Ejercicio

MCI y Jacobiano


Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática

El brazo robótico AESOP fue uno de los primeros asistentes quirúrgicos desarrollados para el manejo de la cámara en
procedimientos de cirugía laparoscópica. La Figura muestra este asistente de 6 grados de libertad con una
configuración RRR-RRR y dotado de muñeca esférica, así como la tabla de parámetros de su modelo cinemático
según la metodología DH1. Para este manipulador, se pide:

a) Si se desea alcanzar con del extremo del

manipulador la localización definida por la posición
0 T
P6=(147.71, -146.285, 222.34) mm del origen del
sistema {6} respecto al sistema {0}, y una orientación
-113.84º, 71.06º y -109.65º en ángulos de Euler ZYZ,
calcular la posición que tendría la muñeca del
manipulador, y expresarla en coordenadas esféricas.
b) Calcular las posibles soluciones de las
articulaciones θ1, θ2 y θ3, para alcanzar la localización
indicada en el apartado anterior sabiendo que las
articulaciones θ4, θ5 y θ6 poseen los valores 45º, 15º y
30º respectivamente.
c) En la situación anterior e ignorando el efecto i 𝛼" (º) 𝑎" 𝑑" 𝜃"
de las tres últimas articulaciones, calcular la velocidad 1 0 a1=300mm 0 𝜃)
de la muñeca del manipulador con respecto al sistema 2 90º a2=200mm 0 𝜃*
{0} cuando la velocidad de las articulaciones θ1, θ2 y θ3 3 -90º 0 0 𝜃+
son respectivamente 0.02, 0.03 y 0.01 º/seg. ¿Existe 4 90º 0 d4=250mm 𝜃,
alguna singularidad en la situación descrita? 5 -90º 0 0 𝜃-
d) Si se ignora la gravedad, y el efecto de las tres 6 0 0 d6=300mm 𝜃.
últimas articulaciones calcular los pares articulares en
la primera, segunda y tercera articulación requeridos Figura. Brazo robótico AESOP y tabla de parámetros
para que el mencionado manipulador aplique una DH1 de su modelo cinemático
fuerza estática con su efector final dada por el vector
0 T
F=(2, 1, 2.5) N.