Universidad de San Carlos de Guatemala Centro Universitario de Occidente División Ciencias de la Ingeniería Análisis Mecánico

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Potencia Conclusiones 2 . Energía Cinética en Movimiento Plano 3. Sistemas de cuerpos rígidos 4. Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido 2.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Índice Introducción 1. Conservación de la Energía 5.

la energía cinética en movimiento plano. para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos. Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa. sistemas de cuerpos rígidos. conservación de la energía y potencia. 3 . en el cual se describirá el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido. se analizara los métodos de energía solamente. el cual es además el plano de movimiento. Por tanto. Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes mencionados. y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Introducción La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. Ese plano contiene el centro de masa.

de otra forma. Las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales. los pequeños desplazamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes. Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si (1). T = ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n 2 = T2 (1) (2) La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. 4 . las particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rígido. el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero. Mientras que. en general. U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo. Sin embargo. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son cantidades escalares.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido El principio del trabajo y la energía se utilizara para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y desplazamientos. T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que forman al cuerpo rígido. La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas. se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partícula de masa ∆mi T1 + U 1 Donde: T1. Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido.

5 . Por tanto . el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero. y su suma es cero. siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. Así. Si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al sistema de referencia Gx y fijo en G y de orientación fija. Energía Cinética en Movimiento Plano Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rígido. Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Figura 1. el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F. Figura 2. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado”.

Rotación no Centroidal n T = ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (6) T = ½ Io ω2 (7) Por tanto. La energía cinética (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo. 6 . La ecuación (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuación (7) solo se aplica en casos que implican rotación no centroidal. Al sustituir se tiene: n T = ½ m v 2 + ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (4) La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G T = ½ m v 2 + ½ I ω2 Un cuerpo en traslación: (ω = 0) 0 T =½mv + ½ Iω En caso de una rotación centroidal (v=0) 0 T = ½ m v 2 + ½ I ω2 (b) 2 2 (a) (5) Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: 1.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse de la forma: T =½mv 2 + ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n (3) La magnitud vi  de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri ω de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. La energía cinética (b) asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. 2.

poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. cada cuerpo rígido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la energía aplicarse a cada cuerpo. bloques. T1 + U 1 Donde: T: representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los cuerpos rígidos que forman el sistema U1 2: representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre los distintos cuerpos. bloques. ya sea que estas fuerzas sean internas o externas.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Sistemas de cuerpos rígidos Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos. consideradas desde el punto de vista de un todo. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. 2 = T2 (8) 7 . El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores.

como tienen el mismo punto de aplicación.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Resolución de Problemas a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por engranes dentados: son iguales y opuestas y. Por lo tanto. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. Por tanto. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. aunque sus puntos de aplicación por lo general se moverán diferentes distancias. C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan también tiene la misma magnitud. b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en distancias iguales. su trabajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos. experimentan desplazamientos pequeños e iguales. 8 . Por lo tanto.

la suma de sus energías. Conservación de la Energía El principio de conservación de la energía establece. permanece constante en el tiempo. y los puntos de aplicación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un pequeño desplazamiento del sistema. bajo la acción de fuerzas conservativas. requiere que la energía mecánica total de un sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactúan solo atreves de fuerzas conservativas Fuerzas Conservativas Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza. pueden dividirse en dos categorías: conservativas y no conservativas. cinética y potencial. el trabajo de las fuerzas internas es cero y U1 2 se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema. Como resultado. una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre una partícula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria seguida por la partícula Ecuación de la Conservación de la energía T1+v2=T2+V2 Donde: T es igual a la energía cinética V es la energía potencial (T=1/2*mv²) V= -GMm/r (M= masa de la tierra). 9 . que cuando una partícula se mueve.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En todos estos casos . La conservación de la energía. La suma de estas dos energías también es conocida como energía mecánica. las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas.

sólo se puede cambiar de una forma a otra. cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor. Potencia Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. esto para obtener la potencia en un instante determinado. a partir de esto tenemos: Potencia Promedio = ∆U/∆t Si hacemos ∆t 0 entonces se tiene que: . la ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse. por ejemplo. en otras palabras es la cantidad de trabajo (∆U) que se realiza en un intervalo de tiempo (∆t). Potencia= sabemos que: Con lo que obtenemos: donde: F = Fuerza V = Velocidad 10 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En resumen.

que hace girar al cuerpo un ángulo (Ѳ). etc. se tiene la siguiente expresión: sustituyendo: sabemos que: Al final obtenemos: donde: M = Momento ω = Velocidad angular Una aplicación importante de la potencia es la eficiencia mecánica.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera: Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp). 11 . tenemos la siguiente conversión: Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M). ya que la salida de potencia es menor a la entrada de potencia. la cual esta definida por: N= salida de potencia/entrada de potencia donde: n = eficiencia mecánica y n<1 Siempre la eficiencia mecánica debe ser menor que uno. esto debido a fuerzas de rozamiento. térmicas.

25 ft de radio unido rígidamente a un volante.ft.ft. Solución: Se considera el sistema formado por el volante y el bloque.s 2.lb 12 . El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.ft de magnitud determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft hacia abajo.5 lb.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Ejemplo: Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado alrededor de un tambor de 1. Si el cojinete en A está mal lubricada y la fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb. se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. T1 = ½ mv12 + ½ I ω12 = ½( (240 lb/ 32. Energía cinética.2 ft/s2)*(6 ft/s)2) + ½ (10.s2)(4. En el instante mostrado. Posición I Bloque: Volante: v1 = 6 ft/s ω1 = v1/r = (6 ft/s)/1.25 ft = 4.80 rad/s)2 = 225 ft.5 lb. Puesto que el cable es inextensible.80 rad/s.

lb + 768 ft.ft) (3.s2)(v2/1. = W(S2 – S1) – M(2 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Posición 2 : Al notar que ω2 = v2/1.09 v22 Trabajo: Durante el movimiento.5 lb.25 ft) = 3. se escribe T2 = ½ mv22 + ½ I ω22 = ½( (240 lb/ 32.2 ft/s2)*(v2)2) + ½ (10.25.09 v22 V22 = 12. solo el peso W del bloque y el par de fricción M efectúan trabajo. Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de fricción M lleva a acabo trabajo negativo.01 ft/s 13 . se escribe.1) = (240 lb)( 4 ft) – (60 lb.20 rad) = 768 ft. S 1= 0 1 = 0 U1 2 S2 = 4 ft 2= S2/r = (4ft)/(1.lb = 7.ft.25)2 = 7.lb Principio del trabajo y la energía: T1 + U 1 2 = T2 255 ft.20 rad.

Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rígido.   14 . El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores. sin que importe su forma. bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Conclusiones  Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G.

Beer E. Clausen Capítulos Consultados 17 “Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad De movimiento” 15 . Jr. William E.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Bibliografía Titulo Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica Edición Octava Edición Editorial Mc Graw Hill Autores Ferdinan P. Russel Johnston.

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