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CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Introduccin (cont.)
Cinemtica
Cinemtica directa
Valor de las Posicin y orientacin
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, , , )
Cinemtica inversa
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Cinemtica Directa del Robot
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Cinemtica Directa
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Cinemtica Directa del Robot
Cinemtica Directa
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Trminos enlace/articulacin
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Cinemtica Directa del Robot
Elementos y Articulaciones
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Cinemtica Directa del Robot
Convenios de Numeracin
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Cinemtica Directa del Robot
Parmetros Cinemticos
Parmetros
Cinemticos
Articulacin Elemento
(k,dk) (k,ak)
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Cinemtica Directa del Robot
Parmetros de Enlace
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Parmetros de Enlace (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Parmetros de Articulacin
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Cinemtica Directa del Robot
Variables Articulares
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Variables Articulares (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
As, si se han escogido coordenadas
cartesianas y ngulos de Euler para
representar la posicin y orientacin del
extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solucin al problema cinemtico
directo vendr dada por las relaciones:
x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
= F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
La obtencin de estas relaciones no es en
general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fcil
de encontrar mediante simples consideraciones
geomtricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad es fcil comprobar que:
x = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
y = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
Para robots de ms grados de libertad puede
plantearse un mtodo sistemtico basado en la
utilizacin de las matrices de transformacin
homognea.
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
En general, un robot de n grados de libertad
est formado por n enlaces unidos por n
articulaciones, de forma que cada par
articulacin-enlace constituye un grado de
libertad.
A cada enlace se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a l y, utilizando las
transformaciones homogneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos enlaces que
componen el robot.
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Normalmente, la matriz de transformacin
homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas
asociados a dos enlaces consecutivos del
robot se le suele denominar (i-1)Ai.
As pues, 0Ai describe la posicin y
orientacin del sistema de referencia al
primer enlace con respecto al sistema de
referencia a la base, 1A2 describe la posicin
y orientacin del segundo enlace respecto
del primero, etc.
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Del mismo modo, denominando 0Ak a las
matrices resultantes del producto de las
matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena
cinemtica que forma el robot.
La posicin y orientacin del sistema con el segundo
enlace del robot con respecto al sistema de
coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0A2:
0A2 = 0A1(1A2)
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la
localizacin del sistema de referencia del tercer
enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T.
As, dado un robot de seis grados de
libertad, se tiene que la posicin y
orientacin del enlace final vendr dada por
la matriz T:
T = 0A6 = 0A1(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)(5A6)
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Se utiliza en robtica la representacin de
Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un
mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas
(Si) ligado a cada enlace i de una cadena
articulada, determinando las ecuaciones
cinemticas de la cadena completa.
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Segn la representacin D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada enlace, ser posible
pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del enlace.
Estas transformaciones bsicas consisten en
una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Las transformaciones en cuestin son las
siguientes:
Rotacin alrededor del eje Zi-1, con un ngulo i.
Traslacin a lo largo de Zi-1 a una distancia di;
vector di (0,0,di).
Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai;
vector ai (ai,0,0).
Rotacin alrededor del eje Xi, con un ngulo i.
De este modo se tiene que:
i-1Ai = T(z,i)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,i-1)
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Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Y realizando el producto de matrices:
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
Los cuatro parmetros i, ai, di, i en (3.10) son
torsin del enlace, longitud del enlace, distancia
de articulacin y ngulo de articulacin,
respectivamente.
Estos nombres se derivan de aspectos especficos de
la relacin geomtrica entre dos marcos de
coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una funcin de una
sola variable, resulta que tres de los cuatro
parmetros son constantes para un enlace dado,
mientras que el cuarto parmetro, i es variable
para una articulacin de revolucin y di e
variable para una articulacin prismtica.
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Cinemtica Directa del Robot
Matrices de Transformacin Homognea
(cont.)
De este modo, basta con identificar los
parmetros i, ai, di, i, para obtener matrices A
y relacionar as todos y cada uno de los enlaces
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai,
relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario
que los sistemas se hayan escogido de acuerdo
a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4
parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman
el siguiente algoritmo para la resolucin del
problema cinemtico directo.
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Cinemtica Directa del Robot
Asignacin Sistemas de Referencia
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Asignacin Sistemas de Referencia
(cont.)
Mtodo. Definir SR asociado a cada enlace,
realizar la transformacin entre dos
consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones.
La asignacin de SR no es nica:
Notacin Paul y notacin Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabn (al final del eslabn)
[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn
precedente (al inicio del eslabn)
Las matrices de transformacin intermedias
varan, pero el resultado final es el mismo.
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Asignacin Sistemas de Referencia
(cont.)
Enlaces primero y ltimo.
Sistema de referencia {0}. Sistema que se
adjunta a la base del robot. No se mueve.
Sistema de referencia {1}. Coincide con la base.
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Asignacin Sistemas de Referencia
(cont.)
Enlaces intermedios.
Origen del sistema de referencia {i}. Se ubica en
el punto creado por la perpendicular de ai y el eje
articular i.
Eje Z. El eje Zi del sistema de referencia {i} se
har coincidir con el eje articular i.
Eje X. El eje Xi se hace coincidir con la distancia
ai desde la articulacin i hacia i+1.
Eje Y. El eje Yi se define a partir del eje Xi,
tomando como referencia la regla de la mano
derecha.
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Asignacin Sistemas de Referencia
(cont.)
Zi-1
Yi-1
Xi-1
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Asignacin Sistemas de Referencia
(cont.)
Identificar los ejes articulares. De los pasos 2 a
5 utilice dos ejes consecutivos i e i-1.
Identifique la perpendicular comn. Identifique
la lnea que se interseca, perpendicularmente, al
eje articular i. Defina el sistema de referencia
sobre el punto de interseccin.
Asigne el eje Zi al eje articular i.
Asigne el eje Xi a la perpendicular comn que
defini el origen del sistema de referencia i.
Termine de asignar el sistema de referencia,
definiendo el eje Yi segn la ley de la mano
derecha.
Haga coincidir los SR{0} y {1} cuando la
primera variable articular sea cero.
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Significado de los Parmetros
Los parmetros de DH tienen el siguiente
significado:
El parmetro ai es la distancia entre Zi y Zi-1
medida a lo largo de Xi.
El parmetro i es el ngulo entre Zi y Zi-1
referido a Xi.
El parmetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi
medida a lo largo de Zi.
El parmetro i es el ngulo entre Xi-1 y Xi
referido a Zi.
Nota: ai es la nica magnitud positiva, las
dems tienen signo.
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
Parmetros DH para el Robot
Articulacin d a
1 1 0 l1 0
2 2 0 l2 0
3 3 0 l3 0
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2
Parmetros DH para el Robot
Articulacin d a
1 1 l1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 4 l4 0 0
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemtica Directa del Robot
Objetivo Final de la Cinemtica Directa
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Cinemtica Directa del Robot
Interpretacin Geomtrica
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Cinemtica Directa del Robot
Referencias Bibliogrficas
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