Oscilaciones amortiguadas

Fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad

En esta página, estudiamos las oscilaciones amortiguadas tomando como modelo una
partícula de masa m unida a un muelle elástico de constante k que experimenta una fuerza
de rozamiento proporcional a la velocidad.

Al resolver la ecuación diferencial del movimiento se distinguirán tres casos:

armortiguadas, críticas y sobreamortiguadas.

La experiencia nos muestra que la amplitud de un cuerpo vibrante tal como un resorte o un
péndulo, decrece gradualmente hasta que se detiene.

Para explicar el amortiguamiento, supondremos que además de la fuerza elástica F=-kx,

actúa otra fuerza opuesta a la velocidad Fr=-λv, donde λ es una constante que depende del
sistema físico particular. Todo cuerpo que se mueve en el seno de un fluido viscoso en
régimen laminar experimenta una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad y de
sentido contrario a ésta.

La ecuación del movimiento se escribe

ma=-kx-λv

Expresamos la ecuación del movimiento en forma de ecuación diferencial, teniendo en

cuenta que la aceleración es la derivada segunda de la posición x, y la velocidad es la
derivada primera de x.

d2xdt2+2γdxdt+ω20x=0  ω20=km  2γ=λmd2xdt2+2γdxdt+ω02x=0  
ω02=km  2γ=λm

 ω0 es la frecuencia natural o propia del oscilador

 γ es la constante de amortiguamiento,  γ<ω0

La solución de la ecuación diferencial para (γ<ω0) tiene la siguiente expresión

s2+2γs+ω20=0 {s1=−γ+ωis2=−γ−ωiω=ω20−γ2−−−−−

−√x=exp(−γt)(Asin(ωt)+Bcos(ωt))v=dxdt=−γexp(−γt)(Asin(ωt)
+Bcos(ωt))+ωexp(−γt)(Acos(ωt)−Bsin(ωt))s2+2γs+ω02=0 
{s1=−γ+ωis2=−γ−ωiω=ω02−γ2x=exp(−γt)(Asin(ωt)+Bcos(ωt))v=dxdt=−γexp(−γt)(Asin(ωt)+Bcos(ωt))
+ωexp(−γt)(Acos(ωt)−Bsin(ωt))

donde A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales: posición inicial x0 y

velocidad inicial v0 en el instante t=0

t=0 {x0=Bv0=−γB+ωAx=exp(−γt)(v0+γx0ωsin(ωt)+x0cos(ωt))t=0 
{x0=Bv0=−γB+ωAx=exp(−γt)(v0+γx0ωsin(ωt)+x0cos(ωt))

x=A0exp(−γt)sin(ωt+φ)A0=A2+B2−−−−−−−√=v20+2v0γx0+x20ω20ω20−γ2−−−
−−−−−−
−√tanφ=BA=x0ω20−γ2√v0+γx0x=A0exp(−γt)sin(ωt+φ)A0=A2+B2=v02+2v0γx0+x02ω02ω02−γ
2tanφ=BA=x0ω02−γ2v0+γx0

La característica esencial de las oscilaciones amortiguadas es que la amplitud de la

oscilación disminuye exponencialmente con el tiempo
Sea una oscilación amortiguada de frecuencia angular propia ω0=100 rad/s y cuya
constante de amortiguamiento γ=7.0 s-1. Sabiendo que la partícula parte de la posición x0=5
con velocidad inicial nula, v0=0, escribir la ecuación de la oscilación amortiguada.

La frecuencia angular de la oscilación amortiguada ω es

ω=1002−72−−−−−−−−√=99.75 rad/sω=1002−72=99.75 rad/s

A0=5.01
tanφ=14.25

La ecuación de la oscilación amortiguada es

x=5.01·exp(-7t)·sin(99.75t+1.5)

Creamos un script para representar la oscilación y la amplitud en función del tiempo.

Denominamos

 Coeficiente de rozamiento, γ (g),
 Frecuencia angular propia, ω0 (w0),

syms g w0 t x0 v0;
 x=dsolve('D2x+2*g*Dx+w0^2*x=0','x(0)=x0','Dx(0)=v0');
xx=subs(x,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
hold on
ezplot(xx,[0 0.7])
A0=sqrt((v0^2+2*v0*g*x0+x0^2*w0^2)/(w0^2-g^2));
AA=subs(A0,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
xp=AA*exp(-7*t);
ezplot(xp,[0 0.7])
h=ezplot(xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
h=ezplot(-xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
ylim([-5 5])
grid on
title('oscilaciones amortiguadas')
hold off

La energía del oscilador amortiguado

La energía de la partícula que describe una oscilación amortiguada es la suma de la energía
cinética de la partícula y de la energía potencial del muelle elástico deformado.

E=12mv2+12kx2=12mv2+12mω20x2E=12mv2+12kx2=12mv2+12mω02x2

Introducimos las expresiones de la posición x y de la velocidad v de la partícula en función

del tiempo t.
E=12mω20A2e−2γ t−12mγ ωA2e−2γ tsin(2(ωt+φ))E=12mω02A2e−2γ t−12mγ 
ωA2e−2γ tsin(2(ωt+φ))

Si la constante de amortiguamiento γ es pequeña, como hemos visto en el ejemplo del

apartado anterior ω0≈ω

E=12mω20A2e−2γ t(1−γω0sin(2(ω0t+φ)))E=12mω02A2e−2γ t(1−γω0sin⁡(2(ω0t+φ)))

La energía decrece exponencialmente con el tiempo, pero con una pequeña ondulación
debida al segundo término entre paréntesis.

Añadimos al script anterior las siguientes líneas para representar la energía del oscilador
amortiguado en función del tiempo. La energía del oscilador decrece rápidamente con el
tiempo.

%energía
v=diff(x,t);
e=0.5*v^2+0.5*100^2*x^2; %la masa m es un factor de escala m=1
ee=subs(e,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0})
figure
ezplot(ee,[0 0.7])
grid on
title('Energía')
La energía perdida hasta el instante t a causa de la fuerza de rozamiento se calcula mediante
la integral

∫0t−(λv)v⋅dt=−2mγ∫0tv2dt∫0t−(λv)v·dt=−2mγ∫0tv2dt

que será igual a la diferencia entre la energía del oscilador en el instante t y la energía
inicial del oscilador en el instante t=0

Comprobamos con MATLAB

clear
syms t g w0 x0 v0;
w=sqrt(w0^2-g^2);
x=exp(-g*t)*((v0+g*x0)*sin(w*t)/w+x0*cos(w*t)); %posición
v=diff(x,t); %velocidad
Ei=v0^2/2+w0^2*x0^2/2; %energía inicial del oscilador
Ef=v^2/2+w0^2*x^2/2; %energía final
DE=Ef-Ei; %diferencia de energías
%características del oscilador, masa m=1
E1=subs(DE,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
Ep=-int(2*g*v^2,t,0,t); %trabajo de la fuerza de rozamiento
E2=subs(Ep,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
subs(E1,t,0.7) %valor para el instante t=0.7 s
subs(E2,t,0.7)
Corremos el script en la ventana de comandos

ans = -1.2499e+005
ans = -1.2499e+005

Oscilaciones críticas (γ=ω0)

Tomamos g=w0=100;

>> x=dsolve('D2x+2*100*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =5/exp(100*t) + (500*t)/exp(100*t)
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('Oscilación crítica')
>> xlabel('t')
>> ylabel('x');
>> grid on
Oscilaciones sobreamortiguadas (γ>ω0)
Tomamos g=120 y w0=100;

>> x=dsolve('D2x+2*120*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =exp(t*(20*11^(1/2) - 120))*((15*11^(1/2))/11 + 5/2) +
(5*11^(1/2)*(11^(1/2) - 6))/(22*exp(t*(20*11^(1/2) + 120)))
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('oscilación sobreamortiguada')
>> xlabel('t')
>> ylabel('x');
>> grid on
Solución numérica
Expresamos la ecuación diferencial de segundo orden que describe las oscilaciones
amortiguadas en forma de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, para resolverlas
utilizando la función ode45 de MATLAB

d2xdt2+2γdxdt+ω20x=0{dxdt=vdvdt=−2γv−ω20xd2xdt2+2γdxdt+ω02x=0{dxdt=vdvdt

=−2γv−ω02x

w0=100; %frecuencia angular propia

g=7; %rozamiento, gamma,
x0=zeros(1,2);
x0(1)=5; %posición inicial, x0
x0(2)=0; %velocidad inicial, v0:
tf=0.3*pi; %tiempo final

f=@(t,x) [x(2);-2*g*x(2)-w0*w0*x(1)];
tspan=[0 tf];
[t,x]=ode45(f,tspan,x0);
plot(t,x(:,1))
xlabel('t')
ylabel('x');
title('oscilador amortiguado')
 grid on
Obtenemos una gráfica similar a la primera figura de esta página

Actividades
Se introduce

 La posición inicial x0, en el control titulado Posición

 La velocidad inicial del móvil v0, en el control titulado Velocidad.
 La constante de amortiguamiento γ, en el control de edición
titulado Amortiguamiento
 Se ha fijado la frecuencia angular natural del oscilador en ω0 =100 rad/s

Se pulsa el botón titulado Nuevo.

Probar con los siguientes valores de la constante de amortiguamiento γ : 5 (amortiguadas),

100 (críticas), 110 (sobreamortiguadas).

5 0
Posición:    Velocidad:    
7
Amortiguamiento:  
  

Medida de la constante de amortiguamiento

 En el instante t, la amplitud (máximo desplamiento) es A1=Aexp(-γt)

 En el instante t+P, la amplitud es A2=Aexp(-γ(t+P))
El decrecimiento logarítmico δ nos permite calcular fácilmente la constante de
amortiguamiento γ, cuando su valor es pequeño comparado con la frecuencia natural del
oscilador ω0.

A1A2=exp(−γt)exp(−γ(t+P))=exp(γP)δ=lnA1A2=γP=2πγω20−γ2√=2π(γ/ω0)1−

(γ/ω0)2√γ≪ω0 

δ≈2πγω0A1A2=exp(−γt)exp(−γ(t+P))=exp(γP)δ=lnA1A2=γP=2πγω02−γ2=2π(γ/ω0)1−
(γ/ω0)2γ≪ω0 δ≈2πγω0

En una experiencia hemos medido los máximos desplazamientos

 en el instante t=0, A1=5.0
 en el instante t=0.0630, A2=3.2173

δ=ln(A1/A2)=2πγ/ω0, como ω0=100 rad/s, entonces γ=7.02.

En una experiencia de laboratorio se han tomado los siguientes datos de la amplitud de una
oscilación amortiguada

Datos tomados

t (s) A
1.4 0.439
4.4 0.403
7.5 0.371
10.5 0.342
13.5 0.314
16.5 0.288
Representamos log(A) en función del tiempo y realizamos un ajuste lineal de los datos. La
pendiente de la recta será la constante γ de amortiguamiento.

%tiempo
x=[1.4,4.4,7.5,10.5,13.5,16.5];
%logaritmo de la amplitud
y=log([0.439,0.403,0.371,0.342,0.314,0.288]);
plot(x,y,'ro','markersize',4,'markerfacecolor','r')
xlabel('t')
ylabel('log(A)')
title('Oscilaciones amortiguadas')
En la ventana gráfica de MATLAB elegimos Tools/Basic fitting, activamos la
casilla linear y obtenemos para la pendiente de la recta que mejor ajusta a los datos
experimentales p1=-0.03. Por tanto, la constante γ=0.03 s-1

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