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Comunidad Emagister 64950 Curso de Instrumentacion PDF
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Instrumentacin V
UNIDAD I
DIAGRAMAS ANALOGICOS CON SIMBOLOGA ISA Y SAMA
1.1 Introduccin
Una de las reas de aplicacin ms importantes del control automtico, es el
control de los procesos industriales usualmente llamado simplemente control
de procesos.
Los requerimientos crecientes de seguridad en la operacin de los equipos, de
mayores eficiencias energticas, la preservacin del medio ambiente y un
control de calidad de los productos ms estricto, hacen necesario contar en las
industrias con sistemas de supervisin y control de los procesos cada vez ms
sofisticados. El sistema de instrumentacin de un proceso industrial puede
requerir sin embargo, desde instrumentos tan simples como un termmetro o
indicador de presin local, hasta sistemas computadorizados distribuidos en la
planta para la implantacin de esquemas de control modernos.
Todo lazo se control realimentado simple requerir como mnimo, de un
elemento de medicin y transmisin del valor de la variable que se desea
controlar, un controlador y un elemento final de control debidamente
interconectados entre si. Para la seleccin, instalacin y puesta en servicio de
los lazos de control industrial, se requiere conocer entonces sobre los
instrumentos disponibles para la medicin de las principales variables medidas
o controladas en la industria, sobre las vlvulas de control, las cuales son el
elemento final de control ms utilizado y sobre la operacin de los
controladores de uso industrial, su sintonizacin y los procedimientos para la
obtencin de la informacin necesaria del proceso para realizarla.
El controlador empleado en ms del 95% de los lazos de control industrial es
el controlador PID, el cual debe ser sintonizado adecuadamente para lograr el
desempeo deseado del lazo de control. Para poder realizar esto, es
necesario contar con informacin del comportamiento dinmico del proceso
controlado, usualmente obtenida en forma experimental.
Proporcional Integral - Derivativo
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Esquemas de control
En el control de un proceso industrial estn envueltas varias variables que
entran y salen del mismo, relacionadas entre si por el proceso mismo y por el
lazo de control. Las cantidades o variables controladas son aquellas
condiciones que se desean controlar o mantener en un valor deseado y
pueden ser caudales, temperaturas, niveles, composiciones u otras
caractersticas necesarias de controlar. Para cada una de estas variables se
establecer un valor deseado tambin llamado punto de ajuste o de referencia.
Para cada variable controlada existe una cantidad o variable manipulada de
entrada asociada a esta, que se puede modificar para lograr el objetivo de
control. En el control de procesos esta es normalmente alguna razn de flujo
que se puede variar empleando una vlvula de control.
Las perturbaciones son tambin entradas al proceso pero sobre las que no se
puede actuar y tienden a llevar a las variables controladas fuera de sus
condiciones deseadas. Pueden ser cambios en alguna caracterstica del
proceso o del medio ambiente. Las perturbaciones ms importantes son los
cambios de carga, producidos por variaciones en las caractersticas las
entradas o en la demanda del proceso. Ser necesario entonces contar con
algn sistema de control para ajustar las variables manipuladas de manera de
mantener las variables controladas en su valor deseado a pesar de las
perturbaciones.
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El operador efecta entonces todas las labores requeridas dentro del lazo de
control realimentado.
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Debe conocer cuando y como ajustar la variable manipulada para poder compensar
los efectos de las perturbaciones en forma exacta.
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Control realimentado
El control realimentado es el esquema que resuelve la gran mayora de los
problemas de control por lo que requiere de mayor atencin.
Un proceso industrial tendr una o ms variables que se deben controlar y para cada
una de estas es necesario seleccionar una variable manipulada asociada para su
control. Una variable controlada particular debe de hacer pareja entonces con una
variable manipulada especfica, por medio del equipo de control realimentado
apropiado.
El sistema de control requiere conocer el valor deseado para la variable controlada,
para tomar la accin correctiva al momento de presentarse un error, ya sea por el
efecto de las perturbaciones o por un cambio en el valor deseado.
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Para la mayor parte de los estudios de control este diagrama se puede reducir al
siguiente diagrama de bloques, en el cual la funcin de transferencia del proceso
incluye adems de la planta, al sensor/transmisor y al actuador/elemento final, esto
es al conjunto actuador planta - sensor.
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Smbolos generales.
Los tamaos de las etiquetas y de los smbolos de los miscelneos son los
tamaos generalmente recomendados. Los tamaos ptimos pueden variar
dependiendo en donde o no es reducido el diagrama y dependiendo el nmero
de caracteres seleccionados apropiadamente acompaados de otros smbolos
de otros equipos en un diagrama.
La etiqueta o rtulo del instrumento, se encerrar dentro de un crculo de
aproximadamente 1 cm de dimetro, el cual indica la localizacin del
instrumento, ya sea que este est instalado directamente en el campo en los
equipos mismos, en un tablero de control accesible al operador (por la parte
frontal) o en su parte interior (trasera).
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Instrumento
Discreto
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
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UNIDAD II
ACCIONES DE CONTROLADORES PID
La caracterstica esttica
Para seleccionar el mbito de medicin del elemento sensor y dimensionar el
elemento final de control, es necesario conocer la curva caracterstica esttica
de la planta o por lo menos los valores normales y extremos de las variables.
Esta se puede obtener experimentalmente, deducir de un modelo terico u
obtener de los datos de diseo y manuales de operacin del proceso.
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La caracterstica dinmica
Se indicaron anteriormente las caractersticas del modelo esttico, el cual
describe a la planta segn su comportamiento en estado estacionario.
Es necesario sin embargo disponer adems con la informacin de cmo el
conjunto actuador-planta-sensor pasa de un estado de rgimen permanente a
otro, al cambiar el valor de la seal de entrada. Se debe conocer entonces la
respuesta transitoria del sistema, la cual depende del comportamiento
dinmico del conjunto.
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Proceso integrante
Caracterizado por su capacidad de almacenar materia o energa.
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Tiempo muerto
Est determinado por el transporte de materia de un punto a otro del sistema,
lo cual no se puede realizar en forma instantnea.
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En los controladores continuos las seales de entrada y salida varan entre un valor
mnimo y un valor mximo dependiendo de la naturaleza de las seales. Por ejemplo
si la instrumentacin en neumtica, las seales sern presiones de aire entre 0.2 y
1.0 bar, si la instrumentacin es electrnica, las seales de corriente variarn entre
de 4 y 20 mA y las de voltaje entre 1 y 5 Vcc.
Los controladores de uso industrial estarn formados por la combinacin de los
modos de control proporcional, integral y derivativo.
Independientemente de que el controlador sea neumtico, electrnico analgico o
digital, o desarrollado por medio de un programa en un sistema de control por
computadora o controlador lgico programable (PLC), para su correcta sintonizacin
es indispensable conocer cual es la ecuacin utilizada su fabricante para el algoritmo
de control PID incluido en este.
La razn de lo anterior es que debido al desarrollo histrico de los controladores, los
fabricantes no utilizan todas las mismas ecuaciones para sus algoritmos PID. Como
se indicar ms adelante, el problema surgi a partir del desarrollo del primer
controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) ya que los controladores
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Caracterstica de un controlador
Proporcional (accin inversa)
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entonces:
Bp = 50% kc = 2.0
Bp = 100% kc = 1.0
Bp = 400% kc = 0.25
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en donde:
Kc ganancia del controlador
Bp banda proporcional (%)
Ti tiempo integral
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en donde:
Kc ganancia del controlador
Bp banda proporcional (%)
Td tiempo derivativo
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aquellos casos con un retraso extremo en el proceso como es el caso de los lazos de
control de temperatura, evitando utilizarlo en los sistemas con ruido de medicin. El
ajuste del tiempo derivativo tiene que ver con cuanto adelanto se introduce en la
accin de control.
La adicin del modo derivativo en el controlador hace normalmente que el lazo sea
ms estable si est ajustado correctamente. Si el lazo es ms estable, la ganancia
puede ser mayor y el error permanente ser menor que el que se tendra con un
controlador puramente proporcional.
Al aumenta la accin derivativa, aumentando Td, el sistema es ms estable, es ms
rpido y el sobrepaso mximo disminuye como puede apreciarse en las siguientes
curvas de respuesta a un cambio en el valor deseado para el caso de una planta de
tercer orden. El cambio del tiempo derivativo no tiene ningn efecto sobre el error
permanente.
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PID-Serie (interactuante)
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PID-Paralelo
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Controlador PID-Ideal
Controlador PID-Serie
Controlador PID-Paralelo
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Modo proporcional
La sintonizacin del modo proporcional en la mayora de los controladores
electrnicos esta representado por la ganancia Kc, sin embargo en los controladores
neumticos y en algunos electrnicos este es hecho mediante la banda proporcional
Bp, los cuales estn relacionados por
Modo integral
El tiempo integral Ti (minutos, segundos) es el parmetro ms frecuente utilizado
para la sintonizacin del modo integral, aunque algunos fabricantes emplean la razn
de restablecimiento Tr (minutos/repeticin, segundos/repeticin) siendo uno el inverso
del otro
Modo derivativo
En este caso todos los fabricantes utilizan el tiempo derivativo Td (minutos, segundos)
aunque algunos lo llaman Pre-Act.
Transferencia Automtico/Manual
Todos los controladores comerciales pueden operarse en modo Manual, esto es en
lazo abierto, en cuyo caso el operador puede variar segn lo desee la salida del
controlador, y tambin en modo Automtico, o sea en lazo cerrado en el cual la
salida del controlador es determinada por el procesamiento de la seal de error por
los modos de control.
Existe un selector Automtico Manual el cual permite transferir la operacin del
controlador de un modo a otro. Como la seal de salida manual del controlador
puede no ser la misma que la salida del modo automtico, para evitar un salto en la
seal de salida del controlador al transferir de una operacin a otra, debe de existir
un mecanismo que haga coincidir la seal de salida no activa a la salida del
controlador en el instante de realizar la transferencia. Esta caracterstica es estndar
en todos los controladores y se denomina usualmente Transferencia Automtico
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los ltimos aos los fabricantes han incorporado adems un factor de peso o incluso
una constante de tiempo para un filtro del valor deseado, adicionando un parmetro
de sintonizacin y creando los denominados controladores de dos grados de libertad.
Con este tipo de controlador se pueden seleccionar sus parmetros tradicionales (Kc,
Ti, Td) para lograr un funcionamiento ptimo como regulador y utilizar el factor de
peso y las caractersticas de filtrado del valor deseado para mejorar su desempeo
como servomecanismo. En las ecuaciones universales propuestas las caractersticas
de estos nuevos controladores estn incorporadas mediante un factor de peso del
valor deseado Kr, que puede variarse ente 0.0 y 1.0 y una constante de tiempo Mr
del filtro para este.
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UNIDAD III
ESQUEMAS DE CONTROL AVANZADO
3.1 introduccin.
Aunque el esquema de control realimentado funciona satisfactoriamente en la
gran mayora de los casos, en ocasiones el desempeo del lazo de control se
puede mejorar utilizando alguna variante del esquema de control de lazo
cerrado o combinndolo con sistemas de control a lazo abierto.
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controlador secundario y una vez hecho esto y con el lazo interno funcionando
en automtico, se procede a sintonizar el controlador amo.
Si se considera en el caso del control del intercambiador de calor anterior, que
pueden existir variaciones por ejemplo de la presin de suministro de vapor
que inciden sobre el caudal del mismo, el efecto de tales variaciones solo lo
detectar el esquema de control realimentado descrito anteriormente, hasta
que la temperatura del fluido de salida se desvi de su valor deseado.
Un esquema de control en cascada como el de la figura siguiente, en el cual
se mide el caudal de vapor y se corrigen las variaciones del mismo producto
de entradas externas al sistema de control, permite mejorar
considerablemente su desempeo.
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En este caso sin embargo, debe de tenerse en cuenta que los cambios
producidos en el caudal de entrada dentro del sistema de control de nivel,
introducir una perturbacin en el sistema de control de temperatura.
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UNIDAD IV
CALIBRACIN Y SINTONIZACIN DE CONTROLADORES.
4.1 Introduccin.
Normalmente el paso final en la puesta en servicio de un lazo de control
corresponde a la sintonizacin del controlador, proceso en el cual se deben
determinar los parmetros del controlador necesarios para lograr el
comportamiento deseado del sistema de control.
Se presentarn adelante algunos de los procedimientos de sintonizacin ms
empleados, entendindose siempre que no existe un procedimiento de
sintonizacin nico aplicable a todos los sistemas, que en el mejor de los
casos los parmetros calculados con el mtodo empleado son una primera
aproximacin a los parmetros requeridos del sistema y que posiblemente se
requiera un afinamiento posterior de los mismos.
Los diferentes controladores omiten los detalles o limitaciones que su construccin
fsica impone, con el fin de poder mostrar el efecto que los diferentes modos de
control incluidos en ellos, tiene sobre el funcionamiento del sistema de control y por
lo tanto son denominadas ideales.
La identificacin de los controladores usualmente se hace en base a la primera letra
de los modos de control incluidos, siendo estos Proporcional, Integral y, o Derivativo
tenindose entonces controladores de un modo (P), de dos modos (PI, PD) y de tres
modos (PID).
El controlador recibe dos entradas: el valor deseado [r(t), r(s)] y la seal realimentada
[ y(t), y(s) ] y produce una seal de salida llamada simplemente salida del controlador
[u(t), u(s)] , la seal del error [e(t), e(s)] es una variable interna.
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Para cada uno de ellos, aparte de las ecuaciones requeridas para el clculo de
los parmetros del controlador, es importante conocer si fueron desarrollados
para controladores funcionando como servomecanismos o como reguladores,
cual fue el procedimiento utilizado para la obtencin del modelo del proceso si
este es requerido y cual fue la funcin de transferencia del controlador PID
supuesta por los autores del mtodo.
La mayora de los mtodos de sintonizacin incluyen tambin un
procedimiento para la obtencin de la informacin sobre la dinmica del
proceso, procedimientos que en su mayora se revisaron previamente en la
parte correspondiente a los mtodos de identificacin.
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Caractersticas:
Modelo de la planta: primer orden ms tiempo muerto
Identificacin del modelo: mtodo de la tangente
Funcionamiento del controlador: regulador
Criterio de desempeo: decaimiento de un cuarto
Controlador PID: Taylor Fulscope 100
Ecuaciones:
P
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Caractersticas:
Modelo de la planta: primer orden ms tiempo muerto
Identificacin del modelo: mtodo de la tangente
Funcionamiento del controlador: servomecanismo o regulador
Criterio de desempeo: la respuesta ms rpida sin sobrepaso o la respuesta
ms rpida con un 20% de sobrepaso mximo
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Ecuaciones:
Servomecanismo Regulador
Respuesta ms rpida sin sobreelongacin
Respuesta ms rpida, 20% de sobreelongacin
Respuesta ms rpida sin sobreelongacin
Respuesta ms rpida, 20% de sobreelongacin
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Caractersticas:
Modelo de la planta: primer orden ms tiempo muerto
Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin
Funcionamiento del controlador: regulador
Criterio de desempeo: decaimiento de un cuarto, sobrepaso mnimo,
mnima rea bajo la curva de respuesta
Controlador PID: ideal
Ecuaciones:
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Ecuaciones:
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Caractersticas:
Modelo de la planta: primer orden ms tiempo muerto
Identificacin del modelo: mtodo que provea la mejor aproximacin
Funcionamiento del controlador: regulador
Criterio de desempeo: depende del controlador empleado
Controlador PID: ideal
Ecuaciones:
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El criterio ISE es ms sensible a los errores grandes que el IAE, por lo que los
sistemas optimizados con este criterio tratarn de disminuir el error inicial
(error grande) en forma rpida dando respuestas iniciales rpidas (tiempos de
levantamiento cortos), sin embargo el elevar al cuadrado error hace que este
ndice sea muy poco sensible a los errores muy pequeos, lo que
normalmente resulta en respuestas con poco amortiguamiento. Por otra parte,
como los criterios ITAE e ITSE penalizan ms fuertemente los errores a
medida que transcurre el tiempo, por lo que deben esperarse menores tiempos
de asentamiento al emplear uno de estos criterios respecto a los logrados con
los criterios IAE o ISE.
Para el caso particular en el que la funcin de transferencia de lazo cerrado
del sistema sea la de segundo orden con ganancia unitaria de la forma
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Mtodo de Wills
Uno de los primeros procedimientos de sintonizacin en el que se hace uso de
algn criterio integral para evaluar el desempeo del sistema de control fue el
presentado por Wills.
El procedimiento es totalmente grfico y su valor radica en las presentacin el
efecto que tiene la variacin de los parmetros del controlador sobre el valor
de las funciones de costo IAE y ITAE en una planta de segundo orden ms
tiempo muerto.
Estudia tanto el caso de de la respuesta a un cambio en el valor deseado
como en la perturbacin.
Wills determin que el mnimo de IAE se encuentra en la regin
correspondiente a los valores de
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donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que
caracteriza la respuesta del sistema.
Entre menor sea el valor de mejor ser el desempeo del sistema de control
por lo que un desempeo ptimo se obtiene cuando sea mnimo.
Como es funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td) el valor
mnimo de se obtiene resolviendo
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Euler
Trapezoidal
Runge-Kutta 2 orden
Runge-Kuta 4 orden
Runge-Kuta de 5 orden (paso variable)
Bulirsh-Stoer (paso variable)
Euler hacia atrs (sistemas rgidos)
Powell
Polack Riviere
Fletcher Reeves
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Sistema a simular
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g) Reptanse los pasos del (3) al (6) hasta que la posicin de la vlvula en 0%
y en 100% de la seal de entrada sea correcta.
Confrmese que la vlvula se comienza a abrir a una presin de estrada de
0.21-0.22 bar o 0.99-0.98 bar
Ajuste de un Posicionador
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Instrumentacin V
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Instrumentacin V
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Presin y Temperatura
Consideraciones de flujo
Frecuencia de operacin
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Precio de la vlvula.
Capacidad del fabricante (instalaciones y capacidad, experiencia en
el mismo tipo de problemas, departamento de ingeniera).
Servicios que ofrece Preventa: ingeniera, informacin; postventa:
resolucin de problemas, localizacin de talleres especializados.
Solidez financiera y reputacin del fabricante.
Hay que comprobar que la vlvula esta fabricada con las especificaciones
requeridas lo que significa que el comprador debe inspeccionar la vlvula
terminada. Las especificaciones y requisitos varan mucho. Los costos de
inspeccin se pueden controlar si se ajustan sus requisitos a las necesidades
reales. Si se requiere una aleacin especfica se debe comprobar, mediante
pruebas, que fue la utilizada. Los pequeos detalles pueden ser importantes;
un error al grabarla placa de identificacin podra ocasionar serios problemas.
Es mejor hacer la correccin de problemas en la fbrica. Las vlvulas deben
estar bien empacadas para el embarque, con revestimiento contra derrumbe y
otras protecciones necesarias.
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