan energía al medio).

SENSOR DE INFRARROJOS

Características principales

El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, que se basa en un

sistema de emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los
infrarrojos (menor que las ondas de radio y mayor que la luz).

Una de las técnicas más habituales para la medición de la distancia es mediante la

triangulación del haz de luz colimada, si bien también se puede "estimar" la
distancia de un objeto a partir de la cantidad de energía recibida tras rebotar la luz
sobre un objeto.

En robótica móvil se suelen utilizar sensores baratos de corto alcance, en un

rango máximo de unos 50/80 cm. y el tipo de detección que realizan es
direccional, es decir, sólo son capaces de detectar objetos que están enfrente
del sensor.

Este tipo de sensor presenta el inconveniente de ser sensible a la luz ambiente

como consecuencia de que los rayos de sol también emiten en el espectro de luz
infrarroja. Por este motivo, son sensores que se utilizan habitualmente en entornos
con iluminación artificial de forma predominante (interiores).

Sensor de infrarrojos de SHARP

Son, sin duda, uno de los sensores infrarrojos más utilizados en robótica, a

destacar el GP2D12:
LENGUAJE ACL

Los robots tienen una gran importancia en la automatización de muchos procesos

industriales (montaje, soldadura, almacenamiento, control de calidad, pintura,
etc.). Las labores de diseño, puesta en marcha, mantenimiento y resolución de
problemas que plantean estos sistemas serán realizadas por técnicos e ingenieros
especializados. Sin embargo, para aplicar a un robot una tarea particular no es
necesario tener profundos conocimientos de robótica, basta con adquirir algunos
conceptos básicos y saber programar en el lenguaje de programación del propio
robot. Hay que destacar además que los programas que se realicen deben
considerar no sólo los movimientos de cada articulación, sino también, deben
tener en cuenta el entorno (otros robots, cintas transportadoras, alarmas de
seguridad, alimentadores de piezas, etc.), por lo que un conocimiento de las
señales enviadas o recibidas por este entorno también es necesario. Este lenguaje
se utiliza con un robot SCORBOT –V.