Universidad de San Carlos de Guatemala Centro Universitario de Occidente División Ciencias de la Ingeniería Análisis Mecánico

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Conservación de la Energía 5. Sistemas de cuerpos rígidos 4. Potencia Conclusiones 2 . Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido 2. Energía Cinética en Movimiento Plano 3.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Índice Introducción 1.

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Introducción La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. sistemas de cuerpos rígidos. en el cual se describirá el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido. Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes mencionados. el cual es además el plano de movimiento. 3 . y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo. Por tanto. se analizara los métodos de energía solamente. Ese plano contiene el centro de masa. Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa. conservación de la energía y potencia. la energía cinética en movimiento plano. para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos.

4 . Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si (1). Sin embargo. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y desplazamientos. los pequeños desplazamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes. La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido El principio del trabajo y la energía se utilizara para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. las particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rígido. Mientras que. T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que forman al cuerpo rígido. el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son cantidades escalares. Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido. U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo. T = ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n 2 = T2 (1) (2) La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partícula de masa ∆mi T1 + U 1 Donde: T1. de otra forma. en general. Las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales.

y su suma es cero. el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero. y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado”.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Figura 1. Figura 2. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. Energía Cinética en Movimiento Plano Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rígido. 5 . Así. Si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al sistema de referencia Gx y fijo en G y de orientación fija. Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F. Por tanto .

6 . La ecuación (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuación (7) solo se aplica en casos que implican rotación no centroidal. La energía cinética (b) asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. La energía cinética (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse de la forma: T =½mv 2 + ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n (3) La magnitud vi  de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri ω de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Rotación no Centroidal n T = ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (6) T = ½ Io ω2 (7) Por tanto. Al sustituir se tiene: n T = ½ m v 2 + ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (4) La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G T = ½ m v 2 + ½ I ω2 Un cuerpo en traslación: (ω = 0) 0 T =½mv + ½ Iω En caso de una rotación centroidal (v=0) 0 T = ½ m v 2 + ½ I ω2 (b) 2 2 (a) (5) Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: 1. 2.

T1 + U 1 Donde: T: representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los cuerpos rígidos que forman el sistema U1 2: representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre los distintos cuerpos. 2 = T2 (8) 7 . El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Sistemas de cuerpos rígidos Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos. bloques. consideradas desde el punto de vista de un todo. bloques. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. cada cuerpo rígido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la energía aplicarse a cada cuerpo.

su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en distancias iguales.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Resolución de Problemas a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por engranes dentados: son iguales y opuestas y. C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan también tiene la misma magnitud. como tienen el mismo punto de aplicación. aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. 8 . experimentan desplazamientos pequeños e iguales. Por lo tanto. Por lo tanto. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. Por tanto. aunque sus puntos de aplicación por lo general se moverán diferentes distancias. su trabajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos.

una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre una partícula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria seguida por la partícula Ecuación de la Conservación de la energía T1+v2=T2+V2 Donde: T es igual a la energía cinética V es la energía potencial (T=1/2*mv²) V= -GMm/r (M= masa de la tierra). y los puntos de aplicación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un pequeño desplazamiento del sistema.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En todos estos casos . la suma de sus energías. que cuando una partícula se mueve. el trabajo de las fuerzas internas es cero y U1 2 se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema. requiere que la energía mecánica total de un sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactúan solo atreves de fuerzas conservativas Fuerzas Conservativas Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza. pueden dividirse en dos categorías: conservativas y no conservativas. bajo la acción de fuerzas conservativas. cinética y potencial. 9 . La conservación de la energía. las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas. permanece constante en el tiempo. La suma de estas dos energías también es conocida como energía mecánica. Conservación de la Energía El principio de conservación de la energía establece. Como resultado.

esto para obtener la potencia en un instante determinado. en otras palabras es la cantidad de trabajo (∆U) que se realiza en un intervalo de tiempo (∆t).Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En resumen. cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor. Potencia= sabemos que: Con lo que obtenemos: donde: F = Fuerza V = Velocidad 10 . Potencia Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. la ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse. a partir de esto tenemos: Potencia Promedio = ∆U/∆t Si hacemos ∆t 0 entonces se tiene que: . por ejemplo. sólo se puede cambiar de una forma a otra.

ya que la salida de potencia es menor a la entrada de potencia. que hace girar al cuerpo un ángulo (Ѳ). la cual esta definida por: N= salida de potencia/entrada de potencia donde: n = eficiencia mecánica y n<1 Siempre la eficiencia mecánica debe ser menor que uno.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera: Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp). se tiene la siguiente expresión: sustituyendo: sabemos que: Al final obtenemos: donde: M = Momento ω = Velocidad angular Una aplicación importante de la potencia es la eficiencia mecánica. 11 . térmicas. esto debido a fuerzas de rozamiento. tenemos la siguiente conversión: Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M). etc.

s2)(4.2 ft/s2)*(6 ft/s)2) + ½ (10.5 lb. El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10.lb 12 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Ejemplo: Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado alrededor de un tambor de 1.80 rad/s)2 = 225 ft.80 rad/s.s 2. Energía cinética. T1 = ½ mv12 + ½ I ω12 = ½( (240 lb/ 32. Si el cojinete en A está mal lubricada y la fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb.25 ft = 4.ft de magnitud determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft hacia abajo.5 lb. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.ft. Solución: Se considera el sistema formado por el volante y el bloque. Puesto que el cable es inextensible. Posición I Bloque: Volante: v1 = 6 ft/s ω1 = v1/r = (6 ft/s)/1.ft. En el instante mostrado.25 ft de radio unido rígidamente a un volante. se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable.

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Posición 2 : Al notar que ω2 = v2/1.1) = (240 lb)( 4 ft) – (60 lb. se escribe T2 = ½ mv22 + ½ I ω22 = ½( (240 lb/ 32.ft) (3.25)2 = 7.20 rad. S 1= 0 1 = 0 U1 2 S2 = 4 ft 2= S2/r = (4ft)/(1.ft.2 ft/s2)*(v2)2) + ½ (10.09 v22 Trabajo: Durante el movimiento.09 v22 V22 = 12.lb Principio del trabajo y la energía: T1 + U 1 2 = T2 255 ft. Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de fricción M lleva a acabo trabajo negativo.20 rad) = 768 ft.5 lb. = W(S2 – S1) – M(2 . solo el peso W del bloque y el par de fricción M efectúan trabajo.lb = 7.s2)(v2/1.25 ft) = 3.lb + 768 ft.25.01 ft/s 13 . se escribe.

sin que importe su forma. Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rígido.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Conclusiones  Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G. El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores.   14 . bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Bibliografía Titulo Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica Edición Octava Edición Editorial Mc Graw Hill Autores Ferdinan P. Jr. William E. Clausen Capítulos Consultados 17 “Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad De movimiento” 15 . Beer E. Russel Johnston.