UNIVERSIDAD DE

ALCALÁ
Robótica cooperativa
Diego Salazar Arcucci - Adrián Domínguez Díaz -
Oscar Alonso Garrido - Rubén Arcos Moreno –
Manuel García Plaza - Gonzalo Hernández Vara -
Julián Asensio Morido - Jesús González Castaño

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 UNIVERSIDAD DE
ALCALÁ
Introducción a la
Robótica cooperativa
Rubén Arcos Moreno

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 Introducción a la Robótica
¿Qué es un robot?
Un robot es un dispositivo electrónico, generalmente mecánico, que
desempeña tareas automáticamente.

¿Cómo funciona?

Los sensores del robot (lo que para

nosotros son los sentidos) detectan un
objeto.

El microprocesador recibe la señal de

entrada de los sensores, la procesa y
envía una señal de salida.

La señal de salida del microprocesador

llega a los motores que hacen que las
ruedas giren.

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Robots móviles
Éstos son robots que están compuestos sistemas de locomoción , como ruedas,
orugas, hélices, etc.

Existen dos tipos de robots móviles:

· Autónomos- Tienen su propia alimentación.

VENTAJAS - Son independientes.

INCONVENIENTES- Funcionamiento
limitado por la duración de la batería.

· Dependientes- Necesitan la alimentación

aportada por el usuario.

VENTAJAS- No tiene limitación en las baterías.

INCONVENIENTES- No gozan de independencia,
movilidad limitada.

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 Robots cooperativos

Las principales características de éstos robots son:

- Planeación cooperativa del movimiento de objetos.

- Interrelación entre los robots para cooperar

- Capacidad de realizar acciones por si mismos y de

ofrecerse para hacer otras.

El principal problema de estos robots es coordinarlos.

Clasificación según su tipo de control:

- Control centralizado

Varios robots que dependen de la unidad central.

- Control distribuido

Todos los robots son independientes unos de otros.

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Historia
· Desde el principio de los tiempos el hombre ha deseado crear vida artificial, se ha
intentado dar vida a seres que les acompañen en su morada les ayuden a realizar
sus tareas, etc.

· El término robot fue importado del sueco, idioma en el cual tenía el significado de
siervo o esclavo.

· Fue inventada por el escritor checo Karel Capek en su obra de teatro R.U.R.
(Rossum’s Universal Robots) a principios del siglo XX en Europa.

· Los robots se representaban en los relojes de la época medieval como hombres –

máquina, aunque en realidad la historia nos lleva a la mitología griega y al imperio
Egipcio.

· Las primeras utilizaciones en la historia actual de sistemas robóticos se basaban en

la realimentación de sistemas algunos de ellos tan simples como el mecanismo de
una cisterna.

· Los robots se construyen siempre en torno a las tres leyes básicas de la Robótica.

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 Actualidad
A día de hoy se utiliza a los robots para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas,
duras y repetitivas que los humanos no queremos hacer.

Están enfocados principalmente a un uso industrial y de desarrollo e investigación, los

ámbitos más destacables de uso son:

- Automoción- Es tal vez el ámbito más destacado en el caso de los robots cooperativos,
ya que el robot realiza tareas repetitivas y enlazadas como:
- Soldadura, pintado y ensamblado de piezas.

- Medicina- Cada vez existe más utilización de éstos en campos como la

investigación, para trasladar ensayos, mover probetas, centrifugar mezclas, etc.

- Exploración- Se utilizan para explorar fondos oceánicos y grutas a las que el ser humano
es incapaz de llegar.

Están experimentando un gran abaratamiento y reducción de su tamaño fomentando así

su utilización.

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Futuro
Con el “Spirit” y el “Opportunity” en Marte, surge la pregunta, ¿qué será de la industria
robótica el día de mañana?

Incorporación de la robótica en el sector servicios orientado sobre todo a la mejora de

vida del ser humano.

Explotación del robot orientado al entretenimiento, con la creación de robots que

funcionan como juguetes.

El campo I+D de casi todas las empresas está buscando una robotización de los
sistemas como por ejemplo, la medicina, la telefonía, la industria en general, etc.

Otro campo que presenta una importante robotización es el de las fuerzas armadas, casi
todo el mundo está interesado en equipar sus fuerzas armadas con robots para evitar
bajas humanas.

La nanotecnología está cada vez más explotada gracias a la utilización de ésta en la

construcción de robots.

Investigación en el campo de los átomos para buscar la máxima flexibilidad en los

robots.

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 Conclusiones
Importancia de la robótica en la industria, destacando la
aplicación cooperativa en cadena de los robots.

La robótica es un campo que sigue una línea creciente.

Utilización de la robótica para el beneficio del ser humano.

Aparece el gran dilema. Si tenemos una vida robotizada al

100% en la que el ser humano no tenga nada más que limitarse
a apretar un botón, llegamos a la conclusión:

¿Dónde está la libertad del ser humano?

MUCHAS GRACIAS POR VUESTRA ATENCIÓN

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Inteligencia artificial
Diego Salazar Arcucci

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 Definición
„ ¿Qué es la
inteligencia artificial?

„ ¿Para que sirve?

„ ¿Que dicen los

científicos?

„ ¿Qué conseguimos
con ello?

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Historia
„ ¿Cuántos años tiene
la inteligencia
artificial?

„ Test de Turin

„ Programa Machak de
Ajedrez

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 ¿Dónde encontramos IA?
Estado del arte
„ Semáforos
„ Automoción
CATIA
„ GPS
„ Juegos y
juguetes:
tamagotchi,
Furbi, etc

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 Estado del arte
„ Semáforos
„ Automoción, CATIA

„ GPS

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 Estado del arte
„ Juegos y juguetes: tamagotchi, Furbi, Aibo,
Qrio etc

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 Futuro de la IA
„ Robos haciendo el
trabajo duro
„ Ordenadores bajo la
piel
„ ¿Blogs de humanos?

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¿Qué riesgos conlleva todo esto?
„ ¿Es posible que una criatura de metal tenga
inteligencia?
„ ¿Puede tener conciencia y emociones?
„ Si pudiéramos crearlos, ¿deberíamos?
(selección natural de Darwin)

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Agentes inteligentes

Diego Salazar Arcucci

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 Concepto de agente
„ Concepto: Es todo aquello que percibe de un
entorno y actúa sobre él.

INFORMACIÓN

AGENTE ENTORNO

ACCIÓN

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 ¿ Agente = Tarea ?

„ No, el agente es mas avanzado,

requiere unas ciertas condiciones que
una tarea no tiene necesidad de
cumplir.

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Clasificación de los agentes
„ Por la organización de agentes:
„ Distribuido
„ Centralizado

„ Por la forma de predecir el comportamiento:

„ Basado en leyes físicas
„ Basado en el diseño
„ Basado en el punto de vista intencional

„ Según el modelo de control:

„ Reactivo : Asocia percepción a acción
„ Deliberativo: crea un plan de acción
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Tipos de agentes inteligentes
Ejemplo:

ROBOT
META

SALIDA

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Tipos de agentes inteligentes
Agente de reflejo simple:
PERCEPCION ACCIÓN
SENSORES SENSOR 1 ACTUADOR 1
SENSOR 2 ACTUADOR 2
SENSOR 3 ACTUADOR 3
SENSOR 4 ACTUADOR 4
SENSOR 5 ACTUADOR 5
SENSOR 6 ACTUADOR 6
SENSOR 7 ACTUADOR 7
BUSQUEDA
EN LA ENTORNO PERCEPCIÓN ACCIÓN
TABLA DE
REGLAS NO PARED DELANTE IR RECTO

NO PARED IZQUIERDA IR IZQUIERDA

NO PARED DERECHA IR DERECHA

HAY PARED DELANTE,

STOP
IZQUIERDA Y DERECHA

ACTUADORES

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Tipos de agentes inteligentes
Agente con modelo interno del entorno:
SENSORES

MODELO DE
ENTORNO

ENTORNO
BUSQUEDA
EN TABLA
DE REGLAS

ACTUADORES

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Tipos de agentes inteligentes
Agente basado en
metas: arranque

STOP RECTO
stop
SENSORES
No pared
delante
No pared No pared
MODELO DE No pared
izquierda delante
derecha
ENTORNO

MODELO DE ENTORNO GIRAR GIRAR

ACCIONES IZQUIERDA IZQUIERDA

BUSQUEDA META

ACTUADORES

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Tipos de agentes inteligentes
Agente basado en utilidad:

SENSORES

MODELO DE
ENTORNO

MODELO DE ENTORNO
ACCIONES

BUSQUEDA UTILIDAD

ACTUADORES

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Ejemplo de agentes inteligentes

La verdadera tienda en casa

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UNIVERSIDAD DE
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Algoritmos

Rubén Arcos Moreno

Diego Salazar Arcucci
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Introducción a los algoritmos

¿Qué es un algoritmo?
Es un proceso realizado paso a paso para resolver un problema.

¿De donde proceden los algoritmos?

De la palabra árabe alkhowarizmi, nombre de un matemático árabe.

¿Qué condiciones debe cumplir un algoritmo?

- Ser finito
- Ser definible
- Tener entrada
- Tener salida
- Ser efectivo

Clasificación de los algoritmos:

Por su naturaleza:
- Cualitativos.
- Cuantitativos.

Por su determinación:
- Determinista.
- No determinista.

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Es importante considerar recursos de nuestro algoritmos como:

- Tiempo.
- Memoria.

Clasificación de los problemas que surgen en los algoritmos:

- Problemas indecidibles.
- Problemas decidibles.

ATENCIÓN, Problema no decidible no es igual a problema con solución.

Clasificación de los problemas:

- Tratables o intratables.
- Deterministas o no deterministas.

LENGUAJES ALGORITMICOS

- Gráficos.
- No gráficos.

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Lenguaje ideal para la robótica
Debe reunir las siguientes cualidades:

- Claridad y sencillez.
- Claridad de la estructura del programa.
- Sencillez de aplicación.
- Facilidad de ampliación.
- Facilidad de corrección y mantenimiento.
- Eficacia.

LOS MÁS UTILIZADOS SON SEGÚN EL TIPO DE PROGRAMACIÓN SON:

- Programación por bloques- RoboLab, LabVIEW

- Programación por código: BASIC, LISP, JAVA, C
- Lenguajes de autómatas: GRAFCET

El lenguaje que predomina actualmente es C

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 Algoritmos probabilisticos
„ Incertidumbre asociada a los sistemas robóticos:
„ El entorno
„ El robot
„ Los sensores
„ Los modelos

„ Filtro de Bayes:
„ A partir de que ha ocurrido el suceso B deducimos las
probabilidades de que ocurra el suceso A

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 Algoritmos probabilísticos
„ Filtro de Kalman:
„ Combina toda la información observada y el
conocimiento previo acerca del comportamiento del
sistema para producir una estimación del estado de
manera que el error es minimizado estadísticamente.

„ Filtro de partículas: algoritmo de Monte Carlo

„ Estimamos la posición del robot a partir de la
secuencia de observaciones y movimientos del robot
en un periodo de tiempo (representamos las posibles
posiciones mediante partículas)

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 Algoritmos genéticos
„ Se basa en la ley de selección natural de
Charles Darwin
„ Pruebas y simulaciones mutando poblaciones,
seleccionando a los mejores
„ Solo sobreviven los mejor mutados
„ Sobre los mutados anteriormente vuelve a
producir mutaciones
„ El entorno puede cambiar, las tendencias de
mutación también puede cambiar.

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 Algoritmos de trayectorias
„ Algoritmo BSA (Backtracking spiral Algorithm)

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 Algoritmos de trayectorias
„ Algoritmo SLAM (localización y mapeo
simultáneos)

„ El robot puede
generar
trayectorias de
navegación
para llegar a
un punto
determinado
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 Algoritmos de trayectorias
„ Algoritmo para evitar trayectorias

ROBOT OBSTÁCULO

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 Algoritmos de imitación animal

„ Algoritmo de imitación de hormigas:

„ Las hormigas difícilmente

sobrevivirían en solitario, por
ello establecen lazos
comunitarios que les permite
beneficiarse del trabajo de los
demás
„ Esto se puede aplicar a la
robótica imitando este
comportamiento
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 UNIVERSIDAD DE
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Problemas geométricos
y trayectorias
Manuel García Plaza

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 Problemas geométricos
„ Un sistema de múltiples robots que se
mueven por un entorno se encuentran con
problemas geométricos tales como el
trazado de trayectorias, movimientos en
formación, generación de un patrón a
seguir, etc

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 Sistema de control:

„ Método centralizado.
„ Método distribuido.
„ Combinación entre los dos.

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 Conceptos a tratar:
„ Trayectorias.
„ Metas local y global.
„ Agentes prioritarios, agente-líder. Dialogo
global.
„ Formación. Patrón.
„ Información del entorno.
„ Organización espacial.

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Método centralizado:

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Método centralizado:

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Método centralizado:
„ Agentes prioritarios.
Agente líder. Patrón.

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Método centralizado:
„ Agentes prioritarios.
Agente líder. Patrón.
„ Metas locales.

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Método centralizado:
„ Agentes prioritarios.
Agente líder. Patrón.
„ Metas locales.
„ Trayectoria. Meta
global. Formación.

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Método distribuido:

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Método distribuido:

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 Método distribuido:
„ Metas locales.
Dialogo global.

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 Método distribuido:
„ Metas locales.
Dialogo global.
„ Meta global.
Formación final.

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Simulador, organización
espacial:

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Simulador, organización
espacial:

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Comunicaciones

Gonzalo Hernández Vara

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 Comunicaciones
Tipos de comunicaciones:

Comunicación con el entorno

Comunicación interna

Comunicación con el “instructor”

Comunicación con otros robots

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 Comunicaciones
Comunicación con el entorno:

Bumpers

Infrarrojos

Ultrasonidos

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 Comunicaciones
Comunicación interna:

RS-232 (9600 Kbits/s)

I2C (100Kbits/s)

CAN (500 Kbits/s)

Ethernet (Gigabits/s)

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 Comunicaciones
Comunicación con el “instructor”:

Infrarrojos

Bluetooth

Wi-fi

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 Comunicaciones
Comunicación con otros robots:

Coordinación

Cooperación

Coherencia

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 Comunicaciones
Protocolos de coordinación I

Objetivos del sistema Grafo de objetivos

Identificar y clasificar dependencias

Asignar de tareas a agentes apropiados

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 Comunicaciones
Protocolos de coordinación II
Descomposición del problema en tareas más pequeñas

Evitar sobrecarga de recursos

Crear “agente distribuidor” con visión global

Reasignar tareas para objetivos urgentes

Asignar tareas a los agentes apropiados

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 Comunicaciones
Protocolos de cooperación I (red de contratos)
Administrador Contratistas

Anunciar tarea Recibir anuncios

Evaluar capacidad para actuar

Recibir y evaluar ofertas
Responder (aceptar o declinar)
Asignar contratos
Realizar la tarea, si es aceptada

Recibir y evaluar resultados Reportar los resultados

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 Comunicaciones
Protocolos de cooperación II (Pizarra)
“Un conjunto de expertos en diferentes áreas de conocimiento que,
a partir de un problema planteado en una pizarra, lo examinan buscando
una oportunidad para aportar su experiencia en el desarrollo de una solución.
A su vez la solución es publicada en la misma pizarra. De esta forma
los aportes de los participantes son tomados como datos por los demás
y así, eventualmente, se llega a una solución consensuada”.

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 Comunicaciones
Negociación
“Una negociación es el proceso por el cual dos o más agentes
llegan a un acuerdo, mientras cada uno trata de alcanzar un
objetivo particular.”

Objetivos particulares 1 Vs. Objetivos particulares 2

Objetivos generales Vs. Objetivos particulares

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Arquitectura
ALLIANCE
Adrián Domínguez Díaz

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 Origen
„ La robótica cooperativa es necesaria.

„ La cooperación conlleva problemas como la distribución del

trabajo y la comunicación.

„ Además en la realidad los robots pueden tener errores y el

entorno de trabajo es cambiante.

„ ALLIANCE intenta y consigue superar estos problemas en

sus robots.

„ Para ello utiliza Inteligencia Basada en Comportamientos.

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 La arquitectura ALLIANCE
„ Robótica cooperativa con tolerancia a errores y adaptabilidad
al entorno.

„ Diseñada para grupos pequeños o medianos de robots

heterogéneos.
„ Es capaz de resolver tareas de alto nivel débilmente
acopladas.
„ Cada robot cuenta con sus propios sensores, línea de
comunicación simple y manipuladores.
„ Al estar basada en comportamientos, cada robot cuenta con
varios Sets de Comportamientos.

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 Sets de Comportamientos
„ Cada uno representa e implementa una tarea de alto nivel
que el robot puede hacer.

„ Controlan todos los manipuladores del robot.

„ Solo uno puede estar activo cada vez.

„ Los Motivadores de Comportamientos se encargan de activar

o desactivar los Sets.

„ Hay funciones de supervivencia que siempre están activas y

no están dentro de los Sets.

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 Motivadores de
Comportamientos
„ Cada Set tiene su propio Motivador.

„ Reciben información de los sensores, de los canales de

comunicación, y de parámetros internos del robot.

„ Devuelven un numero entero positivo que indica la motivación

del robot por hacer cierta tarea.

„ Cuando ese número llega a un cierto umbral, y no se esta

con ninguna otra tarea, el set del motivador se activa.

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 Motivadores de
Comportamientos
„ Cada motivador comienza aumentando su salida
rápidamente.

„ Cuando los sensores detectan que una tarea ya se esta

realizando el motivador de esa tarea aumenta su salida más
lentamente.

„ La impaciencia del robot dará por estropeado a otro si

después de un tiempo no completa su tarea.

„ La aceptación del robot hará que se rinda si tras un tiempo no

consigue completar su tarea.

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Esquema de ALLIANCE

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 Ejemplo: Transporte de
placas
· Los robots verdes cortan las placas.

· Los robots rosas transportan las

placas.

· La impaciencia aumenta la
motivación para hacer tareas cuando
no se esta haciendo nada.

· La aceptación disminuye la
motivación para hacer tareas cuando
no se tiene éxito en ella.

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 Ejemplo: Empujar cajas I

· La caja solo puede

desplazarse por los
extremos.

· Sets de
Comportamientos:
Empujar por izquierda.
Empujar por derecha.

· Cada robot busca un

extremo y empuja.

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 Ejemplo: Empujar cajas II

· En las condiciones
anteriores se desactiva
un robot.

· La impaciencia del
robot activo hace que se
vaya a empujar por la
derecha ya que nadie
empuja por allí.

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 La arquitectura L-ALLIANCE
„ ALLIANCE tiene defectos como el control de los parámetros
del robot (impaciencia, aceptación, etc…)

„ Si estos parámetros no los controla un humano se pueden

producir errores en el sistema .
- Robots con demasiada impaciencia para las capacidades de
sus compañeros.
- Robots que eligen primero las tareas que más lentamente
realizan.

„ L-ALLIANCE soluciona estos problemas mediante

aprendizaje.

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 Monitores de Rendimiento
„ Es un añadido a los Sets y a los Motivadores de
Comportamiento.

„ Cuando un robot realiza una tarea, el Monitor toma medidas

de lo bien que hacen esa tarea todos los robots que estén en
ella.

„ Esa información se utilizara por el Sistema de Control de

Tareas para modificar los parámetros internos del robot.

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Sistema de Control de Tareas
„ Se encarga de que cada robot actué según lo que ha
aprendido sobre sus compañeros.

„ Recibe el Set activo, la entrada de los sensores, las

comunicaciones y los datos de los Monitores de Rendimiento.

„ Devuelve los parámetros de impaciencia y aceptación del set

activo.

„ Con todo lo anterior el robot tiene en cuenta a si mismo, a su

entorno, y las características de los otros robots.

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 UNIVERSIDAD DE
ALCALÁ
Arquitectura SWARM

Julián Asensio Morido

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 INTELIGENCIA COLECTIVA
(SWARM INTELLIGENCE)
Cuando los robots trabajan juntos pero
actuando independientemente o siguiendo
reglas de comportamiento sin que halla
comunicación entre ellos entonces tenemos
lo que se conoce como robótica de
manadas "swarm", donde no hay una
inteligencia central sino que todo el control
es distribuido, cada elemento simplemente
sigue unas reglas.

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 Dos características clave en
todo comportamiento de IC:
- Autoorganización
Mediante una ruptura espontánea de la simetría,
los elementos del sistema actúan a partir de
información local sin referencia alguna a un
patrón global.
- Estigmergía
Las partes individuales se comunican entre sí
mediante cambios del ambiente,
convirtiéndose este en la memoria colectiva
de trabajo.

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 Proyecto Swarm de James
McLurkin
El trabajo realizado por el Ingeniero
James McLurkin, consistente en el
desarrollo de robots cooperativos
basado en manadas swarm, en la que
se esta trabajando con unos 100 robots,
para simular procesos cooperativos
realizados por auténticos enjambres
de robots.
Navegación por faro
En este video, podemos ver
como los robots tratan de
moverse la dirección que indica
el faro. Si el faro cambia de
posición, los robots se mueven
en consecuencia.

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Orbitando
En este video, los robots orbitan
alrededor de un robot líder.

Agrupados
En este video, se ve a los
robots repartidos en tres
grupos ( rojo, verde y azul),
cada uno de ellos
con un líder (señalizado con
antena), al que tendrán
que buscar para unirse a el.

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 Conclusiones
La IC tiene unas características que le hacen muy interesante como son:

– Autonomía: no requiere de supervisión humana.

– Robustez: el espacio de estados de exploración puede cambiar con el
tiempo.
– Adaptable: los agentes pueden cambiar, morir o reproducirse de
acuerdo a cambios del sistema.
– Rapidez: los cambios en el sistema se propagan rápidamente.
– Escalable: la población se puede modificar de acuerdo al tamaño del
sistema.
– Tolerante a fallos: no hay control central y la pérdida de alguna parte
no repercute en gran medida al final.
– Relativamente simple.
– Paralelismo: la operación de los agentes es simultánea.
– Sus campos de aplicación son significativos en la ingeniería.

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 UNIVERSIDAD DE
ALCALÁ
Arquitectura CEBOT

Oscar Alonso Garrido

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 ¿ Qué es un CEBOT?

„ Sistema inspirado en la organización celular de los seres vivos.

„ Conjunto de robots (células) que interactúan entre sí.
„ Sistema capaz de adaptarse de forma autonoma al medio y evolucionar
con él.

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¿Cómo funciona CEBOT? (I)
CEBOT ES CAPAZ DE RECONFIGURARSE PARA ADAPTARSE AL
MEDIO. PARA ESO ES NECESARIO IMPLEMENTAR:
1.- PROTOCOLO QUE PERMITA LA AGRUPACION DE LAS CÉLULAS EN DISTINTOS
MÓDULOS SEGÚN LA FUNCION QUE DESENPEÑEN
2.- PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN PARA DIFUNDIR LA INFORMACION OBTENIDA
DEL MEDIO Y COORDINAR EL PROCESO DE RECONFIGURACIÓN.

CELULAS RECOGEN PASAN ESTA INFO. A SUS

INFORMACION EXTERNA A CELULAS VECINAS Y RECIBEN
TRAVES DE LOS SENSORES. DATOS DE ÉSTAS.

LA ESTRUCTURA
FORMADA ES CAPAZ DE SE PROCESA LA INFORMACION EN CADA
RESPONDER A LAS CELULA Y COMIENZA UN PROCESO DE
NECESIDADES DEL MEDIO RECONFIGURACIÓN EN EL QUE LAS
CELULAS SE VAN AGRUPANDO.

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¿Cómo funciona CEBOT? (II)

PROCESO DE ORGANIZACIÓN
DE LAS CELULAS

„ CONTROLADO POR
“CELULAS MAESTRAS”.
„ ORGANIZACIÓN
SOFTWARE Y
HARDWARE.
„ MULTITUD DE
ALGORITMOS: EJEMPLO
RANDOM WALK

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 SITUACION ACTUAL DE LA
ROBOTICA CELULAR.
„ INFINIDAD DE APLICACIONES, PUES TIENEN LA
CAPACIDAD DE ADAPTARSE AL MEDIO QUE LES
RODEA.
„ PROYECTO SUPERBOT (FINANCIADO POR LA
NASA).
„ INCLUSO FABRICAS DE JUGETES ESTAN
INTERESADAS EN DESARROLLAR ESTOS
MÓDULOS.

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 EJEMPLOS (I)
„ CEBOT CAPAZ DE FORMAR UN PUENTE.

El mecanismo de deslizamiento se muestra en la siguiente

figura y básicamente consiste en tres placas de plástico, dos
laterales y una en el centro, cada una de las laterales tienen una
serie de ruedas que pueden girar en ambas direcciones, de
manera que la placa central hagas las veces de guía por las que
se deslizarán los robots, permitiendo deslizarse a unos sobre
otros.

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EJEMPLOS (II)

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