FACULTAD DE INGENIERA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
PROTOTIPO VIRTUAL DE UNA MESA DE
COORDENADAS

TESIS PROFESIONAL

para obtener el ttulo de

INGENIERO MECATRNICO

Presenta:

Cuauhtmoc Vladimir Luna Jimnez

Director de Tesis:

M.I. Serafn Castaeda Cedeo

AGRADECIMIENTOS

A la Universidad Nacional
Autnoma de Mxico,
mi hermosa casa de estudios
y alma mter.

2
 A mis padres,
los mejores maestros
que pude haber tenido.

3
 Al M.I. Serafn Castaeda Cedeo,
por brindarme todo su apoyo y amistad
y guiarme en la realizacin de esta tesis.

Al M.I. Humberto Mancilla A.,

por compartirme su amistad y
guiarme en la realizacin de esta tesis.

4
Al gran arquitecto del universo.

5
Dedico esta tesis

A m amada novia Giovanna, compaera y amiga incondicional

en este hermoso sueo llamado vida.

A mis queridas hermanas Tania y Nadia, las dos lucecitas que

iluminan mi camino en todo momento.

A mis adorados padres Eva Martha y Enoc, arquitectos de mi

pasado, maestros de mi futuro, amigos de mi afortunado presente,
mis ms grandes ejemplos de vida.

A mis grandes e incomparables amigos, Arturo, Daniel,

Fernando, Paola, Edwin, Dulce, Vianet y Elizabeth.

A todos los que me han acompaado en este gran viaje y no he

podido mencionar aqu por falta de espacio, quienes han
contribuido de alguna forma a la culminacin de esta carrera.

6
No espero nada. No temo nada. Soy libre.
Nikos Kazantzakis

7
Contenido
1 Introduccin ................................................................................................... 10
1.1 Antecedentes ........................................................................................... 12
1.2 Sistemas mecatrnicos ............................................................................ 14
1.3 Concepto de robot ............................................................................... 18
1.4 Clasificacin de los robots ...................................................................... 18
1.4.1 Robots humanoides .......................................................................... 18
1.4.2 Robots mviles ................................................................................. 19
1.4.3 Robots de servicio ............................................................................ 19
1.4.4 Robots industriales ........................................................................... 20
1.5 Mesas de coordenadas............................................................................. 23
1.6 Prototipos virtuales ................................................................................. 24
1.7 Sistemas de visin ................................................................................... 27
1.8 Software de diseo asistido por computadora ........................................ 28
1.9 Software de programacin grfica .......................................................... 28
1.10 Aplicaciones ............................................................................................ 29
2 Diseo de la mesa de coordenadas ................................................................ 30
2.1 Metodologa ............................................................................................ 30
2.1.1 Estudio previo. ................................................................................. 31
2.1.2 Entrevista con el cliente ................................................................... 34
2.1.3 Diagrama de funciones ..................................................................... 37
2.1.4 QFD .................................................................................................. 38
2.1.5 Configuracin ................................................................................... 39
2.1.6 Composicin .................................................................................... 44
2.1.7 Diseo de detalle .............................................................................. 45
3 Programacin de la mesa de coordenadas ..................................................... 50
3.1 Dnde conseguir el software ................................................................... 50
3.2 Recomendaciones al instalar el software ................................................ 51
3.3 Preparacin del ensamble para la simulacin ......................................... 53
3.3.1 Estudio de movimiento .................................................................... 55
3.3.2 Tipos de estudio de movimiento ...................................................... 56

8
 3.3.3 Insercin de motores virtuales ......................................................... 57
3.4 Programacin en LabVIEW..................................................................... 60
3.4.1 Qu es LabVIEW? .......................................................................... 60
3.4.2 Proyecto de LabVIEW ...................................................................... 61
3.4.3 Creacin del nuevo proyecto y adicin de elementos tems ......... 61
3.4.4 Adicin y programacin de un VI en el proyecto de LabVIEW ....... 71
3.5 Prueba de la programacin de un eje ...................................................... 77
4 Integracin y programacin del software de visin....................................... 82
4.1.1 Qu es Vision Builder AI? .............................................................. 82
4.1.2 Programacin de Vision Builder AI ................................................. 83
4.1.3 Creacin de variables compartidas................................................... 89
4.2 Exportar datos de Vision Builder a LabVIEW ........................................ 92
5 Pruebas y resultados ...................................................................................... 97
5.1 Prueba de la programacin de un eje en NI LabVIEW para su animacin
en SolidWorks utilizando NI SoftMotion ........................................................... 97
5.2 Prueba de la programacin de tres ejes en NI LabVIEW para su
animacin en SolidWorks utilizando NI SoftMotion ......................................... 98
5.3 Prueba del guardado de los valores generados en la inspeccin en Vision
Builder AI en las variables compartidas ............................................................ 98
5.4 Prueba del funcionamiento del sistema completo................................... 99
6 Conclusiones y trabajo a futuro ................................................................... 100
Apndice A...............91

Apndice B.100

Apndice C.........................................103

Glosario......106

Bibliografa.111

A modo de Eplogo.....112

9
 CAPTULO 1

1 Introduccin
Da a da el ser humano se ve en la necesidad de automatizar procesos
de tareas rutinarias para enfocar su tiempo de una mejor forma o para
hacer su vida ms cmoda y ms segura. La mecatrnica se encarga de
dar soluciones reales a estas necesidades, por ejemplo, la
automatizacin de un vehculo, es decir, que pueda conducirse por el
camino sin la necesidad de que una persona est al volante, utilizando
sensores y cmaras para percibir su entorno y uno o varios
controladores para tomar decisiones acerca de la velocidad, la
direccin, frenado, etc. A quin no le gustara poder viajar al trabajo
mientras duerme o mientras se baa o se arregla dentro de su
automvil, o regresar de la escuela mientras se est sentado viendo la
televisin o durmiendo una siesta, la mecatrnica hace posible que
todo esto y ms se est desarrollando actualmente alrededor del
mundo.

En la actualidad, la mecatrnica es parte fundamental de nuestra

sociedad, debido a sus problemas crecientes y sus nuevas necesidades,
en las que, los robots pueden ser la solucin a muchos de ellos. Pero los
robots necesitan ser diseados e implementados por los ingenieros, los
cuales ocupan todas las herramientas que tienen a su alcance,
principalmente una computadora.

Una vez diseado el robot o mquina se realiza un prototipo, el cual no

siempre es funcional o tiene fallos en el diseo que lo hacen
inoperable, lo que representa gastos de fabricacin y ensamble
desperdiciados, que, algunas veces llegan a ser grandes sumas de
dinero. Por tal motivo se estn implementando nuevas herramientas
de software y hardware para la creacin de prototipos rpidos y
virtuales que disminuyan los costos de fabricacin de nuestros
prototipos, de tal forma que un da se pueda dar el salto del diseo
virtual hasta la fabricacin en serie del mismo, sin vernos en la

10
necesidad de crear un prototipo que, muchas veces por falta de
recursos slo se queda en una idea o en un diseo CAD (Diseo
Asistido por Computadora, por sus siglas en ingls).

En esta tesis se disear un modelo virtual de un clsico diseo

mecatrnico, una mesa de coordenadas, en la que, para probar su
completo funcionamiento se resolver uno de los problemas
tradicionales usados en los concursos de robtica, el posicionamiento
u ordenamiento de fichas de diferentes colores.

El modelo virtual (que por sus caractersticas tambin puede ser

llamado robot virtual) que se presentar en esta tesis ser capaz de
reconocer el color y la posicin de la ficha por medio de software de
visin y luego organizar cada una de las fichas reconocidas en su
depsito correspondiente.

Tambin se busca que los alumnos de ingeniera (inicialmente

mecatrnica) puedan usar esta tesis para ayudarles a crear sus diseos
en CAD y operarlos a travs de LabVIEW con su programacin grfica,
para que ahorren tiempo y dinero en sus diseos, adems de que,
quizs algn da puedan entregar un prototipo virtual en lugar de uno
fsico.

11
1.1 Antecedentes

El trmino mecatrnica fue concebido por primera vez por un

ingeniero llamado Tetsuro Moria de una compaa japonesa en 1969,
como la combinacin de mecanismos y electrnica. A travs del
tiempo, el significado de este trmino se ha ido ampliando y ahora es
utilizado en el lenguaje tcnico para describir la filosofa de la
ingeniera en tecnologa ms que para la tecnologa en s. Como
resultado de que el trmino mecatrnica ha sido ampliado, pueden
encontrarse numerosas definiciones en la literatura. La definicin ms
utilizada enfatiza a la sinergia y sus estados: la mecatrnica es la
integracin sinrgica de ingeniera mecnica con electrnica y control
inteligente por computadora para el diseo y manufactura de
productos y procesos. (1)

Figura 1.1 Mecatrnica, integracin sinrgica de ingeniera electrnica, ingeniera

mecnica y control inteligente por computadora.

En el siguiente diagrama se puede apreciar claramente la evolucin de

la tecnologa a travs de los aos en el siglo XX hasta llegar a lo que hoy
se conoce como mecatrnica.

12
Figura 1.2 Desarrollo histrico de los sistemas mecnicos, elctricos y electrnicos. (2)

13
Los sistemas mecatrnicos son implementados en casi cualquier sector
de la sociedad, desde las grandes industrias en donde se emplean
grandes, complejos y sumamente exactos robots y maquinaria CNC
hasta los pequeos hogares donde se utilizan cientos de dispositivos
mecatrnicos, por ejemplo una lavadora automtica o un reproductor
de discos compactos o blu-ray. Los campos en donde la mecatrnica
acta o puede actuar son simplemente infinitos.

1.2 Sistemas mecatrnicos

Un sistema mecatrnico consiste en emular un sistema biolgico

utilizando diferentes herramientas para llegar a ese fin: sensores para
percibir su entorno, controladores para tomar decisiones,
acondicionamiento de seales para traducir o entender mejor lo que
sus sensores identifican, hardware para protegerlos y soportarlos,
dispositivos de interface para poder comunicarse, fuentes de poder
para tener la energa necesaria para su funcionamiento, etc.

No est de ms decir que, dentro de cada dispositivo hay tambin ms

mecatrnica implcita, puesto que, ingenieros han trabajado en su
diseo y en su produccin, ya que cada uno de ellos cuenta en su
interior con diversos sensores, controladores, etc., lo que se asemeja
an ms con los sistemas biolgicos y sus subsistemas, formando as
una cadena interminable de dispositivos trabajando en conjunto para
que un sistema central funcione y viva, en el sentido ms ambiguo de
la palabra.

Un sistema mecatrnico debe ser tratado como un sistema de control,

cuyo objetivo es realizar tareas, clculos y procesos, de forma
autnoma, precisa y exacta. Normalmente los ingenieros se refieren a
un proceso, mquina o dispositivo, a ser controlado como planta y se
dedican a realizar un estudio previo o anlisis de las entradas que tiene
la planta y las salidas que se necesitan, por ejemplo, en una mquina
para hacer caf, la planta es la mquina para hacer caf, las entradas
son agua, caf, azcar y energa elctrica, y la salida es el caf ya
preparado.

14
Se estudia la forma en la que se hace el caf, la forma de mezclar los
ingredientes, las cantidades, la temperatura necesaria, la energa
requerida para alcanzar dicha temperatura y el tiempo necesario. Todo
esto se traduce en frmulas matemticas para tener un solo modelo
matemtico general servir para controlar la mquina. A todo esto se
le llama modelado de sistemas fsicos, en donde se utiliza desde lgica
y fsica, hasta lgebra y clculo avanzado.

Figura 1.3 Componentes de un tpico sistema mecatrnico.

15
La funcin del sistema mecatrnico se centra principalmente en la
planta. Actuadores, sensores y los dispositivos de modificacin de
seales debern integrarse a la planta, o debern ser necesitados como
componentes que son externos a la planta, para una apropiada
operacin de todo el sistema mecatrnico. El controlador es una parte
esencial del sistema mecatrnico. Este genera las seales de control a
los actuadores para operar la planta de la manera deseada. Las seales
registradas pueden ser utilizadas para sistemas de monitoreo y control
de conducta, y control de retroalimentacin. (3)

En la Figura 1.4 se puede apreciar un diagrama de bloques de

retroalimentacin clsico de un sistema mecatrnico.

16
 Interface

Hombre-Mquina

Variables de
referencia
Variables
monitoreadas
Procesamiento de
Informacin
Variables
Variables
valoradas
manipuladas
Flujo de o
informacin medidas
Flujo de
energa

Actuadores Sistema mecnico Sensores

(convertidor de energa)

Flujo de
Flujo de
Suministro de energa de
energa
Energa consumo
Auxiliar
principal

Suministro de Consumo de
Energa Energa

Elctrica

Mecnica

Trmica

Hidrulica
Figura 1.4 Diagrama de bloques de un tpico sistema mecatrnico con retroalimentacin.

17
1.3 Concepto de robot

Un robot es una entidad mecnica o virtual inteligente programada

para realizar tareas por su propia cuenta o de forma guiada, es decir
que puede ser autnomo o semi-autnomo.

El trmino robot viene del trmino roboti, introducido al pblico

por el escritor checo, Karel apek, en su obra Rossumovi univerzln
roboti (Robots Universales Rossum) la cual comienza en una fbrica
en donde se construan personas artificiales llamadas robots. La
palabra roboti fue inventada por su hermano Josef apek a partir de
la palabra checa robota que significa trabajo.

1.4 Clasificacin de los robots

Por la versatilidad de su estructura, funciones y componentes, es difcil

clasificar a los robots, pero para facilitar su anlisis se presentar la
siguiente clasificacin:

1.4.1 Robots humanoides

Los robots humanoides son robots antropomorfos que adems de

imitar la apariencia humana, intentan imitar cualquier aspecto que
defina a los seres humanos hasta el punto de confundirse o integrarse
a ellos sin que la contraparte humana note la diferencia. En la Figura
1.5 se puede ver al robot ASIMO de la marca Honda como un ejemplo
de robot humanoide.

Figura 1.5 Robot humanoide ASIMO de Honda.

18
1.4.2 Robots mviles

Los robots mviles son los que tienen la habilidad de moverse

alrededor de su entorno y no estn fijos a un punto en concreto.
Pueden desplazarse por medio de extremidades robticas, ruedas o
por cualquier otro tipo de dispositivo. Por ahora, muchos de estos
robots tienen que guiarse a travs de sensores que siguen lneas de un
color en especfico o con radares que les muestran el camino por
donde van, pero en algunos aos podrn percibir mejor su entorno
gracias al avance de los sistemas de visin. Un ejemplo claro de estos
robots, es el robot acutico 1KA Seaglider de la empresa iRobot (ver la
Figura 1.6), que realiza un monitoreo autnomo en el golfo de Mxico
para colectar datos acerca de la situacin del desastre ocasionado por
la explosin de la plataforma petrolera Deepwater Horizon
subarrendada a la empresa British Petroleum en abril del 2010. (4).

Figura 1.6 Robot acutico 1KA Seaglider.

1.4.3 Robots de servicio

Los robots de servicio son aqullos que nos ayudan en la vida

cotidiana, en nuestros hogares u oficinas, los que limpian por nosotros,
como la aspiradora automtica Roomba (4) o el pequeo cortador de
csped Automower Solar Hybrid (5), ambos mostrados en la Figura 1.7.
La Federacin Internacional de Robtica (IFR, por sus siglas en ingls)
ha propuesto una definicin tentativa para el concepto de robot de
servicio: Un Robot de Servicio es un robot que opera semi o
totalmente autnomo para realizar servicios tiles para el bienestar de
las personas y equipos, con exclusin de las operaciones de
fabricacin.

19
 Figura 1.7 Robots de servicio, aspiradora Roomba y cortador de csped Automower.

1.4.4 Robots industriales

Como su nombre lo dice son aquellos que se desempean en las

industrias y comnmente poseen un brazo robtico con un efector
final como una pinza (Gripper en ingls) para poder realizar una o
varias actividades. (Ver la Figura 1.8)

La Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO, por sus

siglas en ingls) define a un robot industrial como un aparato
manipulador programable en tres o ms ejes, controlado
automticamente, reprogramable y de propsitos mltiples, el cual
puede estar en un lugar fijo o mvil, para su uso en aplicaciones de
automatizacin industrial (6).

20
 Figura 1.8 Robot PUMA de la empresa Unimation, utilizado ampliamente en el
ensamblaje de autos en la dcada de los 80.

Por su tipo de estructura se puede subclasificar a los robots

industriales en:

Robot cartesiano: Utilizado para trabajos de colocacin de piezas,

aplicacin de sellador, operaciones de manufactura, manejo de
herramientas y soldadura de arco. Es un robot que tiene 2 o ms
articulaciones prismticas y sus ejes coinciden con el plano
cartesiano.

Figura 1.9 Robot Cartesiano

21
 Robot cilndrico: Usado en operaciones de montaje, soldadura, y
fundicin. Es un robot en que sus ejes forman un sistema
coordinado cilndrico.

Figura 1.10 Robot Cilndrico

Robot esfrico o polar: Usado en manejo de mquinaria,

soldadura y fundicin. A diferencia del robot anterior, sus ejes
forman un sistema coordenado polar.

Figura 1.11 Robot Esfrico

Robot SCARA: Utilizado en labores de colocacin de piezas,

aplicacin de selladores, operaciones de montaje y manejo de
mquinaria. Es un robot que tiene dos articulaciones rotativas y
paralelas.

Figura 1.12 Robot SCARA

22
 Robot articulado: Usado en montajes, fundicin, soldadura,
pintura. Es un robot compuesto por un brazo que tiene por lo
menos tres articulaciones rotativas.

Figura 1.13 Robot Articulado

En conclusin, se puede ver que nuestro robot virtual o mesa de

coordenadas virtual pertenece en teora a los robots industriales.

1.5 Mesas de coordenadas

Una mesa de coordenadas es sencillamente lo que se conoce como

robot cartesiano y al igual que stos, tiene una estructura morfolgica
muy sencilla. Sobresalen por sus altas prestaciones en cuanto a
velocidad, precisin y exactitud, sin embargo, sus aplicaciones
prcticas, requieren que los entornos de trabajo no sean
excesivamente complejos, es decir, ambientes con pocos obstculos.
Tanto la sencillez de su construccin, como su control, son sus ventajas
ms destacadas, siendo idneos en determinadas aplicaciones como la
alimentacin de mquinas herramientas o la creacin de Tarjetas de
Circuitos Impresos (PCB, por sus siglas en ingls). Claro est, que sus
aplicaciones son, incontables.

23
 Figura 1.14 Mesa de coordenadas diseada por la empresa Schneider Electric.

1.6 Prototipos virtuales

Como ya se mencion anteriormente, el paso anterior a construir una

mquina, ya sea un auto, una lavadora o una computadora, es construir
un prototipo. Pero, qu es un prototipo?, bueno, pues no es otra cosa
ms que un borrador fsico, una mquina hecha con distintos
materiales y dispositivos, desde los que estn a nuestro alcance o que
sobraron de otras mquinas, hasta los que son comprados o diseados
y construidos individualmente para usarse en nuestro proyecto.

El prototipo se realiza para corroborar que la mquina diseada en la

computadora funciona en la vida real y realizar correcciones y mejoras
en el diseo final. Pero muchas veces el prototipo no es lo que se

24
espera o no es funcional, por lo que se debe arreglarlo o muchas veces
construirlo de nuevo, lo que implica prdida de tiempo y dinero.

Este problema se afronta de diferentes formas, por ejemplo, existen

mquinas de prototipos rpidos que forman una pieza o modelo fsico
a partir de un modelo virtual, utilizando diversos materiales como
plstico y metal para su construccin. Ests mquinas utilizan sistemas
lser o estreo-litografa para ir dando forma a las piezas o modelos.
Pero la limitante es que estas mquinas son costosas y los modelos son
pequeos o a escala, adems de que muchas piezas mviles no pueden
construirse. En la Figura 1.15 se puede ver una mquina de prototipos
rpidos por lser.

Figura 1.15 Impresora 3D para prototipado rpido 3D In Vision HR

Afortunadamente hoy en da la tecnologa permite manipular y hasta

programar un prototipo virtual, lo que implica que se puede poner a
prueba un modelo hecho por computadora para analizar su
comportamiento y posibles errores como si el prototipo estuviera
construido fsicamente, con la gran ventaja de que los efectos de las
leyes de la fsica pueden analizarse de manera aislada o en conjunto. El
software de CAD est en constante actualizacin, por lo que, cada vez
hay ms pruebas que se pueden aplicar a nuestros modelos, desde
aplicar gravedad hasta esfuerzos y temperaturas, con lo que el diseo
virtual se acerca cada vez ms a la realidad.

Aunque el software CAD ha existido desde hace dcadas, ahora no slo

se aplican pruebas a nuestros modelos, sino que adems se puede
moverlos y programarlos a nuestro gusto, como si fuera un modelo

25
fsico real. Gracias a los avances en el software de programacin, se
pueden transmitir instrucciones para controlar el modelo realizado en
el software CAD, es decir, las mquinas virtuales ahora tambin son
inteligentes.

Y no todo acaba ah, tambin es posible combinar lo virtual con la

realidad y poner los ojos, los odos, etc. del modelo virtual en
cualquier tipo de cmara o sensor, para que perciba el entorno al que
est expuesto y realice alguna accin a partir de ello. Evidentemente,
todo es posible, slo depende de nuestra imaginacin.

En la Figura 1.16 se puede ver un modelo virtual y un poco de su

programacin grfica.

Figura 1.16 Prototipo virtual realizado con SolidWorks y su programacin grfica en

LabVIEW.

26
1.7 Sistemas de visin

Los sistemas de visin utilizan cmaras para detectar objetos y realizar

alguna accin a partir de ello, por ejemplo, medir una distancia o
comprobar que una botella tenga el lquido requerido dentro de ella.
Los sistemas de visin son para las mquinas, lo que los ojos son para
los seres vivos.

Los sistemas de visin miden sin la necesidad de contacto fsico. Esto

es posible con una cmara y un lente que entrega una imagen a escala.
Teniendo esta imagen acondicionada en una computadora y
desarrollando algoritmos de imgenes, se puede trabajar el objeto
como si lo dimensionramos fsicamente. Este proceso se logra
haciendo una comparacin de pixeles que contiene la imagen tomada,
con las dimensiones de un objeto conocido a una distancia fija. En la
Figura 1.17 se puede observar un tpico sistema de visin.

Figura 1.17 Un tpico sistema de visin.

La forma tradicional de medir cualquier objeto involucra contacto

fsico entre ste y el instrumento con el que se efecta la medicin.
Existe otra forma de efectuar esta accin sin necesidad de tocar el
objeto, lo que se conoce como medicin sin contacto medicin a
distancia.
27
Todo esto requiere mtodos de prueba sofisticados como, por ejemplo,
el que brinda el procesamiento industrial de imgenes, tecnologa que
avanza en forma continua para convertirse en un componente integral
de las soluciones de automatizacin, desarrollndose cada vez ms
como disciplina estndar para el control de calidad.

1.8 Software de diseo asistido por computadora

El software de Diseo Asistido por Computadora es usado

ampliamente por ingenieros, arquitectos y otros profesionales para
dibujar en 2 dimensiones (2D) o moldear en 3 dimensiones (3D) desde
piezas o herramientas simples hasta ensambles complejos de
mquinaria o casas en el caso de los arquitectos. El software en 2D se
basa en entidades geomtricas vectoriales y se aaden superficies y
slidos para el 3D.

Existen varias marcas de software CAD en el mercado, como por

ejemplo, SolidEdge, AutoCAD, SolidWorks y AutoDesk Inventor, sin
embargo durante el desarrollo de este proyecto se utilizaron
nicamente 2 paquetes de software CAD, SolidEdge y SolidWorks.

1.9 Software de programacin grfica

El software de programacin grfica como su nombre lo dice utiliza un

entorno grfico para asociar instrucciones, variables, archivos, objetos
y subprogramas de manera simple valindose de expresiones visuales,
arreglos espaciales de texto y smbolos grficos. Entre los paquetes
ms comunes de programacin grfica se encuentran NI LabVIEW,
Simulink y Agilant VEE.

Para este proyecto se utiliz el programa LabVIEW de la empresa

National Instruments, porque permite la comunicacin con SolidWorks
a travs de su herramienta NI SoftMotion.

28
1.10 Aplicaciones

Las aplicaciones de un modelo virtual son bastas, sin embargo, hoy en

da la industria que ms usa los prototipos virtuales es la de
automocin, en donde las grandes empresas de automviles ahorran
millones de dlares al crear sus prototipos y ponerlos a prueba tanto
fsica como estticamente en un entorno completamente virtual.

En la propia Facultad de Ingeniera se han realizado ya algunos

prototipos virtuales. Es el caso de la escultura transformable
Brancusi diseada primeramente por el escultor Enrique Carbajal
Gonzlez mejor conocido como Sebastin y rediseada
mecatrnicamente por el equipo de la sala de proyectos liderada por el
ingeniero Serafn Castaeda. En donde el prototipo virtual fue
sometido a varias pruebas de esfuerzo y deformacin con el software
Inventor, SolidWorks y SolidEdge.

Ahora el proyecto presentado en esta tesis intenta ser un hito en

cuanto a prototipos virtuales se refiere, ya que se integran tambin la
programacin y los sistemas de visin, combinando as tecnologas que
ayudarn a la rapidez en la realizacin de proyectos y al ahorro de
recursos.

Algn da este proyecto podr servir en el Laboratorio de

Automatizacin, Instrumentacin y Control Avanzado (LAICA) para
que los alumnos de la Facultad de Ingeniera de la UNAM puedan
programar esta mesa de coordenadas virtual y despus ellos puedan
disear y realizar sus propios prototipos virtuales, ahorrndoles
tiempo y dinero en la entrega de sus proyectos.

29
 CAPTULO 2

2 Diseo de la mesa de
coordenadas
El diseo consiste en idear y describir una estructura como una
portadora de caractersticas deseadas (particularmente funciones), es
decir, que el diseo es el proceso de transformacin de la informacin
de las condiciones, necesidades y requisitos, en una estructura que las
satisfaga.

De esta manera el diseador podra definirse como el medio de

transformacin de la informacin, que proviene inicialmente del
cliente, pero que se alimenta tambin del conocimiento del diseador y
conocimiento adquirido durante el proceso, lo que da lugar a una
estructura imaginada, que una vez hecha realidad, confirma las
caractersticas con las que se pens.

2.1 Metodologa

Para disear la mesa de coordenadas (o MC por sus siglas en espaol)

se utiliz el mtodo de diseo de Pahl y Beitz (7) utilizado
ampliamente en la Sala de Proyectos del Centro de Diseo Mecnico e
Innovacin Tecnolgica.

Esta metodologa est constituida por 4 etapas:

Clarificacin de la tarea
Diseo conceptual
Diseo para dar forma
Diseo de detalle

30
En la primera etapa se realiz un estudio previo y una entrevista con el
cliente, a fin de visualizar de una forma ms clara las ideas del cliente.

En la segunda etapa se realiz un diagrama de funciones y un QFD

(Despliegue de la funcin de calidad por sus siglas en ingls), con la
finalidad de identificar los problemas esenciales y dividirlos para una
mejor resolucin y realizar una correspondencia entre las ideas del
cliente y las caractersticas de ingeniera.

En la tercera etapa se desarrollaron arreglos preliminares o

configuraciones (bosquejos) y se escogi el que mejor cumpla los
requerimientos. Se realiz la composicin de la configuracin escogida
a travs de un software de CAD.

En la cuarta y ltima etapa se realiz el diseo de detalle de la

composicin realizada en CAD, as como los planos de fabricacin y
ensamble de la misma.

2.1.1 Estudio previo.

El estudio previo es una pequea investigacin de la institucin para la

cual se est trabajando, es decir, el cliente. Este primer paso se realiza
para conocer ms a fondo al cliente y principalmente conocer los
detalles de su actividad y su necesidad.

Antes de disear la mesa de coordenadas se realiz un estudio previo

para conocer las necesidades del cliente que en este caso es el
Laboratorio de Automatizacin, Instrumentacin y Control Avanzado
(LAICA) que inicialmente quera construir una mesa de coordenadas
fsica para que los alumnos aprendieran el uso de servomotores, as
como el control y programacin de la mesa. El estudio previo que hizo
puede verse en la Tabla 1.

31
 Nombre o razn social: Divisin de Ingeniera
Mecnica e Industrial

Actividad: Impartir y coordinar acadmica y

administrativamente las carreras de ingeniera
mecnica, ingeniera industrial e ingeniera
EL CLIENTE mecatrnica.

Antigedad/experiencia: 30 Aos

Direccin: Circuito exterior s/n Cd. Universitaria,

delegacin Coyoacn CP. 04510 Mxico D.F.
Telfono: Tel. 52 (55) 56-22-31-00, 01 y 02
Contacto: Ing. Serafn Castaeda Cedeo
Descripcin: Mesa de coordenadas de dos ejes,
cartesiana.
Dirigido a: Laboratorio de Automatizacin,
EL PRODUCTO
Instrumentacin y Control Avanzado
Tamao del mercado: Estudiantes y profesores de
ingeniera mecnica, mecatrnica e industrial.
Ventas estimadas: No se menciona
Este proyecto surge con la necesidad de equipar el
Laboratorio de Automatizacin, Instrumentacin y
Control Avanzado, adems de que se pretende
cubrir el servicio social de algunos alumnos.

Con el proyecto los alumnos podrn conocer el

EL PROCESO funcionamiento de los servomotores, crear rutinas
de control para el desplazamiento en un plano
coordenado, mediante el uso de un software
amigable.

La mayora de los componentes para desarrollar la

mesa de coordenadas forman parte de la DIMEI.
PRIMER CONTACTO Medio: Personal
Fecha: 11 de Febrero de 2009
Contacto: Ing. Humberto Mancilla Alonso
Descripcin/contexto:
Desarrollar una mesa de coordenadas, con
desplazamientos en dos dimensiones, y cuyas
instrucciones sern dadas por el usuario en un
software amigable.

Las ideas del cliente (requerimientos):

Una mesa de portable, ligera y econmica
con dimensiones aproximadas de 1m2.
El programa deber ser diseado en
LA NECESIDAD LabVIEW
El sistema podr retener algn objeto que
permita visualizar los desplazamientos.
La mesa deber contar con botones de
paro de emergencia y reinicio, adems de
que el control se podr hacer con el
software.
La mesa tendr superficies de proteccin
para evitar daos a los usuarios y al
equipo.

Identificacin: Diseo y automatizacin

32
 Descripcin: Conocer el estado del equipo
proporcionado y disear el sistema fsico y crear el
software de control.

DIAGNSTICO: Tratamiento: Levantamiento, diseo conceptual,

detalle de la parte fsica, fabricacin y ensamble,
programacin y control, pruebas y ajustes,
desarrollo de una prctica para demostracin y
aceptacin del cliente.
1 Etapa: Levantamiento
Recopilacin y organizacin de
informacin sobre mesas de coordenadas,
servomotores y la comunicacin por
DEVICENET.
2 Etapa: Diseo conceptual
Generacin de croquis, diagramas,
bocetos
Composicin general.
Posibles configuraciones fsicas.
3 Etapa: Detalle de la parte fsica.
Arreglo general.
Clculos.
Creacin de planos de sub ensamble.
Creacin del plano de ensamble general.
Lista y seleccin de materiales.
Cotizacin.
4 Etapa: Fabricacin y ensamble.
Compra de material.
Manufactura de piezas.
Ensamble de piezas.
5 Etapa: Programacin y control.
Caractersticas del software a desarrollar.
ALCANCES DE SUMINISTRO
Familiarizacin con el software LabVIEW
Familiarizacin con el sistema de control y
software de Yaskawa.
Creacin de diagramas de flujo y
programacin de funciones.
Interfaces.
Sensores de proteccin del sistema.
6 Etapa: Pruebas y ajustes.
Pruebas y ajustes el sistema
electromecnico.
Pruebas y ajustes del sistema en conjunto.
Programacin de pequeas secuencias.
7 Etapa: Desarrollo de una prctica para
demostracin.
Detallar una aplicacin didctica.
Programacin.
8 Etapa: Aceptacin del cliente.
Demostracin del sistema.
Detalles fsicos.
Detalles del software.
Manual de operacin.

Tabla 1. Estudio previo realizado a la DIMEI

33
2.1.2 Entrevista con el cliente

1.- Para qu ser utilizada la mesa de coordenadas?, Cul es su

principal aplicacin?
R= Ser utilizada para la docencia. Con ella se pretende equipar el
laboratorio de automatizacin, instrumentacin y control avanzado,
adems de que con ella queremos que los alumnos observen y analicen
el funcionamiento de los servomotores, desplazamientos en dos
dimensiones, y sean capaces de programar una secuencia de puntos.

2.- Cmo estar alimentada la mesa de coordenadas?

R= Pues como conlleva el uso de servomotores, es necesaria una
alimentacin elctrica de 220 V, mientras que para la computadora se
requieren de los 110 V.

3.- Cmo desea que sea el control de la mesa de coordenadas?

R= Deseamos que el control sea automtico, es decir, programamos
una secuencia de puntos y despus esperamos que se realicen los
desplazamientos. Esto permitira guardar ciertos programas tiles
para la docencia, pues permitiran una buena demostracin. Cabe
aclarar que a pesar de que es un sistema automtico, es necesario que
la mesa de coordenadas cuente con botones de paro de emergencia,
interruptores para evitar daos al equipo y cualquier persona.

4.- Cmo le gustara ver presentada la mesa de coordenadas?

Alguna configuracin en especial?
R= Pues no hay alguna en especial, lo que queremos es que la mesa
cuente con sus desplazadores, y una computadora que permita grabar
los desplazamientos.

5.- De qu elementos principales estara conformada la mesa?

Con qu elementos se cuentan?
R= Pues quedara conformada con dos servomotores, dos pequeos
mdulos Yaskawa de potencia y control, botones de emergencia,
interruptores generales, gabinete de conexiones, una mesa de

34
soportes, computadora, y algunos mecanismos que permitan la
conversin de movimientos angular a lineal.

6.- Cmo sern los desplazamientos en cuanto a velocidad y

posicin?
R= Lo que se pretende, es que en el programa se puedan variar estos
parmetros. Esto para demostrar la versatilidad y capacidad de los
servomotores.

7.- Cmo le gustara que se pueda posicionar la mesa de

coordenadas para programar sus desplazamientos?
R= Pues esperamos que con el programa se pueda escoger cualquier
tipo de coordenadas, ya sea rectangulares o polares, es ms, queremos
que el sistema sea capaz hasta de aceptar ecuaciones y/o funciones
como por ejemplo la de un sinusoide.

8.- Cul ser la precisin de la mesa en cuanto a

desplazamientos?
R= Queremos que la precisin sea de 1 mm

9.- El desplazamiento ser slo en dos ejes?

R= Si, slo en dos puede ser programado el sistema, aunque en el
diseo se puede contemplar un ligero movimiento para poder colocar
un marcador o lser en accin y as ver el desplazamiento.

10.- Cmo debe ser el ambiente en el programa de control?

R= En primera, deseamos que el programa se realice en LabVIEW, ya
que es un entorno de programacin amigable, y es as como
pretendemos que se presente al usuario del sistema. Cmo diseador,
le recomendamos sacar a flote lo ms esencial del sistema, pero no
estara mal si se mejoran funciones y la presentacin del programa.

11.- Cmo se manejarn los errores de usuario?

R= El programa pondr los limites. El usuario no podr visualizar los
desplazamientos de la mesa de coordenadas si su programa no
funciona correctamente. Dentro del mismo programa se deben colocar

35
las limitantes de espacio de trabajo, comandos no adecuados y
velocidad.

12.- Se piensa utilizar un PLC?, en caso afirmativo, Para qu?

R= Se tena contemplado, aunque creemos que lo ms esencial es sacar
a flote la mesa de coordenadas sin l. Lo que se pretenda con la mesa
de coordenadas y el PLC, era conectarlos a otros dispositivos a travs
de DEVICENET. Aunque repito, si el diseador confa en su capacidad,
pues nos gustara que lo incorpore al sistema.

13.- Le gustara sensar algn otro elemento?, Para qu?

R= No, slo nos gustara tener elementos de seguridad en la mesa de
coordenadas, todo ello para evitar que se intenten desplazamientos
fuera del rea de trabajo o con exceso de velocidad y pueda existir
algn dao en el equipo.

14.- Cmo sern los movimientos de los motores?

R=Lo ms adecuado es que los motores se desplacen simultneamente,
que exista entre ellos sincronizacin.

15.- Cmo se manejar la comunicacin serial?

R= Pues utilizando DEVICENET, es lo ms adecuado en cuanto a redes
de comunicacin.

16.- Existe alguna restriccin en cuanto a materiales?

R= Pues las caractersticas que debe tener la mesa de coordenadas es
que debe ser porttil, ligera, robusta y lo ms econmica posible. Claro,
siempre y cuando no se afecte la funcionalidad.

17.- Cul es la dimensin que le gustara para el rea de trabajo?

R= La dimensin del rea de trabajo debe ser de 1 m2

18.- Cmo le gustara que se midan los desplazamientos?

R= Colocando una hoja cuadriculada en el rea de trabajo, eso sera lo
ms conveniente. Con el sistema de visualizacin, ya sea un marcador,
lpiz o un lser, pretendemos observar los desplazamientos.

36
2.1.3 Diagrama de funciones

Se buscaron todas las funciones que debe de tener la MC como: el

movimiento en el eje X, el movimiento en el eje Y, procesar datos,
dar potencia, dibujar, transmisin, etc. y se trazaron en un diagrama
IDEF0 para poder separar todo el problema y as darle una mejor
solucin.

En la Figura 2.1 se muestra el diagrama IDEF0, el cual ayuda a hacer un

anlisis funcional de manera grfica.

Figura 2.1 Nodo A-0 del diagrama IDEF0

En la Figura 2.2 se muestra el nodo A0 del diagrama IDEF0, el cual es

una separacin de funciones a partir del contexto de nivel superior, en
este caso el nodo A-0.

37
 Figura 2.2 Nodo A0 del diagrama IDEF0

2.1.4 QFD

Despliegue de la funcin calidad (QFD por sus siglas en ingls) es un

mtodo de gestin de calidad basado en transformar las demandas del
usuario en la calidad del diseo, implementar las funciones que
aporten ms calidad, e implementar mtodos para lograr calidad del
diseo en subsistemas y componentes, y en ltima instancia a los
elementos especficos del proceso de fabricacin.

En la tabla 2 podemos observar el QFD que se realiz para la mesa de

coordenadas, en donde se encontr que, de acuerdo a los
requerimientos del cliente, las caractersticas tcnicas ms
importantes son la precisin y la exactitud.

38
 Distancia de trans. de datos
Tiempo de posicionamiento

Velocidad de comunicacin

Velocidad de movimiento
Consumo de energa
Nmero de piezas

# de actuadores
# de sensores
Importancia
Mesa de Coordenadas

Precisin

Exactitud

Peso
+ + - + - - - - + + +
LEER DATOS DADOS POR EL
RECIBIR
USUARIO A LA PC 1 0 9 0 3 0 1 3 0 0 3 0
INFORMACIN ALMACENAR DATOS 0,5 1 1 0 1 0 1 1 0 0 3 0
Y EMITIR UNA PROCESAR DATOS 1 3 1 0 3 0 3 1 0 0 9 1
RESPUESTA
MANDAR INFORMACIN AL
CONTROLADOR 1 9 3 0 9 0 1 3 0 0 9 3
SENSAR
POSICIN 0,5 3 9 1 9 1 3 1 9 0 3 1
MANTENER ERROR EVALUAR 0,3 3 9 0 9 0 1 1 1 0 1 1
CONTROLAR EN UN INTERVALO CORREGI
R
POSICIN 0,5 9 9 0 9 0 1 1 1 3 3 1
RESPONDER RPIDAMENTE 0,2 9 1 1 1 3 9 1 3 9 9 9
SISTEMA

RECIBIR LA SEAL DE CONTROL 1 9 3 1 9 0 1 9 0 0 9 3

SUMINISTRAR
POTENCIA SUMINISTRAR ENERGA AL
ACTUADOR 1 9 9 1 9 9 9 1 0 3 1 9
EVITAR VIBRACIONES 0,2 1 9 3 9 9 1 0 1 3 1 1
TRANSMITIR
MOVERSE CON AGILIDAD 0,2 9 1 3 1 3 3 1 0 9 1 9
MOVIMIENTO
MOVERSE CON PRECISIN 1 3 9 3 9 1 3 1 0 9 1 9
RECIBIR SEAL DE ON/OFF 0,2 0 0 3 0 0 1 1 0 0 0 0
DIBUJAR SOSTENER UN ELEMENTO DE
ESCRITURA 0,3 0 0 9 0 9 3 0 0 1 0 0
SENSAR POSICIN 0,3 0 0 3 0 0 3 1 9 0 1 0
MOSTRAR MANDAR DATOS A LA PC 0,3 0 0 3 0 1 1 1 0 0 0 0
DIBUJO EN
PANTALLA HACER CLCULOS 0,3 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
TRAZAR EN LA APLICACIN
ESPECIAL PARA ELLO 0,2 0 0 1 0 1 3 1 0 0 0 0
10 44 48 12 56 17 27 21 8,8 18 39 30

Tabla 2 Despliegue de la funcin calidad (QFD por sus siglas en ingls)

2.1.5 Configuracin

Una vez que el problema estaba dividido en funciones, se comenzaron

a dar ideas de posibles configuraciones de la mquina, dnde puede
estar cada elemento, de qu forma consumira menos energa, cmo
podra ser ms compacto, etc. Todo esto llev a realizar varios
bosquejos, algunos de ellos se pueden ver en las siguientes figuras.

39
Figura 2.3 Bosquejo de configuracin 1.

Figura 2.4 Bosquejo de configuracin 2.

40
 Figura 2.5 Bosquejo de configuracin 3.

Se redibuj a 60 cm2 de largo por creerse ms conveniente para

transportarla y conectarla fcilmente, en la Figura 2.6 podemos verla
dentro de una maleta.

Figura 2.6 Redibujo de mesa de coordenadas a 60 cm2 dentro de una maleta.

41
Figura 2.7 Bosquejos del sistema de sujecin, bajada y subida del lpiz lser.

42
Figura 2.8 Detalle de un posible sistema de deteccin de paro de bajada y presin del lpiz
al mismo tiempo.

Despus se pens en la idea de usar un solenoide para transmitir el

movimiento de bajada y subida, en la Figura 2.9 se puede ver su
bosquejo.

Figura 2.9 Bosquejo de un solenoide como transmisor de movimiento al lpiz o lser.

43
2.1.6 Composicin

Se procedi a usar un software de CAD para hacer la composicin y

empezar realmente a disear las partes que conformarn la MC.
Durante el proceso de dibujado en el software se modific la
configuracin para que varias de estas partes fueran ms fciles de
manufacturar o en su defecto comprar, en caso de que se quisiera
construir (como lo requera originalmente la DIMEI, ver tabla 1).

El software de CAD elegido inicialmente fue Solid Edge ST debido a la

experiencia con l pero a lo largo del proyecto se decidi migrar toda la
configuracin a SolidWorks ya que es el software que permite la
comunicacin con LabVIEW.

Se realizaron algunas composiciones para poder observar la

interaccin con los elementos y las posibles medidas y modo de
funcionamiento de la MC.

En la Figura 2.10 puede apreciarse la primera composicin.

Figura 2.10 Primera composicin realizada con el software Solid Edge ST.

44
2.1.7 Diseo de detalle

Despus de haber realizado varias composiciones se procedi a

realizar el diseo de detalle, con medidas exactas y bien planeadas
para el correcto funcionamiento de la MC.

Se realizaron diversas correcciones al diseo, se implementaron

nuevos dispositivos y partes. En la Figura 2.11 se ve el diseo
implementando un arreglo de poleas para transmitir el movimiento del
motor al tornillo sinfn.

Figura 2.11 Composicin nmero 2 con un arreglo de poleas para transmitir el

movimiento.

Este arreglo de poleas fue desechado porque no ofreca la potencia

necesaria al tornillo sinfn para poder mover los soportes.

Figura 2.12 Arreglo de poleas.

45
En la Figura 2.13 se puede ver corregido el problema de la transmisin de
potencia, gracias al acoplamiento de un reductor tipo Gearhead de la
marca Shimpo Drives. (8)

Figura 2.13 Reductor Shimpo Drives unido al servomotor Yaskawa.

La idea original era que la mesa de coordenadas tuviera un lpiz como

efector final, es decir, que tena que ser capaz de dibujar, y tena que
hacerlo en una superficie del tamao de una hoja tamao carta, 21.59
cm x 27.94 cm. Por lo que se implement un simple y pequeo sistema
a base de un solenoide para que el lpiz subiera y bajara con una
sencilla instruccin, se puede ver en la Figura 2.14.

Figura 2.14 A la izquierda el solenoide en su posicin natural (abajo) y a la derecha en su

posicin con circuito cerrado (arriba).

Para este momento la mesa de coordenadas se vea como en la Figura

2.15 y se realizaron planos para su fabricacin y ensamble que pueden
apreciarse en el apndice C.

46
 Figura 2.15 Render de la mesa de coordenadas hecho con PhotoView 360 de SolidWorks.

En la ltima afinacin de detalles realizada se decidi hacer los ejes

an ms ligeros y transportables por lo que la mesa sufri grandes
cambios, debido a que se decidi no construir la mesa por falta de
recursos. As que el proyecto tom un giro inesperado y se decidi
realizar un prototipo virtual que slo funcionara como ejercicio de
programacin. En la Figura 2.16 puede observarse el ltimo diseo de
detalle de la mesa de coordenadas.

47
 Figura 2.16 Diseo final de la Mesa de Coordenadas.

Como puede apreciarse en la Figura 2.16, los reductores (Figura 2.13) fueron
desechados y se agreg un gripper o pinza para manipulacin de
objetos (Figura 2.17). La mesa de coordenadas ahora puede clasificar
objetos segn su color, se le agregaron cuatro cajas de cuatro colores
distintos para que clasifique fichas y las ordene en su caja
correspondiente.

48
Figura 2.17 Se agreg un gripper o pinza a la mesa de coordenadas.

49
 CAPTULO 3

3 Programacin de la mesa de
coordenadas
Como ya se mencion, la construccin de la mesa de coordenadas fue
cancelada por falta de recursos, por lo que se decidi dar un giro en el
proyecto convirtiendo la mesa de coordenadas en un prototipo virtual.
Para lograrlo se integro al proyecto un mdulo de software para
LabVIEW llamado SoftMotion, el cual permite la comunicacin con
SolidWorks.

En este captulo se dar una explicacin sumamente detallada de la

programacin de los ejes de la mesa de coordenadas para que los
lectores de esta tesis puedan usarla de una manera prctica en la
realizacin de sus proyectos.

Pero antes se har una pequea introduccin, explicando dnde se

puede conseguir el software utilizado en ste proyecto, as como
algunas recomendaciones durante su instalacin para evitar
problemas durante la programacin y pruebas.

3.1 Dnde conseguir el software

1. SolidWorks 2010. Para este proyecto se us la versin 2010 del

conocido software de la empresa Dassault Systmes SolidWorks
Corp. Se puede comprar una versin acadmica a un bajo costo a
travs de la siguiente pgina:

http://www.SolidWorks.com/sw/products/student-software-
3d-mcad.htm

Despus de comprar es necesario enviar una copia de credencial

de estudiante y una tira de materias del semestre o ao en curso.

50
 2. LabVIEW 2009. Para este proyecto se us la versin 2009 del
conocido software de la empresa National Instruments, en la
siguiente pgina puede conseguirse una prueba de 30 das de la
ltima versin del software:

http://www.ni.com/tryLabVIEW/

3. LabVIEW NI SoftMotion Module 2009 SP1. Para este proyecto se

us la versin 2009 SP1 del mdulo SoftMotion para LabVIEW.
En la siguiente pgina puede conseguirse gratuitamente y ah
mismo esta la explicacin de cmo activarlo si no se sabe cmo
hacerlo:

http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/1509/lang/en

4. Vision Builder for Automated Inspection 2009 SP1. Para este

proyecto se us la versin 2009 SP1 del conocido software de la
empresa National Instruments. En la siguiente pgina se puede
comprar una licencia acadmica o bajarse una prueba de 30 das:

http://www.ni.com/vision/software/

3.2 Recomendaciones al instalar el software

El software puede instalarse en cualquier orden y slo hay que seguir

las instrucciones en pantalla de cada uno de los gestores de instalacin,
salvo una excepcin al instalar SolidWorks:

En la ltima pantalla de instalacin en la parte de Productos se debe

dar clic en Cambiar (ver la Figura 3.1).

51
 Figura 3.1 Resumen de la instalacin de SolidWorks 2010

Una vez en la pantalla de Seleccin de Productos hay que activar la

casilla de COSMOSM y asegurarse que la casilla de SolidWorks
Simulation est activada (ver la Figura 3.2).

Figura 3.2 Seleccin de Productos de la instalacin de SolidWorks 2010.

COSMOSM es una interfaz autnoma de Anlisis de Elementos Finitos

(FEA, por sus siglas en ingls) con solvers de simulacin que permite el
uso de Motion en SolidWorks.

Se da clic en regresar a resumen y luego en instalar ahora.

Una vez que se han instalado todos los programas y componentes

necesarios se proceder a configurar el software para poder lograr
comunicacin entre LabVIEW y SolidWorks a travs de SoftMotion de
NI con unos sencillos pasos:

52
 1. Se abre SolidWorks
2. Se da clic en el men emergente Herramientas
3. Se da clic en Complementos, esto abrir una ventana (Ver
Figura 3.3)
4. Se activan las casillas SolidWorks Motion y SolidWorks
Simulation, tanto de la izquierda como de la derecha. La casilla
derecha se activa para que cada vez que se abra SolidWorks, se
inicien automticamente estos complementos.
5. Se da clic en Aceptar

Figura 3.3 Men de Complementos en SolidWorks.

3.3 Preparacin del ensamble para la simulacin

Una vez instalado y configurado el software en la computadora se

proceder a programar y mover el ensamble, pero antes se tiene que
prepararlo o ajustarlo en SolidWorks. Es importante mencionar que el
ensamble pudo haberse diseado en cualquier software de CAD y luego
exportarse a SolidWorks pero pueden haber pequeos desajustes, es

53
recomendable crear el ensamble en SolidWorks desde un principio
para evitar contratiempos.

Recomendaciones

Para que el ensamble funcione perfectamente con motion y LabVIEW

hay que seguir slo 3 recomendaciones:

1. Definir todas las relaciones de posicin y revisar que estn

correctas.
2. Definir todas las relaciones mecnicas necesarias y revisar que
estn correctas (si se desconoce cmo definir las relaciones
mecnicas en SolidWorks favor de visitar este tutorial
http://zone.ni.com/wv/app/doc/p/id/wv-1417/nextonly/y
en ingls)
3. Para evitarse problemas de movimiento y conflictos con las
relaciones de posicin y mecnicas es mejor realizar el ensamble
sin subensambles, es decir, empezar desde cero colocando pieza
por pieza hasta terminar todo el ensamble en un solo archivo.

Relaciones mecnicas.
Relacin de engrane Relacin de tornillo

(Gear Mate) (Screw Mate)

Figura 3.4 Relaciones mecnicas en un ensamble de CAD.

54
3.3.1 Estudio de movimiento

Un estudio de movimiento es una simulacin grfica de movimiento

para modelos de ensamblaje. Se puede incorporar en un estudio de
movimiento propiedades visuales, como iluminacin y perspectiva de
cmara. Los estudios de movimiento no modifican un modelo de
ensamblaje ni sus propiedades sino que simulan y animan el
movimiento prescrito para un modelo. (9)

Se pueden utilizar relaciones de posicin de SolidWorks para restringir

el movimiento de componentes en un ensamblaje al modelar
movimiento.

Despus de que el ensamble est listo y con todas las relaciones

mecnicas y de posicin definidas se proceder a programar el estudio
de movimiento.

En la parte inferior de la pantalla dentro de SolidWorks se encuentran

dos pestaas, una que dice Modelo (que es el rea de trabajo donde
se realiz el ensamble) y otra pestaa que dice Estudio de
Movimiento. Se da clic en esta pestaa y aparecern una serie de
herramientas y una lnea de tiempo (Ver la Figura 3.5).

Figura 3.5 Espacio de trabajo del Estudio de Movimiento en SolidWorks.

55
3.3.2 Tipos de estudio de movimiento

El siguiente paso es elegir el tipo de estudio de movimiento que se

usar para el proyecto, como se puede apreciar en la Figura 3.6, existen 3
tipos, Animacin, Movimiento Bsico y Anlisis de Movimiento. Para el
proyecto se usar Anlisis de movimiento pero no est dems explicar
tambin los otros tipos.

Figura 3.6 Tipos de Estudio de Movimiento

1. Animacin

Se utiliza el tipo Animacin para animar el movimiento de

ensamblajes:

- Agregar motores para conducir el movimiento de una o varias piezas

de un ensamblaje.

- Prescribir las posiciones de los componentes del ensamblaje en

varios momentos mediante la utilizacin de marcas. Animacin
utiliza interpolacin para definir el movimiento de los componentes de
un ensamblaje entre marcas. En este tipo de Estudio de movimiento
no es posible el uso de fuerzas, resortes, contactos, etc. Su uso se limita
a observar el movimiento de los componentes en el ensamblaje.

2. Movimiento Bsico

Se utiliza Movimiento bsico en ensamblajes para simular los efectos

de motores, resortes, colisiones y gravedad. A la hora de calcular el

56
movimiento, Movimiento bsico tiene en cuenta la masa. El clculo es
relativamente rpido, por lo que puede utilizar este estudio de
movimiento para crear animaciones tipo presentacin mediante
simulaciones basadas en leyes fsicas.

3. Anlisis de Movimiento

Anlisis de movimiento se utiliza para simular y analizar de forma

precisa en un ensamblaje los efectos de elementos de movimiento
(incluyendo fuerzas, resortes, amortiguadores y friccin). Este tipo de
movimiento utiliza solvers cinemticos potentes, desde el punto de
vista del clculo, y tiene en cuenta propiedades materiales as como la
masa e inercia. Tambin puede utilizar Anlisis de movimiento para
trazar resultados de simulacin para anlisis adicionales.

La barra de herramientas del men SolidWorks Motion tambin se

puede utilizar para:

- Cambiar puntos de vista.

- Mostrar propiedades.
- Crear animaciones con calidad de presentacin que muestren el
movimiento de un ensamblaje. (10)

3.3.3 Insercin de motores virtuales

Como ya se dijo, en ste caso se tiene que elegir Anlisis de

movimiento para poder comenzar a trabajar en el estudio de
movimiento. En este espacio de trabajo se programarn los motores
virtuales que darn movimiento a la mesa de coordenadas. Como slo
tiene tres ejes se programarn slo 3 motores.

Figura 3.7 Smbolo del botn Motor dentro del Estudio de Movimiento en SolidWorks.

Dentro de SolidWorks, un motor es un elemento presente en un estudio

de movimiento que mueve componentes en un ensamblaje simulando
los efectos que provocara. En SolidWorks Motion hay dos tipos de
motores en funcin del movimiento que se les quiera dar a los
componentes:

57
- Motor Rotatorio
- Motor Lineal

Es importante tener en cuenta que los motores mueven componentes

en una direccin seleccionada, pero no son fuerzas. El movimiento
originado por motores prevalece sobre el originado por otros
elementos de simulacin.

No se debe agregar ms de un motor del mismo tipo al mismo

componente.

Se da clic en el botn Motor dentro de la barra de herramientas del

estudio de movimiento. Aparecer un men del lado izquierdo de la
pantalla (Ver la Figura 3.8).

Figura 3.8 Men de propiedades de un motor dentro de SolidWorks.

Se escoge Motor Lineal y se da clic en una de las caras de la pieza

mvil, la cara en donde se da clic tiene que ser perpendicular a la
direccin del movimiento de la pieza (ver la Figura 3.9).

58
 Figura 3.9 Eleccin de la direccin del motor lineal en un estudio de movimiento en
SolidWorks.

A continuacin en la casilla de Movimiento se elige el tipo de motor

Distancia, se deja el valor por default 100mm, se cambia la hora de
inicio a 0 [s] y la duracin se cambia a 2 [s]. Se da clic en la palomita
verde para guardar los cambios y listo, el primer motor est
configurado.

Se realiza este mismo paso para los otros dos motores.

Como ltimo paso de la insercin de los motores se da clic en

Calcular para calcular el estudio de movimiento (Ver la Figura 3.10).

Figura 3.10 Botn Calcular en el estudio de movimiento en SolidWorks.

59
3.4 Programacin en LabVIEW

3.4.1 Qu es LabVIEW?

LabVIEW es un entorno de programacin grfica usado por miles de

ingenieros e investigadores para desarrollar sistemas sofisticados de
medida, pruebas y control usando conos grficos e intuitivos y cables
que parecen un diagrama de flujo. (11)

Al crear un nuevo programa o Instrumento Virtual (VI, por sus siglas

en ingls) aparecern dos ventanas, una con un fondo blanco y otra con
fondo gris, la primera de ellas se conoce como Block Diagram o
diagrama de bloques en espaol y la segunda se conoce como Front
Panel o panel frontal en espaol.

Diagrama de bloques Panel frontal

Figura 3.11 Diagrama de bloques y panel frontal en LabVIEW.

En el diagrama de bloques se colocarn las funciones y bibliotecas que

harn funcionar al programa, dando clic derecho en cualquier parte
libre en el diagrama de bloques se abrir un men emergente donde se
puede tener acceso a las cientos de funciones que tiene LabVIEW.

En el panel frontal, se encontrarn todo tipo de controles o

indicadores, donde cada uno de estos elementos tiene asignado en el
diagrama de bloques una terminal, es decir el usuario podr disear un

60
proyecto en el panel frontal con controles e indicadores, donde estos
elementos sern las entradas y salidas que interactuarn con la
terminal del VI. Se pueden observar en el diagrama de bloques todos
los valores de los controles e indicadores y como van fluyendo los
datos e instrucciones entre ellos cuando se est ejecutando un
programa VI. (12)

3.4.2 Proyecto de LabVIEW

Un proyecto en LabVIEW se usa para agrupar archivos de LabVIEW y

archivos externos a l, crear especificaciones, e implementar o
descargar archivos a los objetivos.

Se debe usar un proyecto para construir aplicaciones y compartir

bibliotecas, as como para trabajar con RT, FPGA, Mobile, Touch Panel,
DSP un Mdulo Embebido. (13)

Figura 3.12 Explorador del Proyecto de LabVIEW.

3.4.3 Creacin del nuevo proyecto y adicin de elementos tems

Se abre LabVIEW y se da clic en Empty Project, se abrir una nueva

ventana de proyecto.

Dentro del proyecto existe el elemento My Computer, dentro de l se

guardarn todas las bibliotecas, dependencias, especificaciones de
construccin, archivos externos, ensambles, etc.

61
Se pueden agregar archivos, folders e hipervnculos, pero adems es
posible crear archivos vinculados con LabVIEW.

Se debe agregar el ensamble al proyecto en LabVIEW para poder

trabajar en l con los motores que se agregaron anteriormente en el
estudio de movimiento en SolidWorks, para poder hacer esto, es
necesario que el ensamble est abierto en SolidWorks.

Se da clic derecho en My Computer, se elige New y luego

SolidWorks Assembly (Ver la Figura 3.13).

Figura 3.13 Al frente: Agregar ensamble al proyecto de LabVIEW. Atrs: El ensamble en

SolidWorks.

Inmediatamente aparecer un cuadro de dilogo mostrando la

direccin donde est guardado el ensamble, si es correcto dar clic en
OK, si est mal, hay que buscarlo manualmente dando clic en
Browse (Ver la Figura 3.14).

62
Figura 3.14 Cuadro de dilogo de confirmacin de direccin del ensamble en SolidWorks.

Al dar clic en OK SolidWorks cambiar automticamente al ambiente

de Estudio de Movimiento (si es que no se est en l) y quizs aparezca
un nuevo cuadro de dilogo pero esta vez de parte de SolidWorks
preguntando si se desean actualizar las marcas afectadas, esto aparece
slo si la posicin en la que se guard el ensamble difiere a la posicin
del mismo en el Estudio de Movimiento, se da clic en S y se continua
(ver la Figura 3.15).

Figura 3.15 Cuadro de dilogo de actualizacin del estado inicial de la animacin.

Ahora se tendr el ensamble dentro del proyecto de LabVIEW, se

puede ver que dentro del ensamble se encuentran los 3 motores que se
definieron anteriormente (ver la Figura 3.16).

63
 Figura 3.16 Motores dentro del proyecto de LabVIEW.

El siguiente paso es agregar los ejes que SoftMotion va a controlar,

estos ejes son los que los motores van a mover. Se da clic derecho en
My Computer, se entra al men desplegable New y se da clic en NI
SoftMotion Axis (Ver la Figura 3.17).

Figura 3.17 Agregar los ejes de SoftMotion en el proyecto de LabVIEW.

Aparecer un cuadro de dilogo llamado Axis Manager, ah se

agregarn los tres ejes dando clic en Add New Axis, una vez
agregados dar clic en OK (Ver la Figura 3.18).

64
 Figura 3.18 Cuadro de dilogo Axis Manager para agregar los ejes de SoftMotion.

Los tres ejes aparecern dentro de My Computer llamados Axis 1, 2 y

3. El siguiente paso es habilitar el control sobre estos ejes para poder
controlarlos (valga la redundancia) cuando NI SoftMotion est en modo
Activo. Para realizar este paso se da clic derecho en el primer eje Axis
1 y se da clic en la pestaa Properties para entrar en las propiedades
del eje (Ver la Figura 3.19).

Figura 3.19 Men desplegable de los ejes de SoftMotion.

Se abrir un cuadro de dilogo en donde se puede ver la configuracin

del eje en modo grfico o estndar, por default mostrar la
configuracin en modo grfico, en donde se puede apreciar un
diagrama de control con cinco botones para modificar desde los
valores de configuracin del eje hasta incluso modificar los valores del
ciclo de control PID y sus ganancias (Ver la Figura 3.20).

65
 Figura 3.20 Cuadro de dilogo Axis Configuration.

El primer botn es llamado Axis Setup , dando clic en l se

puede acceder a la configuracin del eje en donde se pueden modificar
parmetros como:

Activar o desactivar el eje.

Activar el control para poder manipular el eje.

El tipo de retroalimentacin, que en ste caso es un encoder emulado.

El tipo del eje, que en ste caso es un servomotor.

El modo de ciclo de control, que en ste caso ser Posicin Interpolada.

El nmero de escaneos por cada ciclo.

El segundo botn es llamado Trajectory y dando clic en l se

pueden modificar criterios de movimiento, filtros, umbrales, retrasos y
algoritmos de clculo de velocidad a los que el modelo estar sujeto
durante el estudio de movimiento.

66
El tercer botn es llamado Control Loop y como su nombre lo
dice, aqu se pueden modificar todos los parmetros con respecto al
ciclo de control del modelo dentro de SoftMotion, al dar clic sobre l
mostrar el siguiente cuadro de dilogo (ver la Figura 3.21).

Figura 3.21 Cuadro de dilogo Control Loop.

Aqu se pueden modificar los milisegundos que se quiere que tarde el

ciclo de control en dar una vuelta y el lmite de error de la posicin del
eje. Adems de que se encontrarn dos botones ms, el primero es
igual al control loop y al acceder se pueden cambiar las

ganancias del controlador PID y el segundo botn sirve para

modificar los niveles de voltaje (simulado) mximo y mnimo que
recibir el motor a la salida del ciclo de control.

Dando clic en el primer botn se abrir un cuadro de dilogo como se

puede apreciar en la Figura 3.22.

67
 Figura 3.22 Modificacin de las ganancias del control PID dentro de Control Loop.

En este cuadro de dilogo se pueden modificar las ganancias del

control PID para modificar el comportamiento de las curvas de
reaccin, en este caso Posicin Vs Tiempo, Velocidad Vs Tiempo y
Aceleracin Vs Tiempo, adems de modificar las ganancias del PID
tambin es posible agregar ganancias prealimentadas o FeedForward
para mejorar la reaccin del sistema. A continuacin una breve
explicacin de la simbologa.

Especifica la ganancia Proporcional, su valor puede ir desde 0

hasta 32,767. Su valor por default es 100.

Especifica la ganancia Integral, su valor puede ir desde 0 hasta

32,767. Su valor por default es 0.

Especifica la ganancia Derivativa, su valor puede ir desde 0 hasta

32,767. Su valor por default es 1000.

Especifica el lmite de integracin, su valor puede ir desde 0 hasta

32,767. Su valor por default es 1000.

68
 Especifica la velocidad de retroalimentacin, su valor puede ir
desde 0 hasta 32,767. Su valor por default es 0.

Especifica la ganancia de velocidad de prealimentacin, su valor

puede ir desde 0 hasta 32,767. Su valor por default es 0.

Especifica la ganancia de aceleracin de prealimentacin, su valor

puede ir desde 0 hasta 32,767. Su valor por default es 0. (14)

Regresando a la primera pantalla del cuadro de dilogo Axis

configuration, el cuarto botn es llamado Digital Input/Output ,
dando clic en l se pueden configurar los parmetros de las lneas de
entrada y de salida digitales, como el mapeo y configuracin de las
mismas.

El quinto y ltimo botn es llamado Encoder , dando clic en l se

permite configurar los parmetros del o de los encoders, ya que se
pueden tener hasta dos de ellos por cada eje. Se puede configurar el
modo de comparacin y captura del encoder, as como las unidades de
medicin, los conteos por unidad y la velocidad del mismo.

Pero para fines prcticos del proyecto por ahora slo nos limitaremos
a usar el primero de los botones del cuadro de dilogo Axis
Configuration en donde slo se habilitar el control del eje, se da clic

en el botn Axis Setup .

Se abrirn las propiedades del eje y se activar la casilla de Enable

Drive on Transition to Active Mode, si se hiciera este paso los ejes no
se moveran en SolidWorks al ejecutar la simulacin.

69
 Figura 3.23 Cuadro de dilogo Axis Setup dentro de Axis Configuration en SoftMotion.

Se repite el paso anterior para los otros dos ejes (Axis 2 y Axis 3).

El siguiente paso es activar el Scan Engine, para activarlo se da clic

derecho en My Computer y se escoge la pestaa Properties del
men desplegable. Aparecer el cuadro de dilogo My Computer
Properties, una vez ah se da clic en la categora Scan Engine y se
activa la casilla Start Scan Engine on Deploy, uno de los errores ms
comunes es el olvido de la activacin de esta casilla (Ver la Figura 3.24).

Figura 3.24 Cuadro de dilogo My Computer Properties.

Una vez activado el Scan Engine se puede empezar con la

programacin en LabVIEW.

70
3.4.4 Adicin y programacin de un VI en el proyecto de LabVIEW

Continuando con el proyecto, el siguiente paso es agregar un VI o

Instrumento Virtual, para hacerlo se da clic derecho en My
Computer y se coloca el puntero sobre el men emergente New, se
escoge VI.

Se abrirn dos ventanas, el panel frontal y el diagrama de bloques.

Se da clic derecho en cualquier parte libre del diagrama de bloques

para abrir el men de funciones, se expande el men dando clic en la
doble flecha , se entra a la categora Vision and Motion (Si no
aparece esta categora hay que reinstalar NI SoftMotion), ahora se
accede a la categora NI SoftMotion, por ltimo se entra a la categora
Function Blocks y se da clic en el botn Line Straight-Line Move
(ver la Figura 3.25).

Figura 3.25 Agregar funcin Straight-Line Move al diagrama de bloques en LabVIEW.

Se coloca el cuadro de control en cualquier parte del diagrama de

bloques, a la izquierda se pueden ver las entradas que tiene la funcin
y a la derecha las salidas, por ahora slo se usarn las entradas error
in, resource, execute y position y las salidas error out y done
(ver la Figura 3.26).

71
 Figura 3.26 Cuadro de control Straight-Line Move.

El siguiente paso es agregar uno de los ejes de SoftMotion ubicados en

el proyecto, para esto literalmente se arrastrar el Axis 1 desde la
ventana del proyecto hasta el diagrama de bloques (Ver la Figura 3.27).

Figura 3.27 Arrastrando un eje desde el proyecto hasta el diagrama de bloques en

LabVIEW.

Se une la salida de Motion Resource del eje 1 a la entrada resource

del cuadro de control por medio de un cable.

Ahora se crear un control para la entrada execute, esto har que

aparezca un botn de control en el panel frontal para que se pueda
ejecutar la aplicacin o detenerla cuando se desee, para hacer esto se
da clic derecho en la entrada execute, se posiciona el mouse en
create, y se da clic en la casilla control (Ver la Figura 3.28).

72
 Figura 3.28 Creacin del botn de control para la entrada Execute.

Se crear un cuadro de control en el diagrama de bloques unido a la

entrada execute por un cable y tambin se crear un botn llamado
execute en el panel frontal. (Ver la Figura 3.29)

Diagrama de bloques Panel frontal

Figura 3.29 Creacin del botn de control execute

El siguiente paso es crear de igual forma un control para la entrada

position pero en este caso la entrada no es un valor booleano
(verdadero o falso) como execute, sino un valor numrico. El control
se crea exactamente de la misma forma, dando clic derecho en la
entrada position y eligiendo create y control. En el diagrama se
crear un cuadro de control unido a la entrada y en el Panel se crear

73
un control numrico en donde se podr escribir la posicin a la que se
desee que se mueva el eje (ver la Figura 3.30).

Figura 3.30 Control de posicin en el panel frontal.

El siguiente paso es crear una estructura de ciclo llamada Timed

Loop Ciclo de Tiempo, esto har que el sistema retroalimentado
funcione y que al mismo tiempo est sincronizado con el Scan Engine.

Para agregar el Timed Loop se da clic derecho en cualquier parte

libre del diagrama de bloques y se expande el men de funciones con la
doble flechita hacia abajo para poder ingresar al men desplegable
Programming, dentro de l se escoge Structures, luego Timed
Structures y por ltimo se da clic en Timed Loop (Ver la Figura 3.31).

Figura 3.31 Insertar un Timed Loop en el diagrama de bloques.

Para colocar el Timed Loop se debe literalmente encerrar todo lo que

se tiene en el diagrama de bloques para que todas las funciones entren
en el ciclo (Ver la Figura 3.32).

74
 Figura 3.32 Timed Loop encerrando las funciones en el diagrama de bloques.

Ahora se configurar el Timed Loop para que est sincronizado con

el Scan Engine dando doble clic en el reloj que dice ms en la
pestaa izquierda del ciclo. Se abrir un cuadro de dilogo llamado
Configure Timed Loop y en la categora Loop Timing Source debe
estar escogida la casilla Use Built-In Timing Source, se cambia el
Source Type a Synchronize to Scan Engine y se da clic en OK (Ver la
Figura 3.33).

Figura 3.33 Cuadro de Dilogo Configure Timed Loop.

Ahora el siguiente paso es unir la salida error out con una de las
paredes de la parte derecha del ciclo. Se da clic en la salida error out
y se une el cable con la pared derecha. Se debe crear una
retroalimentacin del error dando clic en el cuadro que se form en la

75
pared del ciclo y se abrir un men desplegable donde se dar clic
en Replace with Shift Register (ver la Figura 3.34).

Figura 3.34 Insertar Shift Register.

El cuadro de color marrn cambiar por un cuadro con una flecha

hacia arriba y aparecer al mismo tiempo un cuadro muy parecido
en la pared izquierda del ciclo pero con una flecha hacia abajo . Cada
vez que el ciclo d una vuelta, la salida error out mandar
informacin de si hay error o no y cuando empiece el nuevo ciclo o
vuelta, esta informacin le llegar a la entrada error in. Para poder
hacer esto basta con unir la salida del shift register (flecha hacia
abajo) con la entrada error in (Ver la Figura 3.35).

Figura 3.35 Salida del Shift Register a la entrada error in.

Como ltimo paso, se une la salida done a la condicin del ciclo o

Loop Condition , esto har que cuando el eje llegue a la posicin
deseada y mande la seal done, hecho en espaol, el ciclo se
detenga (ver la Figura 3.36).

76
 Figura 3.36 Salida done manda la seal de paro del ciclo.

3.5 Prueba de la programacin de un eje

Ahora se aprobar la programacin que se acaba de hacer. Pero antes

de dar clic en el botn run en el programa se tienen que iniciar
algunas cosas.

El primer paso es moverse al proyecto de LabVIEW, ah se

seleccionarn los elementos My Computer, el ensamble junto con sus
tres motores y los tres ejes de SoftMotion, se da clic derecho sobre ellos
y se da clic en Deploy, que en espaol significa implementar (Ver la
Figura 3.37).

Figura 3.37 Deploy de los elementos del proyecto de LabVIEW.

77
Si todo est bien aparecer un cuadro de dilogo llamado Deployment
Progress y despus de completar el proceso dir Deployment
completed successfully, se da clic en Close y continua al siguiente
paso.

Nota:

Si se tiene errores en el proyecto, al implementar los ejes (es decir, al

hacer clic en deploy) aparecer un cuadro de dilogo (ver la Figura
3.38) mostrando algunos errores y la manera de corregirlos.

Figura 3.38 Cuadro de dilogo Conflict Resolution.

Se presentan a continuacin los dos errores ms comunes y la manera

de solucionarlos:

1) Si aparece este smbolo y el siguiente mensaje:

Quiere decir que no han activado el Scan Engine. Si no saben

cmo activarlo vayan al ltimo paso del punto 5.2, en la figura
5.10 pueden ver cmo debe de estar la configuracin.

78
 2) El error dice: The Maximum Step Size configured for this
SolidWorks Assembly is greater than or equal to the NI Scan
Engine Scan Period.

Para solucionarlo, se da clic derecho en el ensamble dentro del

proyecto y se accede a properties. En la casilla Maximum Step
Size y se cambia el nmero por 0.001, se da clic en OK y listo,
problema solucionado (ver la Figura 3.39).

Figura 3.39 Cuadro de dilogo Assembly Properties

Antes de ejecutar la prueba se reduce el panel frontal a lo ms

compacto posible sin que dejen de observarse los controles y se puede
ocultar o minimizar el diagrama de bloques, esto con la finalidad de ver
el ensamble al mismo tiempo que se controla el panel frontal, as se
podr ver como se mueve el ensamble (ver la Figura 3.40).

79
 Figura 3.40 Prueba de la programacin de un eje en LabVIEW, el ensamble de SW al
fondo.

Listo ahora ya se puede dar clic en RUN en el VI.

Se escribe un nmero no muy grande en position, por ejemplo 50 y se

da clic en execute, si todo sali bien se podr ver como el eje recorre
50 mm.

La programacin de los otros dos ejes se realiza de manera similar y

queda libre para el lector.

En la Figura 3.41 se puede observar el diagrama de bloques de la

programacin de la mesa de coordenadas en ste proyecto.

80
Figura 3.41 Diagrama de bloques de la programacin de la mesa de coordenadas en
LabVIEW.

81
CAPTULO 4

4 Integracin y programacin del

software de visin
En este captulo se dar una explicacin muy completa de cmo
integrar el software de visin (en este caso Vision Builder AI) al
prototipo virtual para que el amable lector de esta tesis pueda utilizar
en sus proyectos una cmara o en su defecto una simulacin de ella
valindose de imgenes.

4.1.1 Qu es Vision Builder AI?

NI Vision Builder for Automated Inspection (AI) de National

Instruments es un entorno configurable de desarrollo de visin
artificial que no requiere programacin. Vision Builder AI ayuda a
resolver la mayora de los retos de aplicaciones de visin artificial sin
el uso de un lenguaje de programacin o herramientas complicadas
para personalizacin. Vision Builder AI incluye el software NI Vision
Acquisition, un juego de controladores y utilidades para adquirir,
mostrar y guardar imgenes desde cualquier tarjeta de adquisicin de
imgenes, cmara GigE Vision o cmara IEEE 1394. El software
permite:

Adquirir y procesar imgenes con cualquier tarjeta de

adquisicin de imgenes, GigE Vision o cmaras IEEE 1394 o el
Sistema Compact Vision.
Construir, evaluar y desplegar aplicaciones de visin artificial
completas sin programacin.
Configurar ms de 100 potentes herramientas de visin artificial
incluyendo igualacin geomtrica, OCR y anlisis de partculas.
Comunicar resultados de disparo e inspeccin directamente a
dispositivos industriales de E/S digital, serial o protocolos
Ethernet. (15)

82
4.1.2 Programacin de Vision Builder AI

Se abre Visin Builder y se da clic en Configure Inspection (ver la Figura

4.1)

Figura 4.1 Cuadro de Inicio de Vision Builder for Automated Inpection.

Para que Vision Builder AI funcione debe de obtener imgenes, ya sea

de alguna cmara conectada al equipo o tarjeta de adquisicin o para
ste caso puede obtenerlas de un archivo.

Pueden utilizar las mismas imgenes que se usaron en el proyecto (ver

las siguientes tres imgenes en la Figura 4.2), guardndolas en una
carpeta especial para ellas, por ejemplo, Imgenes Fichas.

Figura 4.2 Las tres imgenes que se usaron en el proyecto para simular fichas blancas y
negras sobre una hoja blanca.

83
Una vez guardadas las imgenes se podr empezar con el primer paso,
la adquisicin de imgenes.

Se da clic en Simulate Acquisition dentro de la pestaa Acquire

Images de los Inspection Steps. (Ver la Figura 4.3).

Figura 4.3 Pestaa Acquire Images dentro de Inspections Steps en Vision Builder AI.

El cuadro de dilogo cambiar a Simulate Acquisition Setup en donde

se dar un nombre al primer paso de adquisicin de imgenes, por
ejemplo, Adquirir Imgenes. Tambin se le dir la direccin de la
carpeta con nuestras imgenes dando clic en Browse o escribindola
directamente si es que se sabe. Por ltimo se dejar activada la casilla
Cycle Through Folder Images, esto es para que adquiera todas las
imgenes dentro de nuestra carpeta y aplique todos los pasos de
Inspeccin a ellas, simulando ser una cmara y diferentes productos o
cosas a inspeccionar en tiempo real. Se da clic en OK. (Ver la Figura 4.4).

84
 Figura 4.4 Cuadro de dilogo Simulate Acquisition Setup.

El siguiente paso es calibrar la imagen para que el programa pueda

calcular distancias en unidades reales, para este ejemplo la hoja de
papel puede medir lo que se desee, pero para casos ms especficos se
podr tomar una fotografa del objeto bajo supervisin junto a una
regla o algn instrumento de medicin como un vernier.

Se cambia a la siguiente pestaa de los Pasos de Inspeccin (Inspection

Steps), llamada, Enhance Image. Ah se da clic en el botn Calibrate
Images. (Ver la Figura 4.5).

Figura 4.5 Pestaa Enhance Images de Inspection Steps.

Al dar clic se abre el cuadro de dilogo Calibrate Image Setup, ah se

da un nombre al paso de inspeccin en la casilla Step Name por
ejemplo, Calibracin. Se da clic en el botn New Calibration y
aparecer en cuadro de dilogo Calibration Wizard. (Ver la Figura 4.6).

85
 Figura 4.6 Cuadro de dilogo Calibration Wizard.

Se da un nombre a la nueva calibracin, por ejemplo Calibracin de

Ficha, se da clic en Next. El siguiente paso es seleccionar el tipo de
calibracin, para ste caso la calibracin Simple (Simple Calibration),
se da clic en Next.

Ahora se escoger la imagen que ser nuestra referencia, se usar la

primera de las imgenes que es la que se est usando en este momento,
as que se dejar seleccionada la casilla Use Current Image, se da clic
en Next. El siguiente paso es seleccionar el tipo de Pixel de nuestra
cmara, se deja seleccionado Square ya que nuestra imagen es una
imagen digital de pixeles cuadrados, se da clic en Next.

El siguiente paso es seleccionar los puntos de referencia, para ste caso

se dar clic en la esquina inferior izquierda como primer punto y en la
esquina inferior derecha como segundo punto, en la casilla
Correspondence Image Real World se escribir 250 (o el nmero
que les convenga para su propio proyecto) y en Unit se escoge
milmetros (o la unidad que a ustedes les convenga), se da clic en
Next.

El siguiente paso es escoger el origen del eje de calibracin, se puede

dejarlo en (0,0) o cambiarlo para que las unidades no les salgan
negativas, en ste caso se cambiar el sistema para que el eje de las Y
sea positivo hacia arriba, se da clic en OK, se da clic de nuevo en OK
para que la calibracin quede agregada en el diagrama de Pasos de
Inspeccin (Ver la Figura 4.7).

86
 Figura 4.7 Diagrama de Pasos de Inspeccin.

El siguiente paso es detectar los objetos de la imagen. Se cambia a la

siguiente pestaa de los Pasos de Inspeccin Locate Features y se da
clic en el botn Detect Objects, aparecer el cuadro de dilogo Detect
Objects Setup y un cuadro azul encima de la imagen (ver la Figura 4.8).

Figura 4.8 Detect Objects.

En este paso se detectar a las fichas blancas, por lo que se podr

nombrar a este paso como Detectar fichas blancas. En la seccin
Region of interest se escoge la opcin Full Image, esto es para que
el programa busque en toda la imagen los parmetros que se le digan,
en este caso buscar fichas blancas en toda la imagen.

87
Hay varias maneras de hacer que el programa encuentre las fichas,
puede ser por el color, por la forma, por el tamao, etc., en este caso se
guiar por el rea de color de la ficha, ya que es una de las formas ms
fciles de hacerlo.

Se da clic en la siguiente pestaa del cuadro dilogo, Threshold, en la

seccin Look for se escoge Dark Objects, esto har que el programa
busque colores obscuros para despus poder decirle que mida su rea.
En el campo Method se escoge Auto Threshold: Clustering, hasta
ahora con estos pasos el programa ya debi haber encontrado cuatro
objetos, los remarcar con un cuadro rojo.

Se avanza a la siguiente pestaa, Settings, se dejan activadas slo las

casillas Minimum object size y Maximum object size, para ste caso
se escribir 100 y 300 [mm2] respectivamente, pero para su programa
pueden variar las medidas. Una vez hecho esto el programa debe de
detectar slo 4 objetos, las fichas blancas (ver la Figura 4.9). Se da clic en
OK.

Figura 4.9 Detectando fichas blancas.

Para detectar las fichas negras se puede copiar el mismo paso anterior
del diagrama de Pasos de Inspeccin, dando clic derecho en l y
escogiendo Copy del men desplegable, se da clic derecho en un rea
libre y se escoge Paste. Ahora se da doble clic en el nuevo paso para
modificarlo y que detecte las fichas negras. Se cambia el Step Name

88
por Detectar fichas negras o el nombre de su gusto y lo nico que se
tiene que hacer para detectar las fichas negras es modificar el mnimo
y el mximo tamao del objeto en la pestaa Settings, en ste caso se
escribir 1000 [mm2] para el mnimo y 3000 [mm2] para el mximo, el
programa tiene que estar detectando dos objetos, en este caso, el
nmero de fichas negras.

Ahora el programa es capaz de detectar el nmero de fichas blancas y

negras que hay, el ltimo paso es hacer que el programa en Vision
Builder AI transfiera o comparta el nmero de fichas y su ubicacin
en el plano coordenado, al programa en LabVIEW, para que la Mesa de
Coordenadas Virtual localice cada ficha, la encuentre y la lleve a su
depsito correspondiente. Para esto es necesario que aprense da a
crear variables compartidas. (16)

4.1.3 Creacin de variables compartidas

Lo primero que se debe hacer es crear variables para cada ficha. Para
hacer esto se abre el proyecto de LabVIEW, se da clic derecho en My
Computer, se posiciona en New y se escoge Variable (ver la Figura
4.10).

Figura 4.10 Agregar nueva variable al proyecto en LabVIEW.

89
Se abrir el cuadro de dilogo Shared Variable Properties en donde en
el campo Name se dar un nombre a la variable, por ejemplo,
FichaNegra1_X y se da clic en OK (ver la Figura 4.11).

Figura 4.11Cuadro de dilogo Shared Variable Properties.

La nueva variable aparecer en el proyecto dentro de una nueva

biblioteca llamada Untitled Library 1, para que esta biblioteca tenga
un nombre en especifico es necesario guardar el proyecto,
automticamente LabVIEW preguntar con qu nombre se quiere
guardar la biblioteca, por ejemplo, Fichas Negras.

Para que la nueva variable sea accesible al programa Vision Builder

para leerla y escribirla, es necesario implementarla, es decir, ponerla
en funcionamiento, para esto se da clic derecho sobre la biblioteca y se
escoge Deploy.

Se abrir un cuadro de dilogo mostrando el progreso de la

implementacin llamado Deployment Progress, una vez completado
se da clic en Close y listo, la nueva variable estar lista para ser usada
por Vision Builder (ver la Figura 4.12).

Figura 4.12 Cuadro de dilogo Deployment Progress.

90
Se debe crear una variable para cada eje coordenado de las fichas y una
variable para el nmero de fichas de cada color, se pueden crear las
variables dentro de la biblioteca dando clic derecho en ella y
escogiendo Add y luego Variable, o se pueden crear nuevas
bibliotecas siguiendo el procedimiento anterior.

En ste caso, se tiene un mximo de dos fichas negras y dos fichas

blancas, por lo que el nmero de variables usadas seran diez. En
la
Tabla 3 se puede ver un ejemplo de las variables a usar.

No. De Variable Posible Nombre Tarea de la Variable

1 FichasNegras
2 FichasBlancas
3 FichaNegra1_X
4 FichaNegra1_Y
5 FichaNegra2_X
6 FichaNegra2_Y
7 FichaBlanca1_X
8 FichaBlanca1_Y
9 FichaBlanca2_X
10 FichaBlanca2_Y
Guardar el nmero de fichas negras que el
programa de visin detecte.
Guardar el nmero de fichas blancas que el
programa de visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje X de la
primera ficha negra que el programa de visin
detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje Y de la
primera ficha negra que el programa de visin
detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje X de la
segunda ficha negra que el programa de
visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje Y de la
segunda ficha negra que el programa de
visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje X de la
primera ficha blanca que el programa de
visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje Y de la
primera ficha blanca que el programa de
visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje X de la
segunda ficha blanca que el programa de
visin detecte.
Guardar el valor de la posicin en el eje Y de la
segunda ficha blanca que el programa de
visin detecte.

Tabla 3. Ejemplo de las variables compartidas a usar en el proyecto.

91
Una vez generadas todas las variables e implementadas en el proyecto
(Hacer Deploy en cada biblioteca) se puede regresar a Vision Builder.

4.2 Exportar datos de Vision Builder a LabVIEW

Se deben agregar las variables compartidas al catlogo de variables de

Vision Builder. Se da clic en el men Tools y se escoge Variable
Manager, se abrir un cuadro de dilogo del mismo nombre, se da clic
en la pestaa Network Variables y de nuevo clic en el botn Add
(ver la Figura 4.13).

Figura 4.13 Cuadro de dilogo Variable Manager.

Se abrir el cuadro de dilogo Add Network Variable, se da clic en

Select Source Item , se abrir de nuevo un cuadro de dilogo del
mismo nombre. Se da clic en el icono de nuestro equipo para
expandir los elementos que contiene, dentro estarn las bibliotecas
que contienen a las variables compartidas que se crearon con
anterioridad, se escoge una y se da clic en OK (ver la Figura 4.14).

Figura 4.14 Cuadro de dilogo Select Source Item.

92
Se agregar la ruta de la variable en el cuadro de dilogo Add Network
Variable, se da clic en OK, listo, la variable se agregar al catlogo de
variables en Vision Builder. Se deben repetir estos pasos para agregar
todas las dems variables.

En la configuracin de Vision Builder nos quedamos en el

reconocimiento de fichas, ahora lo que se har ser grabar los datos
que genere Vision Builder para ocuparlos en LabVIEW. Se selecciona el
paso tres del diagrama de inspeccin (ver la Figura 4.15) para que el
nuevo paso de inspeccin quede despus de detectar fichas blancas.

Figura 4.15 Diagrama de Inspeccin en Vision Builder AI.

Se selecciona Use Additional Tools en la seccin Inspection Steps y

se da clic en Set Variable .

Se abrir un cuadro de dilogo en donde se le dar un nombre al

Inspection Step, por ejemplo, Guardar variables 1. Ms abajo se
veran las variables del catlogo de Vision Builder, ah deben de estar las
variables compartidas que se agregaron anteriormente.

Se da clic en la variable que se usar para guardar el nmero de fichas

blancas, en ste caso es NumerodeFichasBlancas, ms abajo en la
seccin Operation se podr escoger lo que la variable guardar, se da
clic en Set to Measurement, esto significa que se asignar uno de los
valores que el programa ha medido o calculado de la inspeccin.

93
A la derecha se activar una lista en la que se escoger el valor que se
requiera, en ste caso se escoger Detectar Fichas Blancas - #
Objects, esto asignar a la variable el nmero de fichas blancas que la
inspeccin ha detectado (Ver la Figura 4.16).

Figura 4.16 Cuadro de dilogo Set Variable.

A continuacin se elige la variable en donde se guardar la coordenada

X de la primera ficha blanca, en ste caso se escoger X1Blanca, en
Operation se escoge Set to Measurement y de la lista se elige
Detectar Fichas Blancas Object [1].X Position (Calibrated), se escoge
de igual forma la variable que guardar la coordenada X de la segunda
ficha, en ste caso X2Blanca, se elige ahora Detectar Fichas Blancas
Object [2].X Position (Calibrated), se hace lo mismo para las otras
variables que guardarn las coordenadas Y, se da clic en OK.

Ahora se agregar otro paso para guardar la informacin de las fichas

negras. Esta vez se selecciona el quinto y ltimo paso del diagrama de
inspeccin y se da clic en el botn Set Variable del men de
Inspection Steps como se haba hecho anteriormente. (Ver la Figura
4.17)

94
 Figura 4.17 Diagrama de Inspeccin en Vision Builder AI.

La configuracin del nuevo paso Set Variable debe verse ms o

menos como en la Figura 4.18. Se da clic en OK.

Figura 4.18 Cuadro de dilogo Set Variable en Vision Builder AI.

Listo, ahora se puede ejecutar la inspeccin y exportar los datos a

LabVIEW. Para hacerlo se da clic en el botn Run State Once , esto
ejecutar la inspeccin una vez y al darle clic de nuevo cambiar

95
automticamente a la siguiente imagen y la inspeccionar
proporcionando los datos que se necesitan.

Para usar los datos contenidos en las variables compartidas se abre el

proyecto en LabVIEW y se da doble clic en el VI guardado
anteriormente, se arrastra la variable desde el proyecto hasta el
espacio libre del diagrama de bloques del VI. Ahora cada vez que se
ejecute la inspeccin en Vision Builder AI los datos de las variables se
actualizarn y se podr trabajar con las coordenadas actualizadas de
cada ficha para que la mesa de coordenadas pueda encontrarlas y
organizarlas en SolidWorks.

Figura 4.19 Render de la mesa de coordenadas realizado en PhotoView 360 de SolidWorks.

96
 CAPTULO 5

5 Pruebas y resultados
En este captulo se presentarn las pruebas realizadas a la mesa de
coordenadas virtual y a su programacin a lo largo del desarrollo del
proyecto.

5.1 Prueba de la programacin de un eje en NI LabVIEW

para su animacin en SolidWorks utilizando NI
SoftMotion

Esta pequea prueba fue la que ms problemas present, ya que hay

muy poca documentacin de parte de National Instruments para la
puesta en marcha de la comunicacin entre SolidWorks y NI SoftMotion,
en los ejemplos que National Instruments aporta en su pgina de
internet todo funcion a la perfeccin, pero al momento de
implementar el sistema a uno de los ejes, ste no se mova. Se contact
varias veces con ingenieros de NI mandando videos, ensambles y
configuraciones para que se nos proporcionara ayuda pero slo
repetan lo mismo que dice su documentacin. Despus de intentar
varias cosas todo se solucion con una simple actualizacin del
software SoftMotion de NI.

En la prueba el eje tiene que moverse 20 cm y regresar a su punto de

origen.

Como se puede ver en el video Prueba sobre un eje1 la prueba fue

satisfactoria, el eje se desplaz 20 cm y regres al punto de origen.

1
Prueba documentada en video en el canal de Youtube llamado MCVUNAM
http://www.youtube.com/user/MCVUNAM

97
5.2 Prueba de la programacin de tres ejes en NI
LabVIEW para su animacin en SolidWorks utilizando
NI SoftMotion

Esta prueba es muy parecida a la anterior, pero ahora son tres ejes los
que se mueven al mismo tiempo. Esta prueba depende mucho del
hardware ya que consume muchos recursos del equipo y es muy
probable que el programa SolidWorks deje de funcionar durante la
prueba.

La documentacin de SolidWorks recomienda no dar instrucciones a

ms de un eje al mismo tiempo, sino esperar a que un eje termine su
tarea para dar la siguiente instruccin de movimiento.

En la prueba, cada eje debe de moverse 20 cm y regresar al punto de

origen.

Como se puede ver en el video Prueba sobre tres ejes2 la prueba fue
satisfactoria, cada eje se desplaz 20 cm y regres al punto de origen.

5.3 Prueba del guardado de los valores generados en la

inspeccin en Vision Builder AI en las variables
compartidas

En esta prueba simple slo se comprueba la fiabilidad del guardado y

la actualizacin de cada una de las variables compartidas realizada por
Vision Builder AI.

La comprobacin se hizo visualmente desde el programa LabVIEW en

donde se observan las diez variables listadas en la

Tabla 3.
2
Prueba documentada en video en el canal de Youtube llamado MCVUNAM
http://www.youtube.com/user/MCVUNAM

98
Como se puede ver en el video Prueba actualizacin de variables
compartidas3 la prueba fue satisfactoria, cada una de las variables fue
guardada y actualizada correctamente en cada inspeccin.

5.4 Prueba del funcionamiento del sistema completo

Esta prueba consiste en poner en marcha el sistema completo, se

empieza por ejecutar una primera inspeccin en Vision Builder AI para
que LabVIEW obtenga las coordenadas del primer grupo de fichas.
LabVIEW manda las ordenes a cada uno de los ejes (uno tras de otro,
nunca simultneamente, de acuerdo a las recomendaciones de la
documentacin de SolidWorks para evitar fallos). SolidWorks recibe las
instrucciones y comienza la animacin, el primer eje se mueve y se
posiciona en la coordenada X recibida de la primera ficha negra
detectada, el eje 2 se mueve a continuacin a la coordenada Y, una vez
ubicadas las coordenadas de la primera ficha el eje 3 se mueve para
colocarse en posicin de agarre y que el gripper o pinzas puedan tomar
la ficha, el eje 3 regresa a su posicin inicial simulando que tiene la
ficha sujeta, el eje 2 se mueve a las coordenada Y del depsito de fichas
negras y a continuacin el eje 1 se mueve a la coordenada X del mismo
depsito. Una vez posicionado el eje 3 desciende de nuevo simulando
la colocacin de la ficha en el depsito y por ltimo regresa a su
posicin inicial para quedar en espera de las coordenadas de la
siguiente ficha, estos pasos deben de repetirse correctamente para
cada una de las fichas en cada una de las tres imgenes.

Como se puede ver en el video Prueba del sistema completo4 la

prueba fue satisfactoria, la simulacin del traslado de cada una de las
fichas en su depsito correspondiente fue correcta.

3
Prueba documentada en video en el canal de Youtube llamado MCVUNAM
http://www.youtube.com/user/MCVUNAM
4
Prueba documentada en video en el canal de Youtube llamado MCVUNAM
http://www.youtube.com/user/MCVUNAM

99
 CAPTULO 6

6 Conclusiones y trabajo a futuro

No cabe duda que los modelos virtuales rpidamente reemplazarn a
los modelos reales, ya que representan grandes ventajas a los
diseadores, a las empresas, al usuario y al medio ambiente.

En lo que respecta al futuro de este proyecto, no me es difcil imaginar

que muy pronto los alumnos puedan estar haciendo prcticas de
laboratorio con modelos virtuales para probar desde su diseo
mecnico hasta su control por computadora.

Con respecto a las mejoras que se le pueden hacer al proyecto, la lista

es bastante extensa, ya que depende de varios factores, por ejemplo el
enfoque que se le quiera dar a las prcticas o la posible construccin
del modelo fsico, adems del claro y obvio avance del software usado y
las nuevas propuestas que se presentarn en los prximos aos.

Las mejoras que se pueden poner en prctica inmediatamente son:

Mejorar el diseo mecnico

Mejorar el diseo de detalle
Adentrarse ms en las funciones disponibles en NI SoftMotion
Mejorar la programacin en LabVIEW para hacerla ms fluida y
que pueda ordenar ms de un tablero de fichas sin detenerse
Para poder usar ms de un eje al mismo tiempo en la simulacin
ser necesario trabajar en una computadora de ltima
generacin con un buen procesador y una gran cantidad de
memoria RAM, ya que el software usado en el proyecto consume
gran cantidad de recursos

100
En caso de que se quiera construir el modelo fsico se recomienda:

Agregar al diseo mecnico una cmara especializada para

capturar imgenes en tiempo real. Puede estar unida al tercer eje
o fija en cualquier parte de la estructura en donde pueda obtener
imgenes de las fichas o los objetos a ordenar.
La programacin debe mudarse a un FPGA para realizar
operaciones de control en tiempo real.

Se espera que este proyecto sea de utilidad para maestros y alumnos y

que puedan utilizar esta tesis como un buen medio de introduccin
para el modelado virtual de sus dispositivos y mquinas.

En unos aos el modelo virtual responder a factores externos

perfectamente igual a como respondera un modelo real, arrojando
datos interesantes y muy tiles para la construccin de mquinas,
dispositivos y productos en general, en menor tiempo, con mayor
calidad y utilizando un mnimo de recursos.

Los diseos sern construidos de manera ms eficiente y precisa, con

cada mm de material como se haba planeado, saliendo prcticamente
de una computadora a las manos del usuario.

101
APNDICE A

Programacin grfica de la mesa

de coordenadas
A continuacin se presenta la programacin que se realiz en NI
LabVIEW. Se muestran imgenes para detallar cada uno de los casos en
las mquinas de estados de cada eje.

102
 Eje 1

Mquina de Estados 1
Case 1

Mquina de Estados 1

103
Case 1

104
 Eje 2

Mquina de Estados 2

Mquina de Estados 2

105
106
 Eje 3

Case 2
Mquina de Estados 3

Mquina de Estados 3

107
108
109
Case 2

110
APNDICE B

Hojas de especificaciones
Servomotor Yaskawa SGMAH-01B
Common Features
Time Rating: Continuous Ambient 20 to 80% (non-
Humidity: condensing)
Insulation: Class B Rated Speed: 3000rpm
Vibration: 15 m or less Maximum 5000rpm
Speed:
Withstand 1500VAC Excitation: Permanent magnet
Voltage:
Insulation 10M minimum at Drive Direct drive
Resistance: 500VDC Method:
Enclosure: Totally-enclosed, self- Mounting: Flange-mounted
cooled IP55 (except for
shaft opening)
Ambient 0 to 40C Applicable 13-bit incremental or
Temperature: Encoder: 16-bit absolute
encoder

System Model Rated Rated Instantaneous Continuous Maximum Rated

Voltage Number Output Torque1 Peak Rated Peak Angular
Torque1 Current Current Acceleration
W oz N oz N ARMS ARMS rad/s2
(hp) in m in m
100V SGMAH- 100 45.1 0.318 135 0.96 2.4 7.2 87400
AC 01B (0.13)

Moment of Inertia Holding Brake (at 20C)

Motor Coil Rated
Motor with Capacit
without Torque Resistanc Curren
Brake y
Brake e t
System
Voltag
Model oz kg ozin kg W Nm A
Number
e in m2 x s2 x
s2 x 10-4 10-3 m2
10-3 x
10-4
100V SGMA 0.51 0.03 0.635 0.0 6 3.5 96 0.25
AC H-01B 5 64 449

111
Solenoide SMT-3257S

112
Rodamiento skf 619/6

113
APNDICE C
Planos para manufactura y ensamble de la primera mesa
de coordenadas (antes de que fuera un prototipo virtual)

114
115
116
117
118
119
120
GLOSARIO

Ambiguo.- adj. Dicho especialmente del lenguaje: Que puede

entenderse de varios modos o admitir distintas interpretaciones y dar,
por consiguiente, motivo a dudas, incertidumbre o confusin.

Anlisis de elementos finitos.- El anlisis por elementos finitos (FEA

por sus siglas en ingls para: Finite Element Analysis) es una tcnica de
simulacin por computador usada en ingeniera. Usa una tcnica
numrica llamada Mtodo de los elementos finitos (FEM).

Blu-ray.- Tambin conocido como Blu-ray Disc o BD, es un formato de

disco ptico de nueva generacin de 12 cm de dimetro (igual que el
CD y el DVD) para vdeo de gran definicin y almacenamiento de datos
de alta densidad

Booleano.- El tipo de dato lgico o booleano es en computacin aquel

que puede representar valores de lgica binaria, esto es 2 valores,
valores que normalmente representan falso o verdadero.

CAD.- El diseo asistido por computadora, ms conocido por sus siglas

inglesas CAD (computer-aided design), es el uso de un amplio rango de
herramientas computacionales que asisten a ingenieros, arquitectos y
a otros profesionales del diseo en sus respectivas actividades

Calibrar.- Graduar exactamente un aparato o instrumento segn una

unidad de medida

Capitalismo.- El capitalismo es el orden social que resulta de la

libertad econmica en la disposicin y usufructo de la propiedad
privada sobre el capital como herramienta de produccin.

Consumismo.- El consumismo puede referirse tanto a la acumulacin,

compra o consumo de bienes y servicios considerados no esenciales,
como al sistema poltico y econmico que promueve la adquisicin
competitiva de riqueza como signo de status y prestigio dentro de un
grupo social. El consumo a gran escala en la sociedad contempornea

121
compromete seriamente los recursos naturales y el equilibrio
ecolgico.

Control PID.- Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un

mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para
aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.

Deploy.- Palabra inglesa que significa implementar, emplear o utilizar.

Eficiencia.- Es la capacidad de lograr un efecto o resultado en cuestin

con el mnimo de recursos posibles viable

Embebido.- tr. Dicho de una cosa inmaterial: Incorporar, incluir

dentro de s a otra.

Encoder.- Un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del

eje o generador de pulsos, suele ser un dispositivo electromecnico
usado para convertir la posicin angular de un eje a un cdigo digital,
lo que lo convierte en una clase de transductor.

Exactitud.- En ingeniera, ciencia, industria y estadstica, se denomina

exactitud a la capacidad de un instrumento de medir un valor cercano
al valor de la magnitud real.

FPGA.- Un FPGA (del ingls Field Programmable Gate Array) es un

dispositivo semiconductor que contiene bloques de lgica cuya
interconexin y funcionalidad puede ser configurada 'in situ' mediante
un lenguaje de descripcin especializado.

Gripper.- Palabra inglesa que significa agarradera o pinza.

Hoja de especificaciones.- Un datasheet u hoja de especificaciones es

un documento que resume el funcionamiento y otras caractersticas de
un componente (por ejemplo, un componente electrnico) o
subsistema (por ejemplo, una fuente de alimentacin) con el suficiente
detalle para ser utilizado por un ingeniero de diseo y disear el
componente en un sistema.

Hipervnculo.- Un hipervnculo (tambin llamado enlace, vnculo, o

hiperenlace) es un elemento de un documento electrnico que hace

122
referencia a otro recurso, por ejemplo, otro documento o un punto
especfico del mismo o de otro documento.

tem.- adv. c. U. para hacer distincin de artculos o captulos en una

escritura u otro instrumento, o como seal de adicin.

Mquina de estados.- Se denomina mquina de estados a un modelo

de comportamiento de un sistema con entradas y salidas, en donde las
salidas dependen no slo de las seales de entradas actuales sino
tambin de las anteriores.

Memoria RAM.- RAM son las siglas de random access memory, un tipo
de memoria de ordenador a la que se puede acceder aleatoriamente; es
decir, se puede acceder a cualquier byte de memoria sin acceder a los
bytes precedentes.

Metodologa.- La Metodologa, (del griego met "ms all",

ods "camino" y logos "estudio"), hace referencia al conjunto de
procedimientos basados en principios lgicos, utilizados para alcanzar
una gama de objetivos que rigen en una investigacin cientfica o en
una exposicin doctrinal.

Precisin.- En ingeniera, ciencia, industria y estadstica, se denomina

precisin a la capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado
en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones.

Prototipo.- Un prototipo tambin se refiere a cualquier tipo de

mquina en pruebas, o un objeto diseado para una demostracin de
cualquier tipo o tambin como el primer ejemplar de alguna cosa o
mquina que servir como modelo para crear otros de la misma clase.

Reductor de velocidad.- Dispositivo que sirve para que la velocidad

de un motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen
funcionamiento una mquina. Adems de esta adaptacin de velocidad,
se deben contemplar otros factores como la potencia mecnica a
transmitir, la potencia trmica, rendimientos mecnicos (estticos y
dinmicos).

Render.- Renderizado (render en ingls) es un trmino usado en jerga

informtica para referirse al proceso de generar una imagen desde un

123
modelo 3D o dibujo CAD. Este trmino tcnico es utilizado por los
animadores o productores audiovisuales y en programas de diseo en
3D.

Robot.- Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la

prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su
apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un
propsito propio

Servomotor.- Un servomotor (tambin llamado servo) es un

dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.

Shift Register.- Un registro electrnico (shift register en ingls) es un

dispositivo lgico secuencial capaz de almacenar varios bits de
informacin.

Simulacin.- Tcnica numrica para conducir experimentos en una

computadora digital. Estos experimentos comprenden ciertos tipos de
relaciones matemticas y lgicas, las cuales son necesarias para
describir el comportamiento y la estructura de sistemas complejos del
mundo real a travs de largos perodos.

Software.- Se conoce como software al equipamiento lgico o soporte

lgico de una computadora digital; comprende el conjunto de los
componentes lgicos necesarios que hacen posible la realizacin de
tareas especficas, en contraposicin a los componentes fsicos, que son
llamados hardware.

Solenoide.- Un solenoide es cualquier dispositivo fsico capaz de crear

una zona de campo magntico uniforme con un fin en especfico, por
ejemplo mover un dispositivo mecnico.

Solver.- Un solucionador (solver en ingls) es un trmino genrico que

indica una parte de un software matemtico, posiblemente en forma de
un programa independiente o como una biblioteca de software, que
"resuelve" un problema matemtico.

124
Tarjeta de adquisicin.- Tarjeta o modulo que se conecta a una
computadora u otro dispositivo que permite la adquisicin de datos
desde diversos sensores.

Virtual.- Algo que tiene existencia aparente y no real. Es un trmino de

frecuente utilizacin en el mundo de las Tecnologas de la Informacin
y de las Comunicaciones para designar dispositivos o funciones
simuladas.

125
BIBLIOGRAFA

1. Janocha, Hartmut. Actuators: Basics and Applications. s.l. : Springer, 2004.

2. Bishop, Robert H. The Mechatronics Handbook. s.l. : CRC Press, 2002.

3. Silva, Clarence W. De. Mechatronic Systems. s.l. : CRC Press, 2007.

4. iRobot. [En lnea] 2010. www.irobot.com.

5. Husqvarna. [En ligne] 2010. www.husqvarna.com.

6. Definition of a manipulating industrial robot. International Organization for

Standardization. 1996, ISO 8373.

7. Pahl G., Beitz W. Engineering Design. A systematic approach. s.l. : Ed. Springer, 1995.

8. Shimpo Drives, Inc. [En ligne] 2010. www.shimpodrives.com.

9. Escuela Superior de Ingeniera de Gijon. [En ligne] 2010.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/Motion/ayuda.pdf.

10. Gmez Gonzlez, Sergio. SolidWorks. 1era Edicin. Mxico : Marcombo, 2008.

11. National Instruments. Qu es LabVIEW. [En ligne] 2010.

http://www.ni.com/labview/whatis/esa/.

12. Molina Martnez, Jose Miguel. Programacin grfica para ingenieros. 1era Edicin.
Barcelona : Marcombo, 2010.

13. National Instruments. Ayuda de NI. [En ligne] Junio 2009.

http://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361F-01/lvhowto/creating_lv_projects/.

14. . NI SoftMotion: Create Your Custom Motion Controller on Any Platform with
LabVIEW. [En ligne] Abril 2010. http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3723.

15. . Vision Builder for Automated Inspection de National Instruments. [En ligne] 2010.
http://www.ni.com/vision/esa/vbai.htm.

16. Klinger, Thomas. Image Processing with LabVIEW and IMAQ Vision. USA : Prentice
Hall, 2003.

17. National Instruments. Getting Started with NI SoftMotion for SolidWorks. [En ligne]
Junio 2009. http://www.ni.com/pdf/manuals/372876a.pdf.

126
A MODO DE EPLOGO

Y a ttulo estrictamente personal.

Quisiera plantear algunas reflexiones que me parecen de suma

importancia, no slo para la ingeniera, sino para la sobrevivencia de
nuestra especie y nuestro planeta.

En un futuro nada lejano, la facilidad con la que se crear una mquina

ser increble, no dudo que en una dcada tengamos la capacidad de
literalmente poder imprimir un robot en cualquiera de nuestras
casas, por ejemplo una aspiradora automtica como las que se
mencionaron en la introduccin.

Todo esto suena a un mundo perfecto y casi mgico sacado de una

novela de Aldous Huxley, pero no debemos olvidar que, tanto en la
novela como en la vida real, nuestras acciones, tanto individuales como
colectivas, forjan nuestro destino, por lo que es importante detenerse a
reflexionar en nuestro presente y en nuestro futuro y en lo que
queremos hacer con nuestro planeta. Lo que quiero decir en palabras
mundanas es que no todo es miel sobre hojuelas y que al construir
una mquina o dispositivo debemos de detenernos a pensar en las
consecuencias que puede tener nuestro invento en un mundo
controlado por la avaricia y el poder.

Todos sabemos o por lo menos sospechamos, que nuestros medios y

mtodos de produccin actuales estn acabando rpidamente con la
vida natural en nuestro planeta. Arrasamos bosques, ros, lagos,
destruimos hbitats completos, ecosistemas, extraemos petrleo y lo
quemamos desesperadamente para que nuestros vehculos funcionen,
fabricamos productos de cuidado personal altamente txicos y los
vendemos mintindole al consumidor sobre sus ingredientes
naturales, construimos plantas nucleares para producir energa
limpia y barata sin mencionar el alto precio que los residuos txicos le
harn pagar a nuestro planeta y a sus habitantes, diseamos productos
de consumo con una vida til tan corta como la garanta que les se da

127
para que sean desechados y los consumidores tengan que comprar
nuevos, implantamos modas y/o estereotipos para que la industria
textil pueda disear y fabricar ropa que ser inservible en un par de
meses, fabricamos las mquinas para que las empresas vendan
productos alimenticios con altas cantidades de glucosa y las personas
engorden y enfermen de diabetes para que despus fabriquemos las
mquinas que las empresas usarn para fabricar y empaquetar
insulina, fabricamos televisiones que le gritan a las personas casi 24
horas al da que no son nadie si no tienen dinero suficiente para
comprar uno de los hermosos autos que diseamos y construimos para
que ellas mismas ingresen a un sistema esclavista donde no se
necesitan ltigos, slo televisiones LCD. Estamos convirtiendo nuestro
hermoso mundo natural en un horrible mundo digital artificial, en
donde somos esclavos de nuestros propios dispositivos.

Con todas estas reflexiones uno podra preguntarse realmente vamos

en el camino correcto? Y s, yo me lo pregunto muchas veces. No quiero
alarmar a nadie pero creo que ste es un momento crtico para nuestro
planeta, estoy cada da ms seguro de que si no cambiamos nuestro
modo de pensar, de actuar y de disear, nuestro mundo sufrir
consecuencias inevitables y la vida como la conocemos se terminar.
No dudo que la vida contine, la vida siempre contina, siempre
evoluciona, pero los que seguramente no van a continuar, somos
nosotros, los pequeos habitantes con grandes mentes que, en
comparacin con el tiempo de vida del planeta no llevamos ni el 0.01%
de ste disfrutando de la vida, es decir, que, ponindolo de otra forma,
si la vida completa del planeta, desde que se form hasta el da de hoy,
la imaginramos en siete das, los humanos llevamos viviendo en la
tierra apenas los ltimos siete segundos de su existencia y lo nico que
estamos logrando es, nuestra propia extincin.

As que si queremos seguir gozando de la vida y al mismo tiempo

dando vida a nuestras pequeas creaciones debemos de tomar
conciencia de que la tecnologa y el capitalismo unidos tienen un costo
muy grande. El consumismo est acabando con la vida en este planeta.

La amplia ambicin de las instituciones hace que diseen, construyan,

distribuyan y vendan productos desechables, desde ropa y muebles,

128
hasta televisiones, computadoras y automviles, generando
contaminacin, diferenciacin econmica, presin psicolgica, estrs,
ansiedad, fanatismo, dependencia y depresin. La recompensa
econmica es grande si quieres servir al sistema en su amplia ambicin
de poder y esclavismo.

Pongamos un poco ms de conciencia en nuestras acciones, analicemos

ms las consecuencias o el impacto de un dispositivo o el uso de ciertos
materiales en nuestros diseos. Quizs las ganancias sean ms bajas
pero es mejor para todos nosotros si una computadora funciona por 50
aos a que funcione por 5. Si las empresas se decidieran a disear
computadoras con la facilidad de mejorarlas con slo cambiar el
procesador y la memoria del dispositivo dejaramos de gastar tanto
dinero en ellas y de contaminar valles enteros con chatarra plstica y
txica, de seguir destruyendo playas, bosques y mares en busca de
petrleo. El petrleo debera de dejar de usarse inmediatamente, las
energas renovables son lo suficientemente avanzadas para entrar en
accin rpidamente, los gobiernos e instituciones tienen la holgura
financiera suficiente para costear proyectos de verdad sustentables, los
ingenieros de ste y de los dems pases son lo suficientemente
capaces para desarrollar la tecnologa necesaria para dejar de
contaminar nuestro planeta.

Debemos de parar la tremenda ambicin que tenemos antes de

comenzar a disear cosas verdaderamente tiles, resistentes y
econmicas. Un ejemplo claro es la urgente creacin de un nuevo
concepto de desplazamiento vial, quizs una bicicleta elctrica con
energa solar como combustible y al mismo tiempo combinado con un
poco de energa cedida por nuestro propio cuerpo, es decir, pedaleo, ya
que tambin necesitamos ejercitarnos ms para evitar la constante
demanda de servicios mdicos y sobre todo, detener la gran ambicin
de poder de otra de las empresas ms capitalistas del mundo: la
farmacutica.

S que mis palabras hasta ahora no van mucho con las bases de la
mecatrnica, ya que sin el capitalismo y la revolucin industrial no
existira esta ingeniera, pero gracias a ellos tambin estamos

129
acabando con nuestra propia existencia, por lo que debemos de
enfocar nuestras miradas a un camino nuevo y armnico.

No tengo duda de que podremos lograrlo y podamos transmitir

nuestra nueva filosofa de vida a nuestros congneres, pupilos y
descendientes ya que en un futuro no muy lejano esta filosofa no slo
tendremos que tenerla los humanos, sino las mquinas tambin, ya que
por ahora los robots apenas estn empezando a or, a ver, a sentir,
a probar, a tocar y a decidir, pero la digitalizacin y el avance
tecnolgico un da permitir a las mquinas crear sus propios diseos
y quin sabe, seguramente hasta su propio arte.

La tarea de un diseador debe de ser hermosa, artstica, filosfica y

armnica a la vez.

Un ingeniero debe de transformar recursos en bienestar ambiental y

animal, porque los seres humanos tambin somos animales, aunque a
veces, lamentablemente, se nos olvide.

Cuauhtmoc Vladimir Luna Jimnez

130