Universidad de San Carlos de Guatemala Centro Universitario de Occidente División Ciencias de la Ingeniería Análisis Mecánico

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Sistemas de cuerpos rígidos 4. Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido 2. Conservación de la Energía 5. Energía Cinética en Movimiento Plano 3.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Índice Introducción 1. Potencia Conclusiones 2 .

Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa. el cual es además el plano de movimiento. sistemas de cuerpos rígidos. 3 . la energía cinética en movimiento plano. se analizara los métodos de energía solamente. en el cual se describirá el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido. para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos. Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes mencionados. Ese plano contiene el centro de masa. Por tanto. y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo. conservación de la energía y potencia.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Introducción La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos.

las particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rígido. T = ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n 2 = T2 (1) (2) La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. de otra forma. Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido. U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y desplazamientos. se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partícula de masa ∆mi T1 + U 1 Donde: T1. Las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales. T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que forman al cuerpo rígido.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido El principio del trabajo y la energía se utilizara para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son cantidades escalares. Sin embargo. 4 . el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero. los pequeños desplazamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes. Mientras que. La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas. en general. Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si (1).

y su suma es cero. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado”. Por tanto . el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero. Si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al sistema de referencia Gx y fijo en G y de orientación fija. Energía Cinética en Movimiento Plano Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rígido. 5 . Así.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Figura 1. el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F. Figura 2. siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto.

Rotación no Centroidal n T = ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (6) T = ½ Io ω2 (7) Por tanto. La ecuación (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuación (7) solo se aplica en casos que implican rotación no centroidal. Al sustituir se tiene: n T = ½ m v 2 + ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (4) La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G T = ½ m v 2 + ½ I ω2 Un cuerpo en traslación: (ω = 0) 0 T =½mv + ½ Iω En caso de una rotación centroidal (v=0) 0 T = ½ m v 2 + ½ I ω2 (b) 2 2 (a) (5) Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: 1. La energía cinética (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo. 2. 6 . La energía cinética (b) asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse de la forma: T =½mv 2 + ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n (3) La magnitud vi  de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri ω de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

bloques. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. T1 + U 1 Donde: T: representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los cuerpos rígidos que forman el sistema U1 2: representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre los distintos cuerpos. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. cada cuerpo rígido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la energía aplicarse a cada cuerpo. consideradas desde el punto de vista de un todo. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. bloques. ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. 2 = T2 (8) 7 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Sistemas de cuerpos rígidos Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos.

Por tanto. experimentan desplazamientos pequeños e iguales. b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en distancias iguales. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. Por lo tanto. como tienen el mismo punto de aplicación. aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan también tiene la misma magnitud. 8 . aunque sus puntos de aplicación por lo general se moverán diferentes distancias.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Resolución de Problemas a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por engranes dentados: son iguales y opuestas y. Por lo tanto. su trabajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos.

cinética y potencial. La suma de estas dos energías también es conocida como energía mecánica. bajo la acción de fuerzas conservativas. Como resultado. pueden dividirse en dos categorías: conservativas y no conservativas. que cuando una partícula se mueve. La conservación de la energía. permanece constante en el tiempo. 9 . la suma de sus energías. una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre una partícula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria seguida por la partícula Ecuación de la Conservación de la energía T1+v2=T2+V2 Donde: T es igual a la energía cinética V es la energía potencial (T=1/2*mv²) V= -GMm/r (M= masa de la tierra).Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En todos estos casos . requiere que la energía mecánica total de un sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactúan solo atreves de fuerzas conservativas Fuerzas Conservativas Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza. el trabajo de las fuerzas internas es cero y U1 2 se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema. Conservación de la Energía El principio de conservación de la energía establece. y los puntos de aplicación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un pequeño desplazamiento del sistema. las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas.

a partir de esto tenemos: Potencia Promedio = ∆U/∆t Si hacemos ∆t 0 entonces se tiene que: . Potencia= sabemos que: Con lo que obtenemos: donde: F = Fuerza V = Velocidad 10 . esto para obtener la potencia en un instante determinado. Potencia Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. sólo se puede cambiar de una forma a otra. en otras palabras es la cantidad de trabajo (∆U) que se realiza en un intervalo de tiempo (∆t). por ejemplo. cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En resumen. la ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse.

que hace girar al cuerpo un ángulo (Ѳ). se tiene la siguiente expresión: sustituyendo: sabemos que: Al final obtenemos: donde: M = Momento ω = Velocidad angular Una aplicación importante de la potencia es la eficiencia mecánica. 11 . ya que la salida de potencia es menor a la entrada de potencia. esto debido a fuerzas de rozamiento. térmicas. tenemos la siguiente conversión: Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M).Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera: Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp). etc. la cual esta definida por: N= salida de potencia/entrada de potencia donde: n = eficiencia mecánica y n<1 Siempre la eficiencia mecánica debe ser menor que uno.

80 rad/s. Puesto que el cable es inextensible.25 ft = 4.80 rad/s)2 = 225 ft.ft. se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable. Posición I Bloque: Volante: v1 = 6 ft/s ω1 = v1/r = (6 ft/s)/1. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.ft de magnitud determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft hacia abajo. Solución: Se considera el sistema formado por el volante y el bloque.ft.2 ft/s2)*(6 ft/s)2) + ½ (10. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.5 lb.5 lb.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Ejemplo: Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado alrededor de un tambor de 1. T1 = ½ mv12 + ½ I ω12 = ½( (240 lb/ 32. Si el cojinete en A está mal lubricada y la fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb. Energía cinética.lb 12 .s 2.s2)(4. En el instante mostrado.25 ft de radio unido rígidamente a un volante. El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10.

5 lb.20 rad.lb + 768 ft. Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de fricción M lleva a acabo trabajo negativo.25. se escribe T2 = ½ mv22 + ½ I ω22 = ½( (240 lb/ 32.s2)(v2/1. S 1= 0 1 = 0 U1 2 S2 = 4 ft 2= S2/r = (4ft)/(1. solo el peso W del bloque y el par de fricción M efectúan trabajo.25)2 = 7.01 ft/s 13 .2 ft/s2)*(v2)2) + ½ (10.25 ft) = 3.ft. se escribe.09 v22 Trabajo: Durante el movimiento.lb = 7. = W(S2 – S1) – M(2 .1) = (240 lb)( 4 ft) – (60 lb.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Posición 2 : Al notar que ω2 = v2/1.lb Principio del trabajo y la energía: T1 + U 1 2 = T2 255 ft.09 v22 V22 = 12.ft) (3.20 rad) = 768 ft.

bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Conclusiones  Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rígido. El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores.   14 . sin que importe su forma.

Beer E. William E. Jr. Clausen Capítulos Consultados 17 “Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad De movimiento” 15 . Russel Johnston.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Bibliografía Titulo Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica Edición Octava Edición Editorial Mc Graw Hill Autores Ferdinan P.