ING.

BLANCA NOHEMI FLORES SALAZAR

Grados de Libertad y movilidad.
En la mayora de las empresas modernas se ha empezado optar por brazos
robticos, estas mquinas representan cadenas cinemticas abiertas que pueden
llegar a efectuar operaciones complejas, y esto se debe a la flexibilidad de
movimientos que ofrecen, a pesar que parecen mecanismos complejos siguen
los principios bsicos de movimiento como base de su funcionamiento, por lo
que para los estudiantes de Ingeniera mecnica es esencial conocer estos
conceptos, para poder comprender sus movimientos y poder realizar nuevas
aplicaciones. Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el
anlisis de un mecanismo, es el clculo y anlisis del nmero de grados de
libertad de un mecanismo. [1]
El Grado de libertad de un mecanismo abreviado por sus siglas GDL es igual al
nmero de parmetros (mediciones) independientes que se requieren para
definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de
tiempo. Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de
referencia seleccionado, ya sea en el plano o en el espacio. Tambin se le puede
considerar como el nmero de coordenadas independientes requerido para
definir su posicin. (Diseo de Maquinaria, Robert L. Norton, 2009).
Un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2
longitudes y un ngulo (vase figura 1). [2] Cada eslabn de un mecanismo
plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relacin al eslabn
fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo plano de n eslabones
posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las
articulaciones.

Figura 1: cuerpo rgido en el plano. [2]

Un cuerpo rgido en el espacio posee 6 GDL: 3 longitudes y 3 ngulos. [2]

Para su clculo empleamos la frmula de Grbler:

G=3( N1 ) 2P1P2
Donde:

G= Grados de libertad
N= Nmero de miembros del mecanismo

P1 = Nmero de pares binarios de un grado de libertad

P2= Nmero de pares binarios de dos grados de libertad

Esta ecuacin es muy importante, ya que nos permite determinar si nos

encontramos ante un mecanismo o una estructura, y adems nos indica el tipo
de mecanismo o estructura. [3]
La mayora de los eslabonamientos usados en las maquinas tiene un grado de
libertad (vase figura 2.a) Los eslabonamientos con cero grados de libertad se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura. Una armadura es una estructura formada con eslabones
simples conectados por uniones de pernos, con cero grados de libertad. (Vase
figura 2.b). Los eslabones mltiples grados de libertad necesitan ms de un
impulsor para operar con precisin. Los mecanismos ms comunes de mltiples
grados de libertad son los mecanismos abiertos que sirven para tener cierto
alcance y posicionamiento, tal como los brazos robticos y as retroexcavadoras,
en la figura 2.c se muestra una corredera de dos grados de libertad. (Mquinas y
herramientas. David H. Myszha.2012)

Figura 2: Mecanismos y estructuras con movilidad variable (Mquinas y herramientas. David H.

Myszha.2012)

A continuacin se muestran algunos ejemplos del clculo de grados de libertad,

ntese que son cadenas cinemticas sin eslabones fijos por lo que tienen un alto
grado de libertad.

Excepciones de la ecuacin de Grbler:

Es necesario mencionar otra situacin de movilidad especial. Como la ecuacin
de Grble no toma en cuenta la geometra de los eslabones, en raras ocaciones
esto causa resultados errneos, la figura X se muestra un ejemplo de ello.
(Mquinas y herramientas. David H. Myszha.2012)

Figura 3: Mecanismo que transgrede la ecuacin de Gruebler. (Mquinas y herramientas. David H.

Myszha.2012)

Obsrvese que el eslabonamiento tiene cinco eslabones y seis uniones de perno.

Al aplicar la ecuacin de Gluebler, el eslabonamiento tiene cero grados de
libertad. Por supuesto anteriormente sugiere que el mecanismo est bloqueado.
Sin embargo si todos los eslabones que pivotan fueran del mismo tamao, y la
distancia entre las uniones sobre la estructura y el acoplador fueran idnticos,

este mecanismo sera capaz de moverse con un grado de libertad. El eslabn

central es redundante, mientras como su longitud es igual a la de los dos
eslabones sujetos a la estructura, no altera la accin del eslabonamiento.
(Mquinas y herramientas. David H. Myszha.2012).
Hay varios ejemplos como este que transgreden la ecuacin de Gruebler debido
a su geometra nica. Un diseador debera estar consciente de que la ecuacin
de movilidad, en ocasiones provoca inconsistencias. (Mquinas y herramientas.
David H. Myszha.2012).
Grados de libertad inactivos.
En algunos mecanismos, los eslabones presentan movimientos que no influyen
en la relacin de entrada y salida. Estos grados de libertad inactivos muestran
una situacin donde la ecuacin de Gluebler da resultados errneos. Un ejemplo
es una leva con un seguidor de rodillo como el que se presenta en la figura 4. La
ecuacin de Gluebler especifica dos grados de libertad (4 eslabones, 3 pernos, 1
unin de orden superior). Con un giro de leva, el eslabn del pivote oscila
mientras que el seguidor de rodillo gira alrededor de su centro. Sin embargo,
nicamente el movimiento del eslabn pivote sirve como salida del mecanismo.
El grado del rodillo es de un grado de libertad inactivo y no busca afectar el
movimiento de salida del mecanismo. Es una caracterstica de diseo que reduce
la friccin y le desgaste sobre la superficie de la leva. Mientras la ecuacin de
movilidad arroja como resultado dos grados de libertad, el diseador
generalmente est interesado solo en un grado de libertad. (Mquinas y
herramientas. David H. Myszha.2012).

Figura 4: leva con seguidor de rodillo.

CONCLUSIN:
Como se vio en este trabajo los grados de libertad indican el nivel de movilidad
que tiene un sistema mecnico y permiten trazar las trayectorias que siguen
cuando se constituyen como maquinas complejas, su estudio y compresin son
vitales para los estudiantes que se piensan especializar en el rea de ingeniera
mecnica, ya que permite entender los mecanismo creados hasta el momento

para desarrollar nuevas aplicaciones o mejorar el deslizamiento y movilidad de

los mismos.

REFERENCIAS DE CONSULTA.
[1] http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica
%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf. Apuntes para la materia de Cinemtica
de las Mquinas. Ing. Arturo Castillo Ramrez.
[2] http://es.slideshare.net/yuelse/mecanismos-6771111. Archivo PDF:
Mecanismos
[3] https://ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismosgrados-de-libertad/ Artculo. Teora de mecanismos. Grados de libertad. Posteado
18 Marzo, 2014 Actualizado el 18 Marzo, 2014
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
Diseo de Maquinaria, Sntesis y anlisis de mquinas y mecanismos, Robert L.
Norton, Cuarta Edicin. Editorial: Mc Graw Hill. 2009 ISBN: 978-970-10-6884-7
Mquinas y herramientas. David H. Myszha. Cuarta Edicin. Editorial Pearson.
ISBN: 978-607-32-1215-1
Teora de mquinas y mecanismos. Joseph Edward Shigley. John Joseph Uicker, Jr.
Primera Edicin. Editorial: Mc Graw Hill. ISBN 968-451-297-X.