Universidad de San Carlos de Guatemala Centro Universitario de Occidente División Ciencias de la Ingeniería Análisis Mecánico

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Quetzaltenango, 29 de junio del 2010

Energía Cinética en Movimiento Plano 3. Sistemas de cuerpos rígidos 4. Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido 2.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Índice Introducción 1. Conservación de la Energía 5. Potencia Conclusiones 2 .

3 . la energía cinética en movimiento plano. se analizara los métodos de energía solamente. el cual es además el plano de movimiento. en el cual se describirá el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido. sistemas de cuerpos rígidos. Por tanto.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Introducción La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. Ese plano contiene el centro de masa. Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa. conservación de la energía y potencia. para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos. y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo. Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes mencionados.

Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido. U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo. en general. Sin embargo. 4 . La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas. T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que forman al cuerpo rígido. Las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS: METODOS DE LA ENERGIA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Principio del Trabajo y la energía para un cuerpo rígido El principio del trabajo y la energía se utilizara para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero. Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si (1). Mientras que. de otra forma. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y desplazamientos. se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partícula de masa ∆mi T1 + U 1 Donde: T1. T = ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n 2 = T2 (1) (2) La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de partículas son cantidades escalares. los pequeños desplazamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes. las particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no seria rígido.

y su suma es cero. Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. Figura 2. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. Por tanto . Si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al sistema de referencia Gx y fijo en G y de orientación fija. siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero. Así. 5 . Energía Cinética en Movimiento Plano Movimiento Plano: En el movimiento plano de un cuerpo rígido.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Figura 1. el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F. y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado”.

Al sustituir se tiene: n T = ½ m v 2 + ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (4) La suma representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje que pasa por G T = ½ m v 2 + ½ I ω2 Un cuerpo en traslación: (ω = 0) 0 T =½mv + ½ Iω En caso de una rotación centroidal (v=0) 0 T = ½ m v 2 + ½ I ω2 (b) 2 2 (a) (5) Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: 1. La energía cinética (a) asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo. La energía cinética (b) asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento La energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse de la forma: T =½mv 2 + ½ ∑ ∆ mi v 2i i =1 n (3) La magnitud vi  de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri ω de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y de la magnitud ω de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. 6 . 2. Rotación no Centroidal n T = ½ ∑ ri 2 ∆mi ω2 i =1 (6) T = ½ Io ω2 (7) Por tanto. La ecuación (5) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuación (7) solo se aplica en casos que implican rotación no centroidal.

poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. bloques. bloques.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Sistemas de cuerpos rígidos Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos. 2 = T2 (8) 7 . El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. T1 + U 1 Donde: T: representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los cuerpos rígidos que forman el sistema U1 2: representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre los distintos cuerpos. El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores. ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. consideradas desde el punto de vista de un todo. cada cuerpo rígido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la energía aplicarse a cada cuerpo.

su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. su trabajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos. b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible: sobre los dos cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en distancias iguales. su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en los cálculos. aunque sus puntos de aplicación por lo general se moverán diferentes distancias.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Resolución de Problemas a) Las fuerzas ejercidas entre si por miembros conectados con pasador o por engranes dentados: son iguales y opuestas y. experimentan desplazamientos pequeños e iguales. como tienen el mismo punto de aplicación. aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negativo. C) Las fuerzas ejercidas por un resorte: Sobre los dos cuerpos que conectan también tiene la misma magnitud. Por tanto. Por lo tanto. Por lo tanto. 8 .

Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En todos estos casos . el trabajo de las fuerzas internas es cero y U1 2 se reduce al trabajo de fuerzas externas al sistema. cinética y potencial. permanece constante en el tiempo. que cuando una partícula se mueve. una fuerza es conservativa si el trabajo que hace sobre una partícula que se mueve entre dos puntos cualesquiera es independiente de la trayectoria seguida por la partícula Ecuación de la Conservación de la energía T1+v2=T2+V2 Donde: T es igual a la energía cinética V es la energía potencial (T=1/2*mv²) V= -GMm/r (M= masa de la tierra). 9 . La conservación de la energía. bajo la acción de fuerzas conservativas. La suma de estas dos energías también es conocida como energía mecánica. requiere que la energía mecánica total de un sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que interactúan solo atreves de fuerzas conservativas Fuerzas Conservativas Las fuerzas que se encuentran en la naturaleza. Conservación de la Energía El principio de conservación de la energía establece. pueden dividirse en dos categorías: conservativas y no conservativas. las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas. y los puntos de aplicación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un pequeño desplazamiento del sistema. Como resultado. la suma de sus energías.

a partir de esto tenemos: Potencia Promedio = ∆U/∆t Si hacemos ∆t 0 entonces se tiene que: . sólo se puede cambiar de una forma a otra. Potencia Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. la ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse. en otras palabras es la cantidad de trabajo (∆U) que se realiza en un intervalo de tiempo (∆t). Potencia= sabemos que: Con lo que obtenemos: donde: F = Fuerza V = Velocidad 10 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento En resumen. esto para obtener la potencia en un instante determinado. cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor. por ejemplo.

tenemos la siguiente conversión: Cuando el trabajo es realizado por un momento par (M). ya que la salida de potencia es menor a la entrada de potencia. 11 . que hace girar al cuerpo un ángulo (Ѳ). etc. esto debido a fuerzas de rozamiento. la cual esta definida por: N= salida de potencia/entrada de potencia donde: n = eficiencia mecánica y n<1 Siempre la eficiencia mecánica debe ser menor que uno.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Las dimensionales de la potencia se definen de la siguiente manera: Para el sistema ingles se utilizan los caballos de potencia (hp). se tiene la siguiente expresión: sustituyendo: sabemos que: Al final obtenemos: donde: M = Momento ω = Velocidad angular Una aplicación importante de la potencia es la eficiencia mecánica. térmicas.

s 2.ft de magnitud determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft hacia abajo.ft. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.25 ft = 4.25 ft de radio unido rígidamente a un volante. El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I = 10.lb 12 .80 rad/s)2 = 225 ft. Energía cinética. Si el cojinete en A está mal lubricada y la fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb.5 lb.5 lb. Puesto que el cable es inextensible.2 ft/s2)*(6 ft/s)2) + ½ (10. En el instante mostrado. Solución: Se considera el sistema formado por el volante y el bloque. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.80 rad/s. T1 = ½ mv12 + ½ I ω12 = ½( (240 lb/ 32.s2)(4. Posición I Bloque: Volante: v1 = 6 ft/s ω1 = v1/r = (6 ft/s)/1.ft.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Ejemplo: Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrollado alrededor de un tambor de 1. se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas ejercidas por el cable.

= W(S2 – S1) – M(2 .5 lb.ft) (3. S 1= 0 1 = 0 U1 2 S2 = 4 ft 2= S2/r = (4ft)/(1. solo el peso W del bloque y el par de fricción M efectúan trabajo.09 v22 Trabajo: Durante el movimiento.20 rad.s2)(v2/1.lb Principio del trabajo y la energía: T1 + U 1 2 = T2 255 ft. Al advertir que W realiza trabajo positivo y que la fuerza de fricción M lleva a acabo trabajo negativo. se escribe.25)2 = 7. se escribe T2 = ½ mv22 + ½ I ω22 = ½( (240 lb/ 32.1) = (240 lb)( 4 ft) – (60 lb.2 ft/s2)*(v2)2) + ½ (10.20 rad) = 768 ft.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Posición 2 : Al notar que ω2 = v2/1.ft.25.25 ft) = 3.09 v22 V22 = 12.lb + 768 ft.01 ft/s 13 .lb = 7.

El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores. Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rígido.Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Conclusiones  Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G.   14 . sin que importe su forma. bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.

Beer E. Clausen Capítulos Consultados 17 “Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad De movimiento” 15 .Movimiento plano de cuerpos rígidos: Métodos de la energía y la cantidad de movimiento Bibliografía Titulo Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica Edición Octava Edición Editorial Mc Graw Hill Autores Ferdinan P. Jr. William E. Russel Johnston.

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