PROYECTO MANO ROBOTICA ARTICULADA

1. INDICE
Grficas y tablas pg. 2
Introduccin pg. 3
Objetivo pg. 3
Antecedentes pg. 3
La mano humana pg. 4
Diseo y montaje pg. 5
a. Parte mecnica pg. 5
b. Parte electrnica pg. 11
Recomendaciones pg. 15
Conclusiones pg. 15
Anexos pg. 15
Bibliografa pg. 17

pg. 1
2. GRFICAS Y TABLAS
Figura 1. Mano de alt-Rupin pg. 4
Figura 2. Estructura sea de la mano pg. 5
Figura 3. Varilla de madera pg. 6
Figura 4. Mini bisagras pg. 6
Figura 5. Cncamo pg. 6
Figura 6. Plantilla de mano pg. 7
Figura 7. Especificaciones de ngulo para el dedo articulado pg. 8
Figura 8. Sistema montado de la mano articulada pg. 9
Figura 9. Montaje del dedo pulgar pg. 9
Figura 10. Topes en las articulaciones para su movilidad pg. 10
Figura 11. Montaje de servos pg. 10
Figura 12. Posicin de servos pg. 11
Figura 13. Arduino MEGA pg. 12
Figura 14. Mdulo controlador de servos pg. 12
Figura 15. Protoboard pg. 12
Figura 16. Botn pulsador pg. 13
Figura 17. Conexiones para el mdulo controlador de servos pg. 13
Figura 18. Conexiones en el simulador Fritzing pg. 14
Figura 19. Robot humanoide para usos espaciales Robonaut NASA pg. 16
Figura 20. Robonaut Hand NASA pg. 16
Figura 21. Estructura interna de la Robonaut Hand NASA pg. 16
Tabla 1. Costo total de materiales pg. 5
Tabla 2. Costo de materiales de montaje pg. 5-6
Tabla 3. Tablas de especificaciones de falanges pg. 7-8
Tabla 4. Costo de materiales electrnicos pg. 11
Tabla 5. Conexiones entre arduino y el modulo controlador de servos pg. 14

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3. INTRODUCCION
El rea de robtica destinada al estudio de manos robticas est adquiriendo cada vez ms
importancia, esto se debe a los adelantos tecnolgicos en materia de actuadores, sistemas
de control y sensores.
En los ltimos aos, casi todos los sistemas de este tipo se han desarrollado para ser
incorporados en robots humanoides, prtesis humanas y tele operacin a distancia.
Asimismo, se han utilizado para conocer ms a fondo el comportamiento de la mano
humana.
La mano humana es y ha sido el rgano principal para la manipulacin fsica, su sistema
sensorial y sistema nervioso son los ms complejos de todo el cuerpo, la punta de los dedos
contiene una de las zonas con ms terminaciones nerviosas y son la principal fuente de
informacin tctil, es por eso que el sentido del tacto se asocia inmediatamente con las
manos.
El filsofo griego Aristteles se refera a la mano del hombre como el instrumento de
instrumentos, puede decirse que es la herramienta ms maravillosa que la naturaleza ha
creado, una de las citas ms impactantes que lo describe a la perfeccin est en un libro de
Kapandji que se transcribe a continuacin:
La mano del hombre, en su complejidad, se revela, pues, como una estructura
perfectamente lgica y adaptada a sus diferente funciones. Su arquitectura refleja el
principio de economa universal. Es uno de los ms bellos logros del universo.
4. OBJETIVO
El objetivo es el diseo e implementacin de una mano robtica, con capacidad de
movimiento en los dedos de forma individual o todas a la misma vez mediante el control
de servo-motores con 6 grados de libertad.
5. ANTECEDENTES
La primera prtesis de miembro superior registrada data del ao 2000 a.C., fue encontrada
en una momia egipcia; la prtesis estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho
adaptado al mismo.
Con el manejo del hierro, el hombre pudo construir manos ms resistentes y que pudieran
ser empleadas para portar objetos ms pesados, tal es el caso del general romano Marcus
Sergius, que durante la Segunda Guerra Pnica (218 202 a.C.) fabric una mano de
hierro para l, con la cual portaba su espada, fue sta la primera mano de hierro registrada.
En la bsqueda de mejoras en el ao de 1400 se fabric la mano de alt-Ruppin construida
tambin en hierro, constaba de un pulgar rgido en oposicin y dedos flexibles, los cuales
eran flexionados pasivamente, stos se poda fijar mediante un mecanismo de trinquete y
adems tena una mueca movible.

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 Figura 1. Mano de alt-Ruppin construida con hierro en el ao 14000.

No es sino hasta el siglo XVI, que el diseo del mecanismo de las prtesis de miembro
superior se ve mejorado considerablemente, gracias al mdico militar francs Ambroise
Par, quin desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de codo, llamado Le petit
Loraine.
6. LA MANO HUMANA
La mano humana es una de las herramientas ms maravillosas y ms difciles de imitar.
Hay numerosos estudios e investigaciones cientficas que solo se dedican a descubrir su
funcionamiento, tanto muscular como sensorial.
La estructura de la mano est compuesta bsicamente por huesos, msculos, tendones,
ligamentos y un sistema nerviosos sensorial muy sofisticado. Todos estos elementos,
funcionando simultneamente de forma coordina dan a la mano humana una innumerable
cantidad de posiciones, movimientos y acciones. Todo ello gracias a su funcin ms
importante: la prensin.
Podemos encontrar una gran cantidad de seres vivos en la naturaleza que disponen de
elementos o herramientas para realizar tareas de agarre, manipulacin y corte; pero es en
la mano humana donde encuentra prcticamente la perfeccin. Este grado de perfeccin
se da bsicamente a la disposicin que tiene el pulgar con respecto a los dems dedos de
la mano. Como curiosidad, existen tantas manos diferentes como seres humanos en el
planeta. Todas ellas tienen casi la misma capacidad de movimientos y acciones.
El sistema sensorial de la mano es extremadamente sensible y preciso. Es asimismo
imprescindible, no solo para la propia accin sino tambin para la interpretacin visual de
distancias y los grosores, y es un educador de la vista, con la capacidad de reconocer un
objeto sin la contribucin de la misma. Tal y como dice el Dr. Kapandji, nuestra visin
del mundo sera aplanada y sin relieve sin la mano.

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 Centrndose exclusivamente en la mano, se compone de 27 huesos divididos en tres
grupos: el carpo, los metacarpos y las falanges, se conecta a la mueca a travs de la palma
y est dotada de 20 GDL (grados de libertad) accionados por cerca de cuarenta msculos,
la estructura sea se muestra en la figura 2.

Figura 2. Estructura sea de la mano.

Cada dedo est compuesto por tres falanges (Distal, intermedia y proximal), a excepcin
del dedo pulgar que solo tiene dos (distal y proximal). El dedo pulgar est fijo por debajo
de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotacin, debido a la gran
movilidad de su metacarpo.
7. DISEO Y MONTAJE
El proyecto compondr de tres partes:
La primera, Mecnica de como se ha construido la mano, las articulaciones y el
movimiento.
La segunda parte es la Electrnica de como se ha implementado las funciones de
control.
La tercera es el programa de control.

Parte Costo total

Mecnica S/. 66.00
Electrnica S/. 322.60
Total S/. 388.60
Tabla 1. Costo total de materiales

6.1. Parte Mecnica.

6.1.1. Materiales

MATERIAL Cantidad Precio unitario Costo Precio total

adicional
Varilla de madera 1m 1 S/. 25.00 - S/. 25.00
Mini-bisagras 14 S/. 1.00 S/. 10.00 S/. 24.00
Cncamos 5 S/. 0.20 - S/. 1.00

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 Niln 0.35mm 1 rollo S/. 2.00 -
S/. 2.00
Tornillera variada - S/. 5.00 aprox. S/. 5.00
Banda elstica 5 S/. 1.00 S/. 5.00
Pieza de madera 1 S/. 4.00 - S/. 4.00
Tabla 2. Costo de materiales de montaje TOTAL S/. 66.00

Varilla de madera, tiene como objetivo simular las falanges de la mano repartidas
en 15 partes.

Figura 3. Varilla de madera

Mini-bisagras, tiene como objetivo simular las articulaciones de la mano con 14

unidades.

Figura 4. Mini bisagras

Cncamos, tiene como objetivo ser un canal de apoyo para los tendones de la mano.

Figura 5. Cncamo

Niln, tiene como objetivo simular los tendones de la mano.

Pieza de madera, tiene como objetivo simular el antebrazo.

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 6.1.2. Desarrollo de la parte mecnico
Previamente antes del ensamblado de las falanges y articulaciones que componen la mano
articulada se hizo un boceto de plantilla de la mano en papel (Ver figura 6), para tener
claras cules son las articulaciones y medidas aproximadas de cada falange.

Figura 6. Plantilla de mano

Una vez realizado, se tiene las medidas aproximadas para realizar los cortes en la varilla,
las medidas de cada falange se muestran en los cuadros siguientes:
Para digitus tert(medio)
Tabla 3. Tablas de especificaciones de falanges
Nro. de pieza* Tipo de falange Medida en m
7 Distal 3.7e+02
8 Intermedia 3.7e+02
9 Proximal 2.7e+02
* Los nmeros de cada falange estn enumeradas segn la figura 6.
Para el digitus anularis (anular)
Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
4 Distal 4.2e+02
5 Intermedia 3.2e+02
6 Proximal 2.7e+02

Para digitus index (ndice)

Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
13 Distal 4.2e+02
14 Intermedia 2.7e+02
12 Proximal 2.7e+02

Para digitus minimus (meique)

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 Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
1 Distal 3.7e+02
2 Intermedia 2.7e+02
3 Proximal 2.2e+02

Para digitus pollex (pulgar)

Nro. de pieza Tipo de falange Medida en m
13 Distal 3.7e+02
14 Proximal 2.7e+02
A* ------------- 2.7e+02
*No se encuentra en la figura 6
En las piezas cortadas se hizo agujeros centrales en cada una de ellas para conectarlas con las
bisagras.
Antes de finalizar el montaje definitivo, se tom en cuenta algunos detalles importantes.
Para que al montar los dedos a la mano, las gomas posteriores no obliguen a flexionarlos
hacia atrs, cosa que dificultara o impedira la articulacin natural de cada una de ellas,
antes de encolar las bisagras, debe fijarse en que quede bien empotradas de manera que
con los dedos estirados las dos partes traseras tengan contacto [figura 7.A].
Para que se permita la flexin entre dos piezas a 90 aproximadamente [figura 7.C],
hubo que limarse las extremidades en el ngulo apropiado (unos 45) [figura 7.B].
Recordar que la articulacin inferior de cada dedo, que se unir a la mano, tambin
deber disponer del agujero correspondiente para insertar la bisagra.

Figura 7. Especificaciones de
ngulo para el dedo articulado

Una vez montado el sistema, queda ms o menos como en la siguiente imagen (figura 8).

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 Figura 8. Sistema montado de
la mano articulada

Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natural es

diferente al resto de dedos. La parte inferior es atornillada al rebaje de la mano,
permitiendo el libre movimiento.

Figura 9. Montaje del dedo pulgar

Para que el sistema de dedos no flexione hacia atrs, hay un tope (figura 10.D) que va detrs
del sistema digital que evita dicha flexin con respecto a la mano y el conjunto digital,
adems se observa las articulaciones y topes (figura 10.C) que permiten la movilidad del

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 conjunto. Con esta solucin se evita que los dedos flexionen para atrs de manera
antinatural.

Figura 10. Topes en las articulaciones

para su movilidad

Continuando con el montaje general se requiere colocar fijadores para guiar los tendones
a travs de los dedos para la flexin, una vez hecho, el siguiente paso es la colocacin de
servos. Pero antes, hay que tener en cuenta porqu se usan 6 servos y no 5 si los dedos
controlados son 5, la respuesta es que mientras los otros 4 dedos se gobiernan con un solo
servo por dedo, el pulgar est gobernado por dos servos, uno realiza el movimiento de
flexinextensin igual que los otros, y el segundo realiza el movimiento sobre la primera
falange (adelanteatrs).

Figura 11. Montaje de servos

Como se puede observar en la figura 11 y la figura 12, cada servo tiene una posicin
definida y diferente del resto.

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 Figura 12. Posicin de servos
Los movimientos de las levas, no se deben estorbarse entre ellas ni tampoco que se estrellen
contra los servos, as como tambin el recorrido de los cables
6.2. Parte Electrnica.
6.2.1. Materiales
MATERIAL Cantidad Precio Costo Precio total
unitario adicional
Arduino MEGA 1 S/. 90.00 S/. 15.00 S/. 105.00
Modulo controlador de 14 S/. 55.00 S/. 15.00 S/. 70.00
servos
Servo motor 6 S/. 20.00 - S/. 120.00
Protoboard 1 S/. 14.00 - S/. 14.00
Botn pulsador 4 S/. 0.40 - S/. 1.60
Cables 1 paquete S/. 12.00 - S/. 12.00
Fuente de alimentacin 1 - - -
Tabla 4. Costo de materiales electrnicos TOTAL S/. 322.60

Arduino AtMEGA2560, micro controlador con 54 pines digitales, 16 entradas anlogas,

un cristal oscilador de 16MHz, una conexin USB, un botn de reset y una entrada
para la alimentacin de la placa.
La comunicacin entre la computadora y arduino se produce a travs del puerto serie,
sin embargo posee un convertidor usb-serie, por el que utilizan las impresoras. Arduino
MEGA puede ser programado de una manera muy fcil utilizando el lenguaje propio
de Arduino junto a la interfaz Arduino IDE.

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 Figura 13. Arduino MEGA

Mdulo controlador de servos PCA9685 (Servo shield), controlador de servos de 16

canales con chip el PCA9685 a travs de 12C, la gran versatilidad de este mdulo es que
solo requiere de 2 pines para controlar todas las seales PWM y no requiere seal
alguna de oscilador o temporizacin, por lo que funciona de forma totalmente
autnoma, para programarlo solo requiere cargar la librera de Adafruit en Arduino.

Figura 14. Mdulo controlador de servos

Protoboard, es una especie de tablero con orificios, en el cual se pueden insertar

componentes electrnicos y cables para armar circuitos.

Figura 15. Protoboard

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 Botn pulsador, un botn o pulsador es un dispositivo utilizado para realizar cierta
funcin, es activado al ser pulsados con un dedo. Permite el flujo de corriente mientras
es accionado, cuando ya no se presiona sobre el vuelve a su posicin de reposo.

Figura 16. Botn pulsador

6.2.2. Desarrollo.
El problema que presenta el Arduino MEGA, es que nicamente suministra un mximo
de 50Ma, y los 6 servos consumen bastante ms, para solucionar esta escasez se dispone
de un mdulo controlador de servos PCA9685, que permite el gobierno de hasta 15 servos
y tambin permite la alimentacin exclusiva para los servos.
Sin entrar en detalles del funcionamiento del mdulo, las conexiones de los servos van a
los pines de colores, que van debidamente rotulados de izquierda a derecha, se conecta el
servo0, servo1, servo2 hasta el servo5 en nuestro caso, pero podran conectarse hasta 16
servos si fuera necesario.
Y los colores corresponden amarillo a PWM, rojo a Vcc y negro a GND; en la parte
superior va la entrada de la alimentacin externa de 5V, Vcc y GND.

Figura 17. Conexiones para el mdulo controlador de servos

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 A la izquierda la conexin se une al mdulo con el arduino MEGA, segn el siguiente
esquema:

MODULO PCA9685 ARDUINO MEGA

GND GND
OE GND
SCL 21
SDA 20
VCC 5v
V+ No conectado
Tabla 5. Conexiones entre arduino y el modulo controlador de servos

La conexin completa, en el simulador Fritzing es como sigue:

Figura 18. Conexiones en el simulador Fritzting

Para la conexin de los botones, pin1 se conecta a 5v de arduino, el pin2 a una entrada
digital del arduino en esa misma lnea de circuito se conecta a GND de arduino sin antes
poner una resistencia de 10KOhmnios.
En la figura 17 se nota claramente cmo debe conectarse a excepcin de los crculos grises
que es otra estructura de control mediante coordenadas X,Y de joysticks.

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7. RECOMENDACIONES
- El proyecto se puede mejorar si se dispondra de una impresora 3D para imprimir
piezas huecas perfectamente diseadas para su montaje, dentro de ellas se puede
colocar adems sensores de fuerza, movimiento, temperatura, etc., parecindose cada
vez ms a una mano humana.
- Los servomotores adquiridos son de una calidad simple (la fuerza que ejerce no es
mucha y existen grandes posibilidades de que se avere rpidamente) por lo que se
recomienda usar servomotores de ms potencia.

8. CONCLUSIONES
- La mano robtica articulada no es muy estable en el diseo de sus parte mecnicas,
sera conveniente hacer piezas de materiales livianos teniendo en cuenta el diseo
esttico, adems la estructura de control se podra ajustar mediante seales
electromiogrficas (EMG) el cual detecta las seales elctricas del antebrazo del
paciente.
- Las estructuras de control son diversas: se puede con un potencimetro, modulo
controlador Joystick, sensores flex adaptadas a un guante, lectura y deteccin de nervios
del antebrazo, etc.

9. ANEXOS

a. Modelo robtico
Robonaut Hand NASA (1999)
La mano robtica del robot humanoide Robonaut, desarrollado por la NASA, es
probablemente en estos momentos, la mano robtica con mayor similitud a la mano
humana.
El Robonaut fue diseado para ayudar a los astronautas en tareas en el espacio (Extra
Vehicular Activity EVA). La finalidad del Robonaut es reemplazar a los astronautas
en las tareas de la nave, tanto dentro como fuera de ellas, y en aquellos lugares donde
el ser humano corre peligro. Por este motivo, el robot fue concebido con forma y
escala idntica al hombre y es tele operado.
A parte de ser el primer robot humanoide en poseer movimiento fino y un control de
torque fuerza para realizar sus movimientos; la destreza de su mano robtica, la
Robonaut Hand, se encuentra lo suficientemente elevada para llevar a cabo tareas
prcticamente imposibles con cualquiera del resto de las manos robticas ideadas en
esa poca.

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 Figura 19. Robot humanoide para usos espaciales Robonaut NASA

El peso y las dimensiones de la Robonaut Hand son realmente antropomrficos. De

esta forma, es capaz de realizar movimientos y de tener una destreza similar a la mano
humana.

Figura 20. Robonaut Hand NASA Figura 21. Estructura interna de la Robonaut Hand NASA

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10. BIBLIOGRAFIA
Kapandji, A. I., (1996). Cuadernos de fisiologa articular.
Cabs, Ramiro, (2011). Tesis doctoral. Metodologa de diseo de manos robticas
basada en los estados de su sistema accionador. Universidad Carlos III de Madrid.
Quenays Burgos, Cesar Augusto, (2010). Tesis de Maestra. Diseo y construccin
de una prtesis robtica de mano funcional adaptada a varios agarres. Universidad
del Cauca Popoyn.
Editorial Mdica Americana, (2001). Dedos de la mano en la Terminologa
Anatmica Internacional. Pgs. 2 y 5.
Arduino Mega. Recuperado de http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
Arduino IDE. Recuperado de http://arduino.cc/download/
Simulador Fritzing. Recuperado de http://fritzing.org/download/
Jaume Nin (2016). Proyecto Mano Articulada. Recuperado de
http://prometec.net/proyecto-mano-articulada/

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