REVISTA INGENIERA UC. Vol.

10, No 2, 7-17, 2003

Modelacin, simulacin y control de un reactor

exotrmico por lotes utilizando MatlabSimulink
Ada Prez R.(1), Eliana Pea T.(2) , Pascual Aljibes D.(1)
Unidad de Investigacin en Automatizacin Industrial, Escuela de Ingeniera Elctrica,
Universidad de Carabobo, Venezuela, E-mail: aperezr@mipunto.com, pad@net_uno.net
(2)
Departamento de Fsica, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo,
E-mail: elianapenat@mipunto.com

(1)

Resumen
Este trabajo tiene como finalidad el estudio de un reactor por lotes exotrmico a partir de su modelo matemtico. Se definen las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del reactor estudiado y se seleccionan
los parmetros que lo representan. Se realiza al anlisis en lazo abierto del sistema modelado y se disea su esquema de control, en base al algoritmo tradicional proporcional - integral - derivativo (PID).
Palabras clave: Reactor qumico, simulacin en MatlabSimulink, modelo no lineal, fases de operacin,
algoritmo PID.

Modeling, simulation and control of an exothermic batch reactor

using MatlabSimulink
Abstract
This work has as a purpose the study of an exothermic batch reactor based on the mathematical model. The
equations describing the dynamic behavior of the studied reactor are defined and the parameters that represent the
reactor are selected. The open loop analysis for the modeled system is performed and its control scheme is designed, based on the proportional -integral - derivative traditional algorithm (PID).
Keywords: Chemical reactor, MatlabSimulink simulation, non linear model, operation phases,

PID algorithm.

1. INTRODUCCIN
Un reactor qumico se puede definir como un
equipo en el cual se forma una sustancia o producto a
partir de otra (s) llamada (s) reactante (s), por medio
de una serie de transformaciones qumicas [1].
El procesamiento por lotes constituye un sector
importante de la industria de procesos qumicos. Este
tipo de procesos es empleado en la produccin de qumicos de uso altamente especializado, productos farmacuticos, polmeros y otros relacionados con el
campo de la biotecnologa [1].
Los procesos por lotes requieren una estrategia de
control diferente a la de los procesos continuos dado
que ellos no operan en estado estacionario. El objetivo
de control es lograr que la salida del sistema siga una
trayectoria deseada.

Los reactores por lotes constituyen una operacin

intermitente bastante compleja, dado que requieren
procedimientos tales como llenado, mezclado, calentamiento, control del punto final, adicin de alimentacin, remocin de productos de enfriamiento y vaciado. Si adems se tiene una reaccin exotrmica, la
misma muchas veces es inestable en estado estacionario [2].
Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implicara su estudio a partir
de plantas piloto a nivel de pregrado, el presente artculo se enfoca en el diseo de un esquema de control
para un reactor por lotes exotrmico, teniendo el modelo matemtico y la simulacin por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho
diseo; y utilizando el software academico-cientfico
Matlab y su herramienta Simulink como elementos
para la programacin.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003

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Modelacin, simulacin y control de un reactor

2. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El modelo del reactor por lotes estudiado est limitado a las etapas de calentamiento, llenado de la
chaqueta y enfriamiento, durante las cuales ocurre la
reaccin exotrmica en el tanque y se forma el producto deseado a partir de un reactante.

La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer orden, del tipo A => B => C, donde A es el
reactante, B el producto principal y C el producto
secundario no deseado.

No se modela el tiempo muerto.

El reactante ha sido previamente cargado y mezclado en el reactor, por lo que el volumen en el mismo permanece constante.

Reactante, producto y subproducto se encuentran

en fase lquida.

La densidad y capacidad calrica de la mezcla

permanecen constantes, as como otras propiedades termodinmicas de reactante y producto.

Slo se modelan los efectos energticos que ocurren en la pared del tanque y se consideran despreciables los efectos de las paredes de la chaqueta.

El volumen de la mezcla es constante.

El volumen de la chaqueta es constante durante

las fases de calentamiento y enfriamiento.

Para iniciar la reaccin de la mezcla se inyecta

vapor al interior de la chaqueta. Esto eleva la temperatura de la mezcla hasta un cierto valor lmite. Una
vez alcanzado dicho valor, se cierra la vlvula de inyeccin de vapor. Luego que la reaccin se inicia, la
misma comienza a liberar calor, el cual ser retirado
mediante la apertura de la vlvula de agua fra, con la
finalidad de mantener la temperatura del reactor
dentro del rango de operacin que fije el proceso.
El objetivo de control original es lograr una conversin adecuada del producto formado, minimizando
la presencia del subproducto. Esto se consigue mediante el control de la temperatura dentro del reactor,
por ser la variable que proporciona ms informacin
sobre la dinmica de la reaccin.

En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo

del proceso, acompaado del sistema de calentamiento enfriamiento tipo chaqueta:

Las variables manipuladas son los flujos de vapor

y agua que entran al reactor, formando as el sistema
de calentamientoenfriamiento del reactor. Dicho
sistema operar con coeficientes de transferencia de
calor mximo, a fin de suministrar retirar (segn la
fase de operacin del modelo) la mayor cantidad de
calor posible. El mecanismo de circulacin es de un
solo pase, es decir, los flujos de vapor y agua atraviesan la chaqueta una sola vez [3].
La perturbacin aplicada al proceso es la temperatura del agua fra, para las fases de llenado y enfriamiento solamente.

3. MODELACIN DEL REACTOR

POR LOTES
El modelo dinmico no lineal del reactor por lotes
se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen su funcionamiento [3]. Debe tenerse presente que se trata de un proceso intermitente y no autoregulatorio. Se realizaron las siguientes consideraciones:
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Figura 1. Reactor por Lotes

Figura 1. Reactor por Lotes.

Prez, Pea y Aljibes

A continuacin se muestran las ecuaciones que

describen el funcionamiento del reactor por lotes bajo
estudio:

Balance de componente sobre el reactante:

dC A (t )
= K1 (T )C A (t )
dt

(1)

donde:
CA(t): concentracin final del reactante, lbmol/pie3.
K1(T): velocidad de reaccin especfica de la reaccin
principal, min.-1 (depende de la temperatura de la
mezcla).

Balance de componente sobre el producto:

dCB (t )
= K1 (T )C A (t ) K 2 (T )CB (t )
dt

(2)

donde:
CB(t): concentracin final del producto, lbmol/pie3.
K2(T):
velocidad de reaccin especfica de la
reaccin secundaria, min.-1.

Balance de energa en las paredes del tanque:

Se definen dos coeficientes externos de transferencia de calor: uno para la fase de calentamiento (vapor
de agua) y otro para las fases de llenado y enfriamiento (agua fra).

Balance de energa en las paredes del tanque

durante la fase de calentamiento

M CM V

Ecuaciones para las velocidades de reaccin

especficas:

K1 (T ) = K o1

( E1 / R ( T ( t ) + 460 ))

(3)

( E2 / R (T ( t )+ 460))

(4)

K2 (T ) = K o 2e

donde:
Ko1, Ko2: factores pre-exponenciales o de frecuencia
de Arrhenius para las reacciones principal y secundaria respectivamente, min-1.
E1, E2: energas de activacin de las respectivas
reacciones principal y secundaria, Btu/lbmol.
R: constante universal de los gases, Btu/lbmol.R.
T(t): temperatura dentro del reactor, F.

donde:
: densidad de la mezcla reaccionante, lbm/pie3.
CP: capacidad calrica promedio de la mezcla,
Btu/lbm.F.
V: volumen de la mezcla reaccionante, pie3.
i: coeficiente pelicular de transferencia de calor interno, Btu/F.pie2.s.
Ai: rea interna de transferencia de calor, pie2.
TM(t): temperatura de las paredes del tanque, F.
1, 2: calores exotrmicos de las reacciones principal
y secundaria respectivamente, Btu/lbmol.

d T (t )
dt

= i A i T (t ) T M (t )

Balance de energa en las paredes del tanque

durante las fases de llenado y enfriamiento:

M C M VM

1 V K 1(T )C A ( t )
( 2 V K 2 (T )C B ( t ) )

(5)

dTM ( t )
= i Ai ( T ( t ) TM (t ) )
dt
(6)
+ os Ao (T J (t ) TM (t ) )

donde:
M: densidad de las paredes de metal del tanque,
lbm/pie3.
CM: capacidad calrica de las paredes del tanque,
Btu/lbm.F.
VM: volumen de las paredes del tanque, pie3.
os: coeficiente pelicular de transferencia de
calor externo del vapor, Btu/F.pie2.s.
Ao: rea externa de transferencia de calor, pie2.
TJ(t): temperatura dentro de la chaqueta, F.

Balance de energa en el reactor:

CpV

dTM (t )
= i Ai ( T (t ) TM (t ) )
(7)
dt
ow Ao ( TM (t ) TJ (t ) )

donde:
ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor
externo del agua fra, Btu/F.pie2.s.
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Modelacin, simulacin y control de un reactor

Balance de masa en la chaqueta para la etapa de

calentamiento:
VJ

d
dt

( s (T ) ) =

F s ( t ) si W C ( t )

(8)

donde:
VJ(t): volumen variable de la chaqueta, pie3.
Fwo(t): flujo volumtrico de la alimentacin de agua
fra, pie3/min.

donde:
VJ: volumen constante de la chaqueta, pie3.
s: densidad de vapor dentro y a la salida de la
chaqueta, lbm/pie3.
Fs(t): flujo volumtrico de vapor de agua, pie3/min.
si: densidad de vapor que entra a la chaqueta,
lbm/pie3.
WC(t): rata de condensacin del flujo msico de vapor
de agua, lbm/min.

Ecuacin de estado del vapor de agua:

Wc (t ) =

os Ao ( TJ (t ) TM (t ) )
H S hC

(9)

donde:
(HS - hC): diferencia entre la entalpa de entrada y la
entalpa de salida del vapor.

JCJ

donde:
J: densidad del agua que sale de la chaqueta, lbm/pie3.
CJ: capacidad calrica del agua dentro de la chaqueta,
Btu/lbm.F.
TJo(t): temperatura del flujo de alimentacin de la chaqueta, F.
ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor
externo, Btu/F.pie2.s.
Ao(t): rea externa de transferencia de calor, pie2.

Ecuacin para la variacin del rea de transferencia de calor externa:

Aw
+ Bw

(T J ( t )+ 4 6 0 )

A
Ao (t ) = o
VJ

(10)

donde:
Aw: constante de presin de vapor de agua, R.
Bw: constante de presin de vapor de agua, adimensional.

S (T )

(15)

Balance de energa en la chaqueta para la etapa

de enfriamiento:

(11)

donde:
M: peso molecular del vapor, M = 18 lbm/mol.

J CJVJ

Balance de masa en la chaqueta para la etapa de

llenado:

d V J (t )
= F w o (t)
dt

(14)

Expresin para el clculo de la temperatura en la

chaqueta:

Ecuacin para el clculo de la densidad del vapor en funcin de la presin y la temperatura:

M
=
PJ (T )
R .(T J ( t ) + 4 6 0 )

V J (t )

[V J ( t ) T J ( t ) ]
TJ (t ) =

V J (t )

d
(V J .T J ( t ) ) = J C J Fw o ( t ).T Jo (t )
dt
(13)
+ ow Ao ( t ) ( TM (t ) TJ (t ) )

Ecuacin para la presin del vapor:

PJ (T ) =

Balance de energa en la chaqueta para la etapa

de llenado:

dTJ (t )
= J CJ Cvw PCP X w (t ) (TJo (t ) TJ (t )) (16)
dt
+ ow Ao (TM (t ) TJ (t ))

(12)

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Prez, Pea y Aljibes

Tabla 2. Constantes usadas [3].

4. PARMETROS CARACTERSTICOS

Y CONDICIONES INICIALES

Constante
Aw

Condicin de operacin:
Tset = 200 F
Tabla 1. Valores de los parmetros [3].
Parmetro

Valor

Ko1

729.55 min-1

Ko2

6567.6 min-1

E1

15000 Btu/lbmol

E2

20000 Btu/lbmol

- 40000 Btu/lbmol

50000 Btu/lbmol

os

1000 Btu/hr.F.pie2

ow

400 Btu/hr.F.pie2

160 Btu/hr.F.pie2

TJo

80 F

Ai

56.5 pie2

Ao

56.5 pie2

(Hs - hc)

939 Btu/lbm

42.5 pie3

50 lbm/pie3

62.3 lbm/pie3

Cp

1 Btu/lbm.F

CJ

1 Btu/lbm.F

VJ

18.83 pie3

VM

9.42 pie3

512 lbm/pie3

CM

0.12 Btu/lbm.F

Pss

35 Psia

PCP

20 Psi

Cvs

112 lbm/min.Psi0.5

Cvw

100 gpm/Psi0.5

Valor
- 8744.4 R

Bw

15.70

18 lbm/mol

1.987 Btu/lbmol.R

Tabla 3. Condiciones iniciales [3].

Variable

Valor

CA(o)

0.8 lbmol/pie3

CB(o)

0 lbmol/pie3

T(o)

80 F

TM(o)

80 F

TJ(o)

259 F

PJ(o)

34.40178 Psia

5. DESCRIPCIN DEL ESQUEMA DE

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
A continuacin se presentan los aspectos relacionados con la instrumentacin y el esquema de control
para el reactor por lotes exotrmico bajo estudio.

5.1. Transmisor
Existe una sola variable a medir: la temperatura
del reactor. Para su medicin se utilizar un transmisor electrnico con salida estndar de 4 a 20 mA. El
rango del mismo se seleccion de acuerdo a los mximos valores alcanzados por la temperatura en lazo
cerrado.
La ecuacin que representar al transmisor es de
orden cero, es decir, consta slo de una ganancia para
convertir de temperatura a mA y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de
tiempo del proceso [4].
La ecuacin de la seal de salida del transmisor se
muestra a continuacin:
T (t ) Tmin
TT(t) = i
(I max I min ) + Imin (17-A)
Tmax Tmin
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Modelacin, simulacin y control de un reactor

donde:
TT(t): seal de salida del transmisor, mA.
Ti(t): Seal de temperatura de entrada al transmisor,
F.
Tmin: valor mnimo del rango del transmisor, 50 F.
Tmax: valor mximo del rango del transmisor, 250F.
Imax: mxima seal de salida del transmisor, 20 mA.
Imin: mnima seal de salida del transmisor, 4 mA.
La ecuacin (17-A) indica que la relacin entre la
seal de entrada y la salida del transmisor es una lnea
recta, cuya pendiente representa la ganancia del transmisor:

Kt =

I m a x I m in
T m a x T m in

(17-B)

5.2. Controlador
La seal de salida del controlador de temperatura
va a dos vlvulas que operan en rango partido, una de
vapor y otra de agua fra. Las seales de entrada y
salida del controlador son elctricas, en el rango
estndar de 4 a 20 mA. El controlador es de accin
inversa. Esta accin se selecciona de acuerdo a la
posicin que deben tener las vlvulas para una falla
segura. La estrategia empleada ser la de tipo proporcional, integral y derivativo (PID).

5.3. Convertidor I/P

Se utilizarn dos convertidores de corriente a presin (I/P) para convertir la seal elctrica del controlador a seales neumticas para la entrada de las vlvulas que regulan los respectivos flujos de vapor y agua
fra. La ecuacin de la seal de salida del convertidor
es la siguiente:

Y(t) =

(TC(t) Imin )
(Pmax Pmin ) + Pmin (18-A)
(Imax Imin )

donde:
Y(t): seal de salida del convertidor, Psig.
TC(t): seal de salida del controlador, mA.
Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 psig.
Pmin: mnima seal de salida del convertidor, 3 psig.

Pmax Pmin
I max I min

(18-B)

5.4. Vlvulas
5.4.1. Tipo de accin
La accin de las vlvulas se seleccion de acuerdo
a las caractersticas del proceso para una accin de
falla segura [5]: la vlvula de vapor es de falla cerrada
aire para abrir, pues en caso de una falla en el suministro de aire, sta permanece cerrada, evitando con
eso la entrada no regulada de la energa entregada por
el vapor.
La vlvula de agua fra es de falla abierta aire
para cerrar, con el fin de mantenerla abierta en caso
de falla y as poder retirar la mxima cantidad de calor
exotrmico de reaccin posible, y garantizar igualmente la seguridad del sistema.

5.4.2. Caracterstica de flujo de las vlvulas

Se seleccionaron dos vlvulas de tipo lineal para
manejar los flujos de vapor y agua fra respectivamente.
Para la vlvula de vapor, el flujo msico Ws que
entra a la chaqueta es [4]:

Ws = Fs (t ) si = Cvs X s (t ) Pss PJ (T )

(19)

donde:
Cvs: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula de
vapor, lbm/min.Psi0.5.
Xs(t): craccin de apertura de la vlvula de vapor.
Pss: presin de la alimentacin del vapor, Psia.
PJ(T): presin del vapor dentro de la chaqueta, Psia.
Para la vlvula de agua fra el flujo volumtrico
Fwo que entra a la chaqueta es [4]:

La ecuacin (18-A) representa una lnea recta, de

pendiente Ky:

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Fwo (t ) = C vw X w (t ) PCP

(20)

Prez, Pea y Aljibes

donde:

5.4.4. Coeficientes de dimensionamiento

Cvw: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula

de agua, lbm/min.Psi0.5.
Xw(t): fraccin de apertura de la vlvula de agua fra.
PCP: cabezal de presin del agua fra, Psig.

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula

de vapor:

Esta caracterstica de flujo elegida para las vlvulas no toma en cuenta aspectos relacionados con
tuberas de instalacin de las mismas, dado que el estudio est limitado a la simulacin del proceso a travs
de sus ecuaciones matemticas, en forma aislada, sin
incluir el efecto de otros procesos con los cuales estara interactuando un reactor en una operacin real.

5.4.3. Rango de operacin y ecuaciones

Las vlvulas quedarn ajustadas de manera tal que
la vlvula de vapor est completamente abierta cuando
la seal de salida del controlador est en su mximo
valor (20 mA), y est cerrada cuando su salida se encuentre en la mitad del rango total (12 mA).
La vlvula de agua fra estar cerrada cuando la
salida del controlador sea 12 mA y completamente
abierta para una seal de salida del controlador de 4
mA (valor mnimo del rango).
La accin de las vlvulas puede representarse
como sigue:

Vlvula para vapor:

X s (t ) =

Y (t ) Pmed
Pmax Pmed

(21)

Vlvula para agua fra:

P
Y (t )
X w ( t ) = med
Pmed Pmin

(22)

0.5
Cvs = 112 lbm/(min Psi )

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula

de agua fra:
Cvw = 100 gpm/Psi0.5
La justificacin de la seleccin de estos valores no
aparece detallada en este artculo, pero aparece en el
trabajo realizado por Prez y Pea [6].

5.5. Esquema de Control

5.5.1. Pruebas en lazo abierto
El reactor por lotes modelado no puede operar en
lazo abierto, por requerir un sistema que regule la cantidad de calor agregado inicialmente y posteriormente
retire aquel que se produzca por efecto de la reaccin
qumica.
Para demostrar la veracidad de la afirmacin anterior, se realizaron simulaciones dejando en lazo abierto
al reactor, manteniendo fijas las aperturas de las vlvulas que regulan los respectivos flujos de vapor y agua
fra.
Las simulaciones se realizaron a partir del modelo
construido en MatlabSimulink. Algunos de los resultados obtenidos se presentan en las Figuras 2 y 3, donde se observa la respuesta de la temperatura del reactor
y de la concentracin del producto cuando se deja la
vlvula de vapor completamente abierta y se cierra la
vlvula de agua fra.
La Figura 2 muestra cmo la temperatura aumenta
sin ninguna restriccin, alcanzando un valor pico que
viene a ser ms del doble de su punto de ajuste, lo cual
deber evitarse con el esquema de control.

donde:
Y(t): salida del convertidor I/P, Psig.
Pmed: valor de la mitad del rango del convertidor, 9
Psig.
Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 Psig.
Pmin: Mnima seal de salida del convertidor, 3 Psig.
Rev.
Rev.INGENIERA
INGENIERIAUC.
UC.Vol.
Vol.10,
10,NNo o2,1,Agosto
Abril 2003
2003

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13
13

Modelacin, simulacin y control de un reactor

que permitieron al final llegar a una respuesta adecuada dentro de las limitaciones del tipo de controlador ya
seleccionado (tradicional), teniendo en cuenta varios
aspectos:

Temperatura dentro del Reactor (F)

450
400
350

Producir una conversin adecuada de reactante a

producto, cercana al 50%.

300

Disminuir el sobrepico en la temperatura.

250
200

Lograr un buen rechazo ante pequeas perturba-

150

ciones de 10% y de 20% en la temperatura

de entrada del agua fra.

100
50
0

2000

4000

6000
8000
10000
Tiempo en segundos

12000

14000

16000

Figura 2. Simulacin con la vlvula para vapor abierta.

Evitar la continua saturacin y oscilacin del

controlador y de las vlvulas dentro de las limitaciones impuestas por la dinmica del proceso.

5.5.3. Ley de Control

Concentracin del Producto (lbmol/pie3)

0.45

Se emple una ley de control clsica por realimentacin, empleando un esquema de control basado en un
PID [5,7]. La frmula ms simple para el controlador
PID se escribe de la siguiente manera:

0.4
0.35
0.3
0.25

mC (t ) = KC e(t ) +

0.2

+ KCTd

0.15
0.1
0.05
0
0

2000

4000

6000
8000
10000
Tiempo en segundos

12000

14000

16000

Figura 3. Simulacin con la vlvula para vapor abierta

al 100% y la vlvula para agua completamente cerrada.
Concentracin del producto.

Tanto la temperatura como la concentracin presentan una respuesta inversa, debida al mismo aumento
desproporcionado de la temperatura, lo cual favorece
la reaccin secundaria y hace perder parte de la conversin lograda inicialmente [1].

5.5.2. Criterios para la seleccin del modo

de control ms adecuado

KC
Ti

e(t)

dt

de(t )
+ mo
dt

(23)

donde:
KC: ganancia del controlador.
Ti: tiempo integral.
Td: tiempo derivativo.
mO: reset manual.
La ecuacin (23) corresponde a un controlador PID
paralelo o ideal, porque los tres modos estn en paralelo. Cuando se usan los tres modos, usualmente se
hace una aproximacin mediante la utilizacin de un
adelanto - retardo, resultando la siguiente funcin de
transferencia:

M C ( s)
= K C 1 +
E ( s)

Para el control del reactor por lotes se realizaron

varias simulaciones con distintos modos o acciones
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1 1 + Td s

Ti s 1 + Td s

(24)

Prez, Pea y Aljibes

Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0.1; una

vez seleccionado, no se vara [6].
Otra alternativa consiste en aplicar el trmino derivativo sobre la variable controlada y no sobre la seal
de error:

mC (t) = KC e(t) +
KCTd

KC
e(t) dt
Ti

dv (t)
c
dt

Del anlisis de las simulaciones realizadas (no

mostradas en este estudio), se desprende lo siguiente
[6]:

(25)

5.5.4. Resultados de las simulaciones con los

parmetros de control calculados a partir
del mtodo de las oscilaciones continuas

Se calcularon los parmetros del controlador de

acuerdo a las frmulas para ajustes ptimos segn el
mtodo de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada [5, 7].
Se aplicaron los modos proporcional puro, proporcional ms derivativo con derivada en la variable controlada, proporcional ms integral, y proporcional ms
integral ms derivativo, a fin de observar los resultados
aportados con los parmetros de control dados en la
Tabla 4.
Tabla 4. Entonacin de parmetros

VALORES

MODO
P

PARMETROS

Kc

2,75

PI

Kc

2,45

Ti

17,8

Kc

3,3

Td

2,67

Kc

3,3

Ti

10,68

Td

2,67

PD

PID

Unidades de Kc: mA/mA. Unidades de Ti y Td:

minutos.

La simulacin del esquema PID paralelo con los

parmetros de la Tabla 4 no pudo ser completada ya
que ocasion dificultades en el clculo de la derivada,
por tanto se obvian los resultados del experimento.

La accin proporcional sola deja un error de estado estacionario bastante considerable.

Para el caso proporcional, existe mucha oscilacin en la vlvula de vapor una vez finalizada su
etapa de operacin. En una planta real esto implicara una transicin continua entre inyeccin
de vapor y agua.
El trmino derivativo implementado de forma
ideal, bien sea sobre la variable controlada o
sobre el error, causa problemas al programa simulador en los clculos de las derivadas por su
caracterstica de adelanto prediccin del
comportamiento de la variable controlada, adems de saturar al controlador y con ello a los
elementos finales de control.
La accin integral causa un elevado sobrepico en
la fase de calentamiento del reactor, pero es necesaria para la fase de enfriamiento.

5.5.5. Resultados de las simulaciones con los

esquemas de control mejorados
Para mejorar los esquemas, se reajustaron los parmetros anteriores y se aplicaron los siguientes cambios:
Uso de un control proporcional durante las fases de calentamiento y llenado, y cambio a un
esquema proporcional ms integral en la etapa
de enfriamiento.

Introduccin de una unidad de adelanto

retardo a fin de mejorar la implementacin de
la accin derivativa en el programa simulador.

Empleo de un control proporcional ms derivativo para las fases de calentamiento y llenado,

y un esquema proporcional ms integral para la
etapa final de operacin.

Variacin del coeficiente de dimensionamiento

de la vlvula de agua fra (Cvw), con el fin de
observar su efecto sobre las oscilaciones de la
vlvula de vapor.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003

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Modelacin, simulacin y control de un reactor

Algunos de los resultados se ilustran en las Figuras

4 y 5. Las mismas muestran que la accin integral
disminuye en cada caso el error de la etapa de
enfriamiento.
El control PID con unidad de adelanto-retardo
mostrado en la Figura 4 logra una respuesta con pocas
oscilaciones en la temperatura alrededor del punto de
operacin. El control PD PI (Figura 5) no es tan ideal
como el anterior pero tambin produce una trayectoria
de temperatura aceptable, con oscilaciones por debajo
del punto de ajuste.

De la variacin de KC y Cvw realizada en otras simulaciones, se dedujo que la misma no produjo mucho
efecto sobre la conversin de producto lograda, pero s
afect el sobrepico de temperatura y las oscilaciones
de la vlvula de vapor.
Temperatura dentro del reactor (F)
200

180

160

Temperatura dentro del reactor (F)

200

140

180

120
alfa = 0,1

160

100
140

80
0

2000

4000

6000

120

12000 14000 16000

Figura 5. Simulacin con un controlador PD-PI

KC = 2. Td = 16,7. Ti = 58,3.

100

80

8000 10000
Tiempo (s)

2000

4000

6000

8000 10000
Tiempo (s)

12000

14000

16000
Temperatura dentro del reactor (F)

4-a. Temperatura del reactor

200

Vlvula para flujo de vapor: Xs

180

1
0.8

160

DTjo = -20%
DTjo = +20%

0.6
0.4
140

0.2
0
0

2000

4000

6000

8000

10000

12000

14000

16000

120

Vlvula para flujo de agua: Xw

1

100

0.8
80
0

0.6

2000

0.4
0.2
0
0

2000

4000

6000

8000
10000
tiempo (s)

12000

14000

16000

4000

6000

8000
10000
Tiempo (s)

12000

14000

16000

Figura 6. Respuesta del controlador PID con unidad de

adelanto-retardo ante perturbaciones en la temperatura
de entrada del agua fra.

4-b. Apertura de las vlvulas

Figura 4. Simulacin con un controlador PID

y unidad adelanto retardo en la variable controlada.
KC = 2,3. Td = 4,2. Ti = 33,3.
16 Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003

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Prez, Pea y Aljibes

5.5.6. Comportamiento ante perturbaciones

La Figura 6 indica el comportamiento del modo
PID con unidad de adelanto-retardo ante perturbaciones de +20% y 20% en la temperatura de entrada del
agua fra que circula por la chaqueta, cuyo valor de
operacin es de 80 F.
La unidad de adelanto retardo mejora el rechazo
del controlador a las perturbaciones, lo cual se refleja
en el sobrepico, cuyo aumento (para perturbaciones
positivas) es mucho menor al de los esquemas sin
accin derivativa, como es el caso del control P-PI.
Este ltimo requiere ms tiempo para recuperarse de
las perturbaciones aplicadas.

6. CONCLUSIONES

[3] Luyben, William (1990). Process Modeling,

Simulation and Control for Chemical Engineers.
Mc Graw Hill. Second Edition. U.S.A.
[4] lvarez, Alex y col. Control e Instrumentacin de
un reactor exotrmico. Universidad de los Andes.
Facultad de Ingeniera. Mrida Venezuela.
[5] Smith, C. y Corripio A. (1999). Control Automtico de Procesos (Teora y Prctica). Editorial
Limusa. Mxico.
[6] Prez, Ada y Pea, Eliana (2001), Simulacin
para el Control de Reactores Qumicos Tipo Tanque Continuamente Agitados y por Lotes, Trabajo
Especial de Grado, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo, Valencia, Venezuela.
[7] Corripio, Armando (1990). Tuning of Industrial
Control Systems. Instrument Society of America.
North Carolina, U.S.A

La utilizacin de Simulink como herramienta de

programacin en bloques de subsistemas sirvi para
construir el modelo no lineal del reactor por lotes y
dividirlo segn sus fases de operacin bien diferenciadas: calentamiento, llenado y enfriamiento. La programacin en Matlab se emple para coordinar la simulacin de esas etapas.
Se logr una conversin de reactante a producto
cercana al 50%, minimizando as la presencia de subproducto a travs del control de temperatura.
La aplicacin de diferentes combinaciones del algoritmo PID permiti observar el efecto de cada una
de esas variantes sobre la dinmica de un mismo reactor qumico, haciendo su estudio a nivel de control ms
completo.
La seleccin de la ganancia del controlador y del
coeficiente de dimensionamiento de la vlvula para
agua fra (Cvw), implica un compromiso entre ambos
parmetros, ya que una mayor ganancia (KC) y un
coeficiente Cvw menor al de diseo producen un sobrepico inicial de temperatura ms alto, mientras que las
oscilaciones de la vlvula se reducen cuando se decrementan los valores de Cvw o de KC.

7. REFERENCIAS
[1] Smith, J. M. (1997). Ingeniera de la Cintica
Qumica. Editorial CECSA. Mxico.
[2] Shinskey, F. G. (1988). Process Control Systems
(Application, Design and Tuning). Mc Graw Hill.
Third Edition. U.S.A.
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