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TEMA 7: CONTROL DINMICO

Ingeniera de
Sistemas y
Automtica

Control de Robots y
Sistemas Sensoriales

Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica

Indice
Introduccin
Morfologa del robot
Herramientas matemticas para la localizacin espacial
Cinemtica del robot
Dinmica del robot
Control cinemtico
Control dinmico
Programacin de robots
Criterios de implantacin de un robot
Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Control Dinmico

Control Dinmico
Objetivos y dificultades
Control monoarticular/multiarticular
Tcnicas de control de robots

Robotica Industrial- Control Dinmico

Objetivo del control dinmico

Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot q(t)


sean lo ms parecidas posibles a las propuestas por el control
cinemtico qd(t)
Herramientas:
Modelo dinmico del robot
Teora de servocontrol (anlisis y diseo)
Representacin interna
Representacin en el espacio de estado
Teora de sistemas no lineales
Estabilidad
Control PID
Control adaptativo
etc.
Robotica Industrial- Control Dinmico

Dificultades del control dinmico

Modelo fuertemente no lineal


Sistema multivariable
Modelo acoplado
Parmetros variables (posicin, carga,)
Alto coste computacional
Necesidad de teoras de control complejas
Simplificaciones
prdida de prestaciones

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control monoarticular

Consideracin de cada articulacin de forma


independiente
No realista pero aceptable (prdida de prestaciones)
La mayora de los robots comerciales lo usan
Ms aceptable en robots alto factor de reduccin
Esquemas de control ms extendidos:
Control PD/PID
Control con prealimentacin
Control PD con compensacin de gravedad
Robotica Industrial- Control Dinmico

Influencia del factor de reduccin


(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]
qa = K q

K = matriz diagonal de los factores de reduccin, kii>1

Robotica Industrial- Control Dinmico

Control monoarticular PD/PID

R (s ) = k p +

1
ki
+ k d s = k ps + k i + k d s 2
s
s

Necesidad de regulador PID para eliminar el error en rgimen


permanente
Robotica Industrial- Control Dinmico

Control con prealimentacin

Elimina el error de seguimiento


Slo sera posible si se conocen J, B y k con precisin
Robotica Industrial- Control Dinmico

Control PD con
compensacin de gravedad
En rgimen permanente p depende slo de C(q)

G ( q ) = p = C( q )
Robotica Industrial- Control Dinmico

Control multiarticular

Consideracin de las influencias del resto de las


articulaciones para el control de una articulacin
Elevada complejidad
Tcnicas ms extendidas:
Desacoplamiento por inversin del modelo/par calculado
Tcnicas de control adaptativo
Planificacin de ganancias
Con modelo de referencia (MRAC)
Par calculado adaptativo
Robotica Industrial- Control Dinmico

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