MECANISMOS

Taller Un 2: Análisis de velocidades en mecanismo con juntas de pasador

Profesor: Rita Jaramillo

El eslabón 2 del mecanismo ilustrado en la figura rota con velocidad angular constante 2 = 20rad/s, en sentido
antihorario. En el instante mostrado halle las velocidades angulares de los eslabones 3, 4 y 5, y la velocidad del
eslabón deslizante en D, utilizando los siguientes métodos:
(a) (50%) Polígono de velocidades. Escala para el polígono: 1 cm = 50 cm/s. Demuestre en el dibujo la imagen de
velocidades del eslabón 3.
(b) (50%) Centro instantáneo de rotación (C.I.R).
Nota: el problema debe ser resuelto con dibujos realizados a mano. No utilicen ningún software CAD.

Escala de dibujo: 1:5

1
 Solución por el método de velocidad relativa

Distancias reales en cm
O2-A 15
𝑽𝑨
A-C 30
𝑽𝑪/𝑨 𝑽𝑩/𝑨
A-B 33
B-C 12.5
C-D 25 𝑽𝑫
O4-B 12.5
𝑶𝑽
𝑽𝑫/𝑪
𝑽𝑪 𝑽𝑩

Imagen de velocidades del

eslabón 3

𝑉𝐴 = 𝜔2 ̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐴 = 300 𝑐𝑚/𝑠

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑉
⃗ 𝐵/𝐴 (1)

Del polígono se obtiene 𝑉𝐵/𝐴 = 371.8 𝑐𝑚/𝑠 y 𝑉𝐵 = 271.0 𝑐𝑚/𝑠

𝑉𝐵/𝐴
𝜔3 = = 𝟏𝟏. 𝟐𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅
𝐴𝐵
𝑉𝐵
𝜔4 = = 𝟐𝟏. 𝟔𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅̅
𝑂4 𝐵

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑉
⃗ 𝐶/𝐴 (2)

𝑉𝐶/𝐴 = 𝜔3 . ̅̅̅̅
𝐴𝐶 = 338.1 𝑐𝑚/𝑠

Del polígono se obtiene 𝑉𝐶 = 358.4 𝑐𝑚/𝑠

⃗𝐷 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐶 + 𝑉
⃗ 𝐷/𝐶 (3)

Del polígono se obtiene 𝑉𝐷/𝐶 = 145.0 𝑐𝑚/𝑠 y 𝑽𝑫 = 𝟑𝟕𝟓. 𝟓 𝒄𝒎/𝒔

𝑉𝐷/𝐶
𝜔5 = = 𝟓. 𝟖𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅
𝐶𝐷

2
 Solución por centros instantáneos de rotación
𝑪𝟓

Distancias reales en cm
O2-A 15
A-C 30
A-B 33
B-C 12.5
C-D 25
O4-B 12.5
C3-A 26.5
C5-C 63
C5-D 66 𝑪𝟑

𝑽𝑩′
𝑽𝑨

𝑽𝒄′

𝑽𝑩

𝑽𝑫 𝑽𝑪

𝑉𝐴 = 𝜔2 ̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐴 = 300 𝑐𝑚/𝑠

𝑉𝐴
𝜔3 = = 𝟏𝟏. 𝟑𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅̅
𝐶3 𝐴

Por construcción: 𝑉𝐶 = 359.2 𝑐𝑚/𝑠 𝑦 𝑉𝐵 = 273.0 𝑐𝑚/𝑠

𝑉𝐵
𝜔4 = = 𝟐𝟏. 𝟖𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅̅
𝑂4 𝐵

𝑉𝐶
𝜔5 = = 𝟓. 𝟕𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 (𝒉𝒐𝒓𝒂𝒓𝒊𝒐)
̅̅̅̅̅
𝐶5 𝐶

𝑉𝐷 = 𝜔5 ̅̅̅̅̅
𝐶5 𝐷 = 𝟑𝟕𝟔. 𝟑 𝒄𝒎/𝒔