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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO O VINCULADO

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos que
se mueven bajo restricciones determinadas. Por ejemplo, las manivelas deben girar
alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar, y las bielas describir
ciertos movimientos prescritos. En tales casos, existen relaciones definidas entre
las componentes de la aceleracin del centro de masa G del cuerpo considerado
y su aceleracin angular ; se dice que el movimiento correspondiente es un
movimiento restringido.
La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere
un anlisis cinemtico preliminar del problema. Considere, por ejemplo, una varilla
ligera AB de longitud l y masa m cuyos extremos estn
conectados a bloques de masa despreciable que se
deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales
sin friccin. Se tira de la varilla mediante una fuerza P
aplicada en A (figura 1). Se sabe que la aceleracin del
centro de masa G de la varilla puede determinarse en
cualquier instante dado a partir de la posicin de la varilla,
su velocidad angular y su aceleracin angular en ese
instante.

Suponga, por ejemplo, que se conocen los valores de , w


y en un instante dado, y que se desea determinar el valor correspondiente de la
fuerza P, as como las reacciones en A y B. Primero se debe determinar las
componentes x y y de la aceleracin del centro de masa G. Despus se aplica el
principio de dAlembert (figura 2), utilizando las expresiones que se obtuvieron para
x y y. Las fuerzas desconocidas P, NA y NB se determinan despus al escribir y
resolver las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se conoce la fuerza aplicada P, el ngulo y la velocidad


angular de la varilla en un instante dado, y que se desea encontrar la aceleracin
angular de la varilla y las componentes x y y de la aceleracin de su centro de
masa en ese instante, as como las reacciones en A y B. El estudio cinemtico
preliminar del problema tendr como objetivo expresar las componentes x y y de
la aceleracin de G en trminos de la aceleracin angular de la varilla. Esto se har
expresando primero la aceleracin de un punto de referencia adecuado tal como A
en trminos de la aceleracin angular . Las componentes x y y de la aceleracin
de G pueden determinarse entonces en trminos de , y las expresiones obtenidas
incorporarse en la figura 2. Se obtienen tres ecuaciones en trminos de , NA y NB
y se resuelven para tres incgnitas. Advierta que tambin es posible utilizar el
mtodo de equilibrio dinmico para obtener la solucin de los dos tipos de
problemas considerados (figura 3).

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