Universidad de San Carlos de Guatemala Centro Universitario de Occidente División Ciencias de la Ingeniería Análisis Mecánico

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Índice Introducción 1. Conservación de la Energía 5. Sistemas de cuerpos rígidos 4. Potencia Conclusiones 2 . Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido 2. Energía Cinética en Movimiento Plano 3.

Por tanto. conservación de la energía y potencia. se analizara los métodos de energía solamente. y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Introducción La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. Ese plano contiene el centro de masa. 3 . la energía cinética en movimiento plano. el cual es además el plano de movimiento. Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa. para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos. sistemas de cuerpos rígidos. en el cual se describirá el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido. Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes mencionados.

T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que forman al cuerpo rígido. 4 . de otra forma. U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo. los pequeños desplazamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes. Mientras que. Sin embargo. La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas. el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y desplazamientos. Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si (1).Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido El principio del trabajo y la energía se utilizara para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. en general. se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partícula de masa ∆mi T1 + U 1 Donde: T1. T = ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n 2 = T2 (1) (2) La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales. Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido. las particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rígido. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son cantidades escalares.

el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F. y su suma es cero. Figura 2. Por tanto . Energía Cinética en Movimiento Plano Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rígido. Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado”. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. 5 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Figura 1. Así. Si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al sistema de referencia Gx y fijo en G y de orientación fija. siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero.

La ecuación (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuación (7) solo se aplica en casos que implican rotación no centroidal. 2. La energía cinética (b) asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. Al sustituir se tiene: n T = ½ m v 2 + ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (4) La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G T = ½ m v 2 + ½ I ω2 Un cuerpo en traslación: (ω = 0) 0 T =½mv + ½ Iω En caso de una rotación centroidal (v=0) 0 T = ½ m v 2 + ½ I ω2 (b) 2 2 (a) (5) Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: 1.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse de la forma: T =½mv 2 + ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n (3) La magnitud vi  de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri ω de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Rotación no Centroidal n T = ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (6) T = ½ Io ω2 (7) Por tanto. La energía cinética (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo. 6 .

ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. T1 + U 1 Donde: T: representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los cuerpos rígidos que forman el sistema U1 2: representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre los distintos cuerpos. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. bloques. cada cuerpo rígido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la energía aplicarse a cada cuerpo. 2 = T2 (8) 7 . consideradas desde el punto de vista de un todo. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. bloques. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Sistemas de cuerpos rígidos Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados.

como tienen el mismo punto de aplicación. C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan también tiene la misma magnitud. b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en distancias iguales. Por tanto. Por lo tanto. experimentan desplazamientos pequeños e iguales. aunque sus puntos de aplicación por lo general se moverán diferentes distancias. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. Por lo tanto. 8 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Resolución de Problemas a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por engranes dentados: son iguales y opuestas y. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. su trabajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos.

La conservación de la energía. una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre una partícula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria seguida por la partícula Ecuación de la Conservación de la energía T1+v2=T2+V2 Donde: T es igual a la energía cinética V es la energía potencial (T=1/2*mv²) V= -GMm/r (M= masa de la tierra). bajo la acción de fuerzas conservativas. y los puntos de aplicación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un pequeño desplazamiento del sistema. La suma de estas dos energías también es conocida como energía mecánica. Conservación de la Energía El principio de conservación de la energía establece. que cuando una partícula se mueve.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En todos estos casos . 9 . permanece constante en el tiempo. pueden dividirse en dos categorías: conservativas y no conservativas. cinética y potencial. las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas. la suma de sus energías. requiere que la energía mecánica total de un sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactúan solo atreves de fuerzas conservativas Fuerzas Conservativas Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza. el trabajo de las fuerzas internas es cero y U1 2 se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema. Como resultado.

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En resumen. en otras palabras es la cantidad de trabajo (∆U) que se realiza en un intervalo de tiempo (∆t). la ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse. por ejemplo. esto para obtener la potencia en un instante determinado. a partir de esto tenemos: Potencia Promedio = ∆U/∆t Si hacemos ∆t 0 entonces se tiene que: . Potencia Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. Potencia= sabemos que: Con lo que obtenemos: donde: F = Fuerza V = Velocidad 10 . cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor. sólo se puede cambiar de una forma a otra.

esto debido a fuerzas de rozamiento. 11 . se tiene la siguiente expresión: sustituyendo: sabemos que: Al final obtenemos: donde: M = Momento ω = Velocidad angular Una aplicación importante de la potencia es la eficiencia mecánica. ya que la salida de potencia es menor a la entrada de potencia. etc. térmicas. tenemos la siguiente conversión: Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M).Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera: Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp). que hace girar al cuerpo un ángulo (Ѳ). la cual esta definida por: N= salida de potencia/entrada de potencia donde: n = eficiencia mecánica y n<1 Siempre la eficiencia mecánica debe ser menor que uno.

En el instante mostrado.ft. Energía cinética. Puesto que el cable es inextensible. El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10.80 rad/s.5 lb. Solución: Se considera el sistema formado por el volante y el bloque.25 ft = 4. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.s 2. Posición I Bloque: Volante: v1 = 6 ft/s ω1 = v1/r = (6 ft/s)/1.lb 12 . se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable.2 ft/s2)*(6 ft/s)2) + ½ (10.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Ejemplo: Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado alrededor de un tambor de 1. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.5 lb.80 rad/s)2 = 225 ft.ft.ft de magnitud determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft hacia abajo. T1 = ½ mv12 + ½ I ω12 = ½( (240 lb/ 32.s2)(4.25 ft de radio unido rígidamente a un volante. Si el cojinete en A está mal lubricada y la fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb.

Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de fricción M lleva a acabo trabajo negativo.25 ft) = 3. se escribe. S 1= 0 1 = 0 U1 2 S2 = 4 ft 2= S2/r = (4ft)/(1.25)2 = 7.s2)(v2/1.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Posición 2 : Al notar que ω2 = v2/1.2 ft/s2)*(v2)2) + ½ (10.09 v22 V22 = 12.5 lb.09 v22 Trabajo: Durante el movimiento. se escribe T2 = ½ mv22 + ½ I ω22 = ½( (240 lb/ 32.01 ft/s 13 .20 rad) = 768 ft.lb = 7.20 rad.25.ft) (3.lb + 768 ft.1) = (240 lb)( 4 ft) – (60 lb.lb Principio del trabajo y la energía: T1 + U 1 2 = T2 255 ft. solo el peso W del bloque y el par de fricción M efectúan trabajo.ft. = W(S2 – S1) – M(2 .

sin que importe su forma. El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores.   14 . Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rígido.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Conclusiones  Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.

Clausen Capítulos Consultados 17 “Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad De movimiento” 15 . Russel Johnston. Beer E. Jr. William E.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Bibliografía Titulo Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica Edición Octava Edición Editorial Mc Graw Hill Autores Ferdinan P.

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