CAPITULO VII

INSTRUMENTACION Y SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.

Los sistemas de producción son sistemas que están estructurados a través de un

conjunto de actividades y procesos relacionados, necesarios para obtener bienes
y servicios de alto valor añadido para el cliente, con el empleo de los medios
adecuados y la utilización de los métodos más eficientes. (García, 2002).

En las empresas manufactura, estos sistemas representan las configuraciones

productivas adoptadas en torno al proceso de conversión y/o transformación de
unos inputs (materiales, humanos, financieros, informativos, energéticos, etc.) en
unos output (bienes y servicios) para satisfacer unas necesidades, requerimientos
y expectativas de los clientes, de la forma más racional y a la vez, más competitiva
posible. Woodward (1965), fue probablemente el primer autor en tipificar los
sistemas productivos. Descubrió que las tecnologías de fabricación se podían
encuadrar en tres grandes categorías: producción artesanal o por unidad
(producción discreta no-repetitiva), producción mecanizada o masiva (producción
discreta repetitiva), y la producción de proceso continuo. Cada categoría incluye
un método distinto de obtener los productos, siendo las principales diferencias, el
grado de estandarización y automatización, tipo de proceso y la repetitividad de la
producción.

La instrumentación y control de procesos es una especialidad de la ingeniería que

combina, a su vez, distintas ramas, entre las que destacan: sistemas de control,
automatización, electrónica e informática. Su principal aplicación y propósito es el
análisis, diseño y automatización de procesos de manufactura de la mayor parte
de las áreas industriales: petróleo y gas, generación de energía eléctrica, textil,
alimentaria, automovilística. (Martínez, 2001).
CLASIFICACIÓN DE LA INSTRUMENTACION Y SISTEMA DE CONTROL

Ogata (2010), señala:

Sistemas de instrumentación medición y control de variables.

Los instrumentos son diseñados para medir, indicar, controlar o almacenar la

información de las variables del proceso, además de manipular mecanismos que
controlen diversos estados de un proceso. Algunos procesos son muy similares,
pero eso no significa que sean exactamente iguales, por lo tanto, no todos los
procesos tienen las mismas necesidades de control .La medición de una o más
variables, hace posible determinar con certeza que sucede en un punto específico
del proceso. El sistema de calefacción de una casa es ejemplo de un proceso, el
cual tiene una variable controlada, el termostato de la calefacción indica el estado
de la variable existente medida y controlada.

La Teoría de Control es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las

matemáticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinámicos. A la
entrada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o más variables de
salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un
controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la
salida del sistema (retroalimentación).

El concepto del lazo de control para controlar el comportamiento dinámico de la

referencia: se trata de realimentación negativa, pues al valor sensado se le resta el
valor deseado para crear la señal de error, que es amplificada por el controlador.
El proceso de control. Un proceso industrial comienza con la medición de una
variable. Por ejemplo, la temperatura del fluido del proceso fuera del
intercambiador de calor es medida. Esta información es utilizada para llevar a
cabo una decisión acerca el proceso. Finalmente, se lleva a cabo la acción basada
en la decisión tomada.

Diferencias entre control manual y control automático.

Cuando se conduce un automóvil, el tripulante debe considerar ciertas variables.

La velocidad es una de esas variables, la cual es necesaria para reunir
información acerca de que tan rápido avanza el auto. El velocímetro indica la
velocidad actual del auto. La velocidad límite del auto indica la velocidad deseada
del auto. Estos valores pueden ser comparados para tomar una decisión. El
estado actual de la variable comparado con el estado deseado es lo que
determina una apropiada acción, con el objeto de aumentar o disminuir la
velocidad, o simplemente no llevar a cabo ninguna acción. Una vez que la decisión
a sido tomada e implementada, el siguiente paso es verificar de nuevo la velocidad
del auto, para determinar que efecto han tenido los cambios hechos con
anterioridad. Cuando la información ha sido reunida, se ha tomado una decisión y
realizado una acción, se dice que se lleva a cabo un control manual del auto. La
decisión de aumentar, disminuir, o mantener la velocidad del auto, es realizada
automáticamente por un instrumento. El control que se realiza por medio de
instrumentos, se dice que es un control automático.

Variables utilizadas en el proceso de control.

El lazo de control de un proceso es diseñado para tener todas las variables bajo
control, el término utilizado para llamar a la variable que ha sido manipulada, es el
de “variable manipulada”, a la o las variables que han sido medidas con
anterioridad se les denomina “variable medida”, de la misma manera, el término
utilizado para expresar el valor de ajuste, es “setpoint”, y la diferencia entre el valor
actual de la variable y el set point, se denomina “desviación”, la acción es
realizada para eliminar la desviación en el proceso de control, la acción es el
ajuste de la variable, a este ajuste se le denomina “variable manipulada”, en
términos prácticos, el control es un ciclo continuo de medición, toma de decisión, y
realizar una acción. el proceso de control es un lazo diseñado para mantener la
variable controlada en el set point.
Componentes de control.

Un disturbio es un cambio en la demanda del sistema, usualmente es un factor

fuera del lazo, el cual afecta la variable controlada. Con el fin de compensar los
disturbios y mantener el control, el proceso de toma de decisión debe ser continuo.
Feedback es el término utilizado para indicar una medición y respuesta continuas
a la información generada. Esta es la forma más simple de control. El término
usado para definir los instrumentos en un sistema de control De información,
decide y toma acción en un sistema de control retroalimentado, es un lazo de
control retroalimentado. El lazo de control retroalimentado, incluye un censor, un
transmisor, un controlador, y un elemento final de control. Censores, transmisores,
y los elementos finales de control, a menudo están localizados en campo cerca del
proceso. Los controladores, comúnmente se localizan en el cuarto de control. El
censor detecta el valor de la variable medida. El transmisor convierte la señal del
censor a una señal normalizada y la envía al controlador. El controlador compara
el valor de la señal transmitida con el set point y envía una señal de salida al
elemento final de control. El elemento final de control es reposicionado para
corregir la desviación provocada por los disturbios en el sistema.

Componentes de control sensores y transmisores tiempo de respuesta.

Diversos factores determinan que Sensores deben usarse para monitorear una
variable, como son tiempo de respuesta, exactitud, precisión. Los Sensores no
responden inmediatamente, se requiere un periodo de tiempo para que los
censores respondan a los cambios. El término “tiempo de respuesta” es utilizado
para designar al tiempo que requiere un instrumento como puede ser un censor
para responder a los cambios en la variable medida. Como se menciona
anteriormente, distintos factores son los que afectan el tiempo de respuesta del
censor, como son el tipo de censor, la proximidad del censor a la variable medida.
Por ejemplo, un instrumento de presión responderá a cambios en la presión en un
par de segundos, mientras que un censor de temperatura tomará más tiempo para
responder, porque el censor tiene que calentarse o enfriarse en respuesta a los
cambios en la temperatura de la variable medida. Este efecto es conocido como
retraso térmico. Por ejemplo, el tiempo de respuesta de un Sensor de temperatura
en un termo pozo es mucho más largo que el de un censor posicionado en
contacto directo de la variable medida. Similarmente, un censor de presión de aire
que está directamente conectado a la pipa, responderá más rápido que un censor
idéntico conectado a la tubería del proceso y a una distancia mayor. Este efecto es
conocido como retraso hidráulico.

Diferencia entre exactitud y precisión.

Exactitud y precisión son características de los Sensores. Estos términos tienen

diferentes significados en el contexto de los procesos de control. El término
exactitud es usado para denotar que tan estrechas son las lecturas de las
mediciones de un instrumento, como puede ser un Sensor. El término precisión es
usado para designar que tan consistentes son las lecturas realizadas por un
instrumento.

 Aplicación en el área productiva

Derivado de que todo proceso de fabricación y manufactura requiere de un control

de procesos tiene una aplicación en el sector productivo en las siguientes áreas:
diseño y mantenimiento.

 Diseño

Analizar e incorporar los componentes básicos de medición, así como lazos de

control, en el proceso de desarrollo de la ingeniería de un proyecto para la
fabricación, construcción y/o modificación de parámetros de plantas industriales.
El control de procesos participa en el desarrollo de las hojas de especificaciones
técnicas de los instrumentos que integraran los lazos de control, así como la
arquitectura de control, que se utilizará y revisión de los planos de tubería e
instrumentación de desarrollo de la lógica de control, que puede ser, del tipo
electrónica, neumática o hidráulica.

 Mantenimiento

Mantenimiento de los instrumentos de medición y control componentes de los

lazos de control de los procesos.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Conjunto de componentes físicos
conectados o relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación
por sí mismos, es decir, sin intervención de agentes exteriores, corrigiendo
además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Sus aplicaciones son innumerables (en los hogares, procesos industriales, etc.), y
tienen especial repercusión en el campo científico (misiones espaciales) y en
avances tecnológicos (automoción). Surge así la regulación automática, que se
dedicara al estudio de los sistemas automáticos de control.

Teoría básica de sistema de Control automático de procesos industriales.

Se analizan los componentes básicos que forman los procesos y los sistemas
controlados. Estudio del control automático en lazo cerrado. Realimentación.
Respuesta temporal y análisis frecuencial. Estudio de la estabilidad de los
sistemas y su optimización. Ajuste de los controladores. Efecto de las
perturbaciones, cambios de carga y cambios en los parámetros de los
componentes. Control en cascada. Compensación por control en adelanto.

Con el apoyo del programa Control, se efectúan numerosas prácticas interactivas

de simulación de componentes y de control automático de sistemas y procesos
reales en realimentación simple, en control en cascada y en control en adelanto
(feedforward).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.

Clasificación de los Sistemas de Control según su comportamiento

1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa el

proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que
no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la
acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada
para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de
jardín. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el
tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un
proceso que necesite de un control de contenido o concentración. Ejemplo 2: Al
hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella
misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En
definitiva, el que nosotros introducimos como parámetro es el tiempo.

Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.

 La salida no se compara con la entrada.

 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o

intangibles.

 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de
control está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan
la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control en
consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna
de las siguientes circunstancias:

- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

- Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una
atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
  Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua

que utilizamos para bañarnos. Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran
sensibilidad de un depósito. El movimiento de la boya produce más o menos
obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se traduce en cambios
de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que se
abra más cuanto más cerca se encuentre del nivel máximo.

Tipos de Sistemas de Control

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos básicos:
1. Hechos por el hombre. Como los sistemas eléctricos o electrónicos que están
permanentemente capturando señales de estado del sistema bajo su control y que
al detectar una desviación de los parámetros pre-establecidos del funcionamiento
normal del sistema, actúan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema
de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro
ejemplo de este será un termostato, el cual capta consecutivamente señales de
temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale
del rango, este actúa encendiendo un sistema de refrigeración o de calefacción.

1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es

causal si existe una relación de causalidad entre las salidas y las entradas
del sistema, más explícitamente, entre la salida y los valores futuros de la
entrada.
1.2 Según el número de entradas y salidas del sistema, se denominan: por
su comportamiento
1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).
1.2.2 De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple
output).
1.2.3 De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single
output).
1.2.4 De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO (multiple input,
multiple output).
1.3 Según la ecuación que define el sistema, se denomina:
1.3.1 Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal.
1.3.2 No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.
1.4 Las señales o variables de los sistema dinámicos son función del
tiempo. Y de acuerdo con ello estos sistemas son:
1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuación
diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las
variables de tiempo continuo se denominan también analógicas.
1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema está definido por una ecuación por
diferencias. El tiempo se considera dividido en períodos de valor constante.
Los valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal,
etc), y su valor solo se conoce en cada período.
1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con
variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento.
1.5 Según la relación entre las variables de los sistemas, diremos que:
1.5.1 Dos sistemas están acoplados, cuando las variables de uno de ellos
están relacionadas con las del otro sistema.
1.5.2 Dos sistemas están desacoplados, si las variables de ambos sistemas
no tienen ninguna relación.
1.6 En función de la evolución de las variables de un sistema en el tiempo y
el espacio, pueden ser:
1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en
el espacio.
1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el
tiempo o en el espacio.
1.7 Según sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la
variación de la entrada del sistema:
1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier señal de
entrada acotada, se produce una respuesta acotada de la salida.
1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una
entrada acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.
1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar
esta última, el sistema se denomina:
1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se
compara con el valor de la señal de entrada o señal de referencia.
 1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se
compara con la señal de referencia. La señal de salida que es llevada junto
a la señal de entrada, para ser comparada, se denomina señal de feedback
o de retroalimentación.
1.9 Según la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es
decir su respuesta, se clasifican en:
1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible
dentro de unos límites de tolerancia.
1.9.2 Sistema estocástico, si es imposible predecir el comportamiento
futuro. Las variables del sistema se denominan aleatorias.

2. Naturales, incluyendo sistemas biológicos. Por ejemplo, los movimientos

corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como
componentes del sistema de control biológico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y
el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la
dirección hacia la cual se hace referencia.

3. Cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son naturales.
Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehículo. Éste
sistema está compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehículo. La
entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la vía y la
salida es la dirección actual del automóvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones
que toma un político antes de unas elecciones. Éste sistema está compuesto por
ojos, cerebro, oídos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia
el político y la salida es el grado de aceptación de la propuesta por parte de la
población.

4. Un sistema de control puede ser neumático, eléctrico, mecánico o de cualquier

tipo, su función es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas según su
lazo de control (para lo que está programado).

5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema
predictivo, y no activo como el tradicional (ejecutan la solución al problema antes
de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del
proceso contrarrestando rápidamente los efectos.
Características de un Sistema de Control

Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un sistema

desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema produzca
una respuesta específica.
1. Señal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede
o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
2. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud,
para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del
proceso.
3. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir
que es la salida del proceso.
4. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que
se producen en la variable.
5. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acción de producir
un cambio de orden correctivo.
6. Fuente de Energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
7. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de
los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de
causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la acción
correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisión,
cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una
retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice
que hay una retroalimentación positiva.
8. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformación del
sistema original a la forma canónica controlable. De aquí se obtiene
también la matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo
para controlar el sistema.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Instrumentación industrial: es el grupo de elementos que sirven para medir,

convertir, transmitir, controlar o registrar variables de un proceso con el fin de
optimizar los recursos utilizados en éste.

Las variables a medir o controlar pueden ser:

 Variables físicas:
- Caudal.
 Caudal másico.
 Caudal volumétrico.
- Presión.
- Temperatura.
- Nivel.
 Nivel de líquidos.
 Nivel de sólidos.
- Velocidad.
- Peso.
- Humedad.
- Punto de rocío.

 Variables químicas:
- pH.
- Conductividad eléctrica.
- Redox.
Sistema automático de control: Un sistema automático puede controlar desde la
alarma de un despertador hasta el lanzamiento de una nave espacial.
Generalmente, los sistemas de control se componen de un dispositivo de entrada,
una unidad de control y un dispositivo de salida.

El dispositivo de entrada suele ser un sensor que detecta las condiciones del
entorno. Cuando se detectan variaciones en el entorno, se producen pequeñas
variaciones en el sensor que se transforman en señales eléctricas. Esta señal
eléctrica se amplifica, y se introduce en un circuito electrónico o en un sistema de
control por ordenador para que se produzca una acción de control sobre los
actuadores, como arrancar y parar un motor, o encender y apagar una luz.

El esquema de un sistema automático se resume así:

En este ejemplo, el sistema es en lazo abierto, ya que el proceso se desarrolla en

diferentes fases sin comprobar que el objetivo se ha alcanzado satisfactoriamente.

En el ejemplo de una lavadora, la señal de salida (que sería la ropa lavada) no se

introduce en el sistema en ningún momento para poder dar el proceso por
terminado. Es posible que la ropa no esté bien lavada pero el sistema no puede
rectificar automáticamente.

Ventajas e inconvenientes del Sistema de control abierto:

Ventajas: Facilidad de diseño.

Inconvenientes: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.

En ocasiones queremos que la señal a controlar alcance un valor determinado,
para ello el sistema tenga que medir continuamente dicha señal para alcanzar ese
valor deseado. En este caso el sistema es realimentado, y hablamos de un
sistema automático de lazo cerrado.

El funcionamiento de un sistema automático de lazo cerrado se resume de esta

forma:

Un sistema automático está constituido por un dispositivo de entrada, una unidad

de control y un dispositivo de salida, que conectados entre sí realizan la
transferencia de información.

Ventajas e inconvenientes del Sistema de control cerrado:

Ventajas: Mejor respuesta ante perturbaciones. Mejor precisión en la respuesta.

Inconvenientes: Dificultad en su diseño. Utilización de muchos componentes.
Habitualmente, los sistemas automáticos se ponen en marcha según los datos que
reciben del entorno mediante unos dispositivos llamados sensores.
Los sensores miden o detectan los cambios que se producen en el entorno
respecto a ciertas magnitudes: temperatura, posición, velocidad, presión, etc.

Normalmente las señales que recibe el microprocesador procedente de los

sensores no son adecuadas para su procesamiento, por lo que deben ser
modificadas. También deben ser acondicionadas al salir del controlador para
hacerlas compatibles con los actuadores.
Vamos a ver los distintos elementos para el acondicionamiento de las señales:

Protegen al microprocesador de señales

Elementos de protección eléctricas de voltaje o intensidad elevados.
Para ello se emplean los fusibles.

Las señales emitidas por los sensores son de

Amplificadores pocos milivoltios, por lo que resulta necesario
amplificarlas. Para ello se emplean
amplificadores operacionales.

Permiten comparar las señales de entrada y

Comparadores salida. Se emplean amplificadores
operacionales.

Solo permiten el paso de una banda de

Filtros frecuencias para eliminar las distorsiones de
las señales analógicas de los sensores.

La salida de la mayoría de los sensores es de

Convertidores de señal tipo analógico y deben convertirse en digitales.
Del controlador a los actuadores debe hacerse
la conversión contraria, de digital a analógico.

Entre los sensores y los actuadores de un sistema de control está la unidad de

control o controlador, que se encarga de analizar la información que le mandan los
sensores, tomar decisiones y dar las órdenes para que actúen los elementos de
salida.

Según la situación de control, el controlador puede configurarse como:

Un circuito electrónico específico, un controlador lógico programable, un control
por ordenador.

El objetivo final de los sistemas de control automático consiste en iniciar, parar o

regular el funcionamiento de los actuadores. Existen una gran cantidad de
actuadores.

 Cilindros neumáticos e hidráulicos

Proporcionan la fuerza necesaria para las partes móviles de máquinas y
brazos de robots, a través de cilindros con pistones.
 Motores eléctricos
Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar
movimientos giratorios en los que no se requiere mucha precisión.
 Motores paso a paso
Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ángulo de
giro del motor, haciendo que el motor se coloque en una posición
determinada.
 Bombilla
Permiten suministrar luz cuando el sistema automático detecta a través de
los sensores la falta de luz.

Debido a los avances en la electrónica y la informática, se han ido construyendo

cada vez máquinas automáticas más complejas que pueden realizar más de una
función; dando lugar a lo que denominamos robots.

Muchas son las definiciones que se establecen para el término robot, pero
sintetizando todas ellas podemos decir que un robot es una máquina que hace
algo en respuesta a su entorno, y que puede ser programable o no programable.
Esta definición engloba gran cantidad de máquinas, que pueden clasificarse según
su aplicación:
 Robots industriales
 Robots móviles
 Androides
 Zoomorfos
 Robots espaciales